【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及生物专用机器人，更具体地说，涉及一种笼盒清洗上、下料系统。
技术介绍
1、笼盒为实验用动物专用设施，材质是塑料，可采用pc、psu、ppsu、pei中的任意一种，具有透明、耐高温、耐酸碱盐的特性。洗笼机在清洗笼盒时，一般是在入口端将笼盒开口向下放置在链排线上，笼盒经过洗笼机的清洗、漂洗、刮水、烘干等工序，在出口端输出。
2、在洗笼机入口端如果直接将笼盒放在链排上，由于链排上设有防笼盒移动柱销，放置时要选择合适的位置方可避开柱销直接将笼盒方置在链排体上，这样便降低了隧道洗笼机的清洗效率，并且容易造成事故。
3、笼盒进入洗笼机进行清洗、漂洗、刮水、烘干等，清洗后的笼盒从洗笼机出口端输出，但由于笼盒在洗笼机内经过清洗、漂洗、刮水、烘干等工序时，笼盒姿态会发生变化，导致一组笼盒之间相互水平位置和姿态有差异，这种情况导致机器人末端执行器拾取时，很难一次将一组笼盒同时抓取，还需要人工辅助调整这一组笼盒的位置和姿态，使其保持一致性后，再让机器人末端执行器一次性全部抓取，进而导致出现了工作效率低，生产成本高的问题。
4、因此，当前形势下，需要提供出一种笼盒清洗上、下料系统，以解决现有洗笼机上、下笼盒时，不能保证位置和姿态相同的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种笼盒清洗上、下料系统，以使机器人上、下笼盒时，保证笼盒位置和姿态相同，机器人末端执行器能一次抓取一组笼盒，从而提高清洗工作效率。
2、为
3、一种笼盒清洗上、下料系统，包括：
4、机器人，用于笼盒上、下盒的搬运；
5、轻量化柔性末端执行器，设置于机器人的执行末端，用于笼盒的拾取；
6、洗笼机，用于笼盒的清洗、烘干，笼盒在洗笼机内按由后至前方向输送；
7、上盒部分，设置于洗笼机入口端，包括上盒动力滚筒线、升降承盒器；上盒动力滚筒线设置于洗笼机入口端后侧，升降承盒器设置在上盒动力滚筒线的中间，并由升降气缸驱动；当升降承盒器升起时，机器人抓取一组笼盒并放置到升降承盒器上，升降承盒器与笼盒一同下降，笼盒落到上盒动力滚筒线上，并随转动的上盒动力滚筒线前进，进入洗笼机；
8、下盒部分，设置于洗笼机出口端，包括下盒动力滚筒线、导向板、固定挡盒器；下盒动力滚筒线设置于洗笼机出口端前侧，下盒动力滚筒线的两侧对称设有导向板，导向板能够对下盒动力滚筒线输出的一组笼盒的姿态进行自动导向规整，下盒动力滚筒线的前端端部设有固定挡盒器。
9、优选地，升降承盒器为u形框架结构，包括前侧翼板、后侧翼板以及连接前侧翼板与后侧翼板的底梁，底梁位于下盒动力滚筒线的下方，前侧翼板与后侧翼板向上伸出并各自插入上盒动力滚筒线的对应相邻两滚筒间，两个升降气缸分别连接左右侧的底梁并同步驱动升降承盒器升降；当升降承盒器升起时，机器人抓取一组笼盒并将其开口向下放到前侧翼板与后侧翼板上方，随后前侧翼板、后侧翼板与笼盒一同下降，当笼盒与上盒动力滚筒线接触时，前侧翼板、后侧翼板继续下降至低于滚筒上切线，笼盒随转动的上盒动力滚筒线前进，进入洗笼机。
10、优选地，导向板包括沿下盒动力滚筒线的输出方向依次设置的导向斜面、导向圆弧面及侧向定位平面；两个导向板的导向斜面之间的间距为沿下盒动力滚筒线的输出方向逐渐收缩；两个侧向定位平面相互平行，且间距为笼盒宽度的倍数。
11、优选地，导向板的高度为8mm。
12、优选地，轻量化柔性末端执行器包括固定加持板、活动加持板、夹紧驱动机构及多组定位加持单元；固定加持板和活动加持板平行设置，且通过夹紧驱动机构连接，夹紧驱动机构能够驱动活动加持板靠近或远离固定加持板，实现夹持或释放功能；固定加持板和活动加持板的相对面上对称设有多组定位加持单元，相对布置的两组定位加持单元用于对单个笼盒的两端进行定位夹持。
13、优选地，夹紧驱动机构包括夹紧驱动机构一和夹紧驱动机构二；
14、夹紧驱动机构一包括气缸一，气缸一的缸体尾部固定在固定加持板的其中一端内壁，气缸一的输出端与活动加持板的对应侧端部内壁连接；
15、夹紧驱动机构二包括矩形框架、导柱导套及气缸二，矩形框架的尾部与固定加持板的另外一端内壁固定连接，气缸二安装在矩形框架内，且气缸二的输出端与活动加持板的对应侧端部内壁连接，活动加持板通过导柱导套与矩形框架滑动连接。
16、优选地，每组定位加持单元均对应包括定位条及位于定位条两侧的两个定位块，定位条用于与笼盒的侧面斜面接触定位，两个定位块分别在笼盒的两侧定位夹紧。
17、优选地，笼盒为长方体结构，包括底面、两个长侧面和两个短侧面，且笼盒的两个长侧面和两个短侧面均具有拔模斜度；短侧面外侧沿高度方向设有两个竖直加强筋，长侧面外侧沿长度方向设有横向加强筋；笼盒底盒的顶部设有翻边，且翻边的四角为圆弧顶角。
18、优选地，还包括控制系统；上盒部分还包括上盒位置检测系统，当机器人抓取一组笼盒并放置到升降承盒器上时，上盒位置检测系统发送信号给控制系统，控制系统控制升降承盒器下降。
19、优选地，上盒部分还包括用于脏笼盒倾倒、清刮的脏垫料倾倒台，下盒部分还包括用于向清洗后的笼盒内添加新垫料的新垫料分装机。
20、与现有技术相比，本专利技术一种笼盒清洗上、下料系统的优点及有益效果为：
21、(1)、本专利技术系统的上盒部分，利用升降承盒器的升降功能，使一组笼盒规整的放在上盒动力滚筒线上，快速进入洗笼机，避免直接放在洗笼机链排上导致笼盒错位，最终提高工作效率40-50％。
22、(2)、本专利技术系统的下盒部分，利用导向板接触反力、挡停运动阻力和下盒动力滚筒线的摩擦力，实现一组笼盒之间相互水平位置和姿态的差异在线规整，调整方便，不占用多余的时间，在向前输送过程中自动进行规整，提高了工作效率，降低了生产成本，操作符合人机工程学。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，升降承盒器为U形框架结构，包括前侧翼板、后侧翼板以及连接前侧翼板与后侧翼板的底梁，底梁位于下盒动力滚筒线的下方，前侧翼板与后侧翼板向上伸出并各自插入上盒动力滚筒线的对应相邻两滚筒间，两个升降气缸分别连接左右侧的底梁并同步驱动升降承盒器升降；当升降承盒器升起时，机器人抓取一组笼盒并将其开口向下放到前侧翼板与后侧翼板上方，随后前侧翼板、后侧翼板与笼盒一同下降，当笼盒与上盒动力滚筒线接触时，前侧翼板、后侧翼板继续下降至低于滚筒上切线，笼盒随转动的上盒动力滚筒线前进，进入洗笼机。
3.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，导向板包括沿下盒动力滚筒线的输出方向依次设置的导向斜面、导向圆弧面及侧向定位平面；两个导向板的导向斜面之间的间距为沿下盒动力滚筒线的输出方向逐渐收缩；两个侧向定位平面相互平行，且间距为笼盒宽度的倍数。
4.根据权利要求3所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，导向板的高度为8mm。
5.根
6.根据权利要求5所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，夹紧驱动机构包括夹紧驱动机构一和夹紧驱动机构二；
7.根据权利要求5或6所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，每组定位加持单元均对应包括定位条及位于定位条两侧的两个定位块，定位条用于与笼盒的侧面斜面接触定位，两个定位块分别在笼盒的两侧定位夹紧。
8.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，笼盒为长方体结构，包括底面、两个长侧面和两个短侧面，且笼盒的两个长侧面和两个短侧面均具有拔模斜度；短侧面外侧沿高度方向设有两个竖直加强筋，长侧面外侧沿长度方向设有横向加强筋；笼盒底盒的顶部设有翻边，且翻边的四角为圆弧顶角。
9.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，还包括控制系统；上盒部分还包括上盒位置检测系统，当机器人抓取一组笼盒并放置到升降承盒器上时，上盒位置检测系统发送信号给控制系统，控制系统控制升降承盒器下降。
10.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，上盒部分还包括用于脏笼盒倾倒、清刮的脏垫料倾倒台，下盒部分还包括用于向清洗后的笼盒内添加新垫料的新垫料分装机。
...【技术特征摘要】
1.一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，升降承盒器为u形框架结构，包括前侧翼板、后侧翼板以及连接前侧翼板与后侧翼板的底梁，底梁位于下盒动力滚筒线的下方，前侧翼板与后侧翼板向上伸出并各自插入上盒动力滚筒线的对应相邻两滚筒间，两个升降气缸分别连接左右侧的底梁并同步驱动升降承盒器升降；当升降承盒器升起时，机器人抓取一组笼盒并将其开口向下放到前侧翼板与后侧翼板上方，随后前侧翼板、后侧翼板与笼盒一同下降，当笼盒与上盒动力滚筒线接触时，前侧翼板、后侧翼板继续下降至低于滚筒上切线，笼盒随转动的上盒动力滚筒线前进，进入洗笼机。
3.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，导向板包括沿下盒动力滚筒线的输出方向依次设置的导向斜面、导向圆弧面及侧向定位平面；两个导向板的导向斜面之间的间距为沿下盒动力滚筒线的输出方向逐渐收缩；两个侧向定位平面相互平行，且间距为笼盒宽度的倍数。
4.根据权利要求3所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，导向板的高度为8mm。
5.根据权利要求1所述的一种笼盒清洗上、下料系统，其特征在于，轻量化柔性末端执行器包括固定加持板、活动加持板、夹紧驱动机构及多组定位加持单元；固定加持板和活动加持板平行设置，且通过夹紧驱动机构连接，夹紧驱动机构能够驱动活动加持板...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪军，高松，乔增礼，苗利，冯静怡，刘长斌，朱维金，
申请(专利权)人：深圳市泓腾生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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