【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种用于承载图像拼接设备的行进装置及c形臂x光机。
技术介绍
1、c形臂x光机，是指机架为c型的x线摄影设备，用于手术中的实时动态成像。c形臂主要用途包括骨科打钉、整骨、复位；以及外科植入起搏器、取体内的异物、部分造影术、部分介入手术。x射线医疗影像的应用，特别是对于矫形骨科，医生常需要得到病人完整的上肢、下肢线，由于摄影系统中成像器件尺寸有限，通常对有较大尺寸的图像分成多次拍摄成像，然后在后续处理中把多个图像拼接成一幅完整影像。而如何将同一场景的多个重叠图像拼接成较大的图像在医学成像等领域具有重要意义。
2、图像拼接的两个关键步骤是配准和融合。配准的目的是根据几何运动模型将图像注册到同一个坐标系中；融合则是将配准后的图像合成为一张大的拼接图像。在多幅图像配准的过程中，采用的几何运动模型主要有：平移模型、相似性模型、仿射模型和透视模型。其中，图像的平移模型是指图像仅在两维空间发生了x方向和y方向的位移，如果摄像机仅仅发生了平移运动，则可以采用平移模型。
3、现有c形臂x光机在移动时，其脚轮是可以任意方向移动。虽然有利于推行，但在采集下一位置的图像时，由于c形臂x光机的无规律任意移动，不能精确测量c形臂x光机(尤其是其上s点光源)的坐标位置，从而不利于后续多幅图像拼接时的坐标定位。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种行进装置及c形臂x光机，能够精确测量出图像拼接设备的当前坐标位置，从而为多幅图像的裁剪和拼接提供精确的坐标位置，
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种用于承载图像拼接设备的行进装置，用于带动设置于其上的图像拼接设备移动；所述行进装置包括：
3、支撑架；
4、移动组件，包括至少一组转向轮和用于固定在所述支撑架上的安装支架，所述转向轮设置有第一感应件；
5、把手组件，转动设置于所述支撑架，所述把手组件处设置有第二感应件；
6、传动组件，包括多个传动轮和传动条，所述传动条绕设于多个所述传动轮上，至少一个所述传动轮与所述把手组件连接，余下部分所述传动轮与所述转向轮对应连接，所述传动组件被配置为，在所述把手组件施加力的驱动下使所述转向轮沿预定方向移动，通过所述第一感应件的输出值获得距离信息，和所述第二感应件的输出值获得方位信息，以确定所述图像拼接设备的当前坐标信息。
7、在一种可行的实现方式中，所述行进装置还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述支撑架和所述把手组件之间，所述锁定组件被配置为，将所述转向轮限位于预设方向。
8、在一种可行的实现方式中，所述锁定组件包括转向限位件和卡接件；
9、所述转向限位件活动设置于所述支撑架，所述卡接件与所述把手组件或所述传动组件固定连接，所述转向限位件与所述卡接件抵接；所述卡接件被配置为，在所述把手组件的驱动下转动，实现与所述转向限位件的卡接锁定。
10、在一种可行的实现方式中，所述转向限位件构造有凹槽，所述卡接件构造有与所述凹槽适配卡接的多个凸出部；
11、或者，所述转向限位件构造有凸出部，所述卡接件构造有与所述凸出部适配卡接的多个凹槽。
12、在一种可行的实现方式中，所述转向限位件包括基板和所述凸出部，所述基板一端转动连接于所述支撑架，另一端通过弹性件连接于所述支撑架；所述凸出部设置于所述基板，且与所述卡接件抵接，以在所述卡接件的转动下，使所述基板绕背离所述弹性件的端部转动，以使所述凸出部在锁定位置和解锁位置之间切换；
13、在所述锁定位置，所述凸出部与所述卡接件上的其中一个凹槽卡接，所述弹性件保持第一拉力状态；
14、在所述解锁位置，所述凸出部与所述卡接件的外边缘抵接，所述弹性件保持第二拉力状态。
15、在一种可行的实现方式中，所述凸出部为卡位轮，所述卡位轮转动设置于所述基板；所述卡接件包括凸轮，所述凸轮与所述把手组件或所述传动组件固定连接，所述凸轮边缘处构造有至少两个所述凹槽，在所述把手组件的带动下，所述凹槽用于与所述卡位轮适配卡接。
16、在一种可行的实现方式中，所述第二感应件包括与所述凹槽一一对应的至少两个传感器，其中一个所述传感器能够在所述凹槽与所述卡位轮卡接后触发，以获得所述移动组件的偏转方向。
17、在一种可行的实现方式中，所述安装支架通过转轴设置于所述支撑架上；
18、部分所述传动轮与所述转轴固定连接。
19、在一种可行的实现方式中，所述支撑架包括上底盘和下底盘，所述把手组件和所述锁定组件设置于所述上底盘，所述移动组件设置于所述下底盘；
20、所述传动组件还包括传动杆，所述传动杆位于所述上底盘和所述下底盘之间，用于连接所述卡接件和其对应的传动轮。
21、在一种可行的实现方式中，所述移动组件包括两组转向轮，所述传动条依次绕设于两组所述转向轮对应的传动轮上，以通过所述把手组件同步调整两组所述转向轮的偏转方向。
22、在一种可行的实现方式中，所述第一感应件包括角位移编码器，所述角位移编码器设置于所述转向轮处，以获得所述转向轮的移动距离。
23、在一种可行的实现方式中，所述角位移编码器包括：
24、光源，通过固定架固定于所述安装支架上；
25、光电元件，设置于所述固定架，且与所述光源对应设置；
26、码盘，与所述转向轮固定连接，所述码盘的至少部分位于所述光源和所述光电元件之间。
27、在一种可行的实现方式中，所述行进装置还包括横臂组件，所述横臂组件设置于所述支撑架上，且与所述图像拼接设备连接，所述横臂组件能够相对于所述支撑架移动，以带动所述图像拼接设备沿预定方向移动；
28、其中，所述横臂组件还包括第三感应件，所述第三感应件用于输出所述图像拼接设备的移动距离。
29、在一种可行的实现方式中，所述行进装置还包括滑动组件，所述滑动组件设置于所述支撑架上；
30、所述横臂组件包括：
31、移动框架；所述移动框架活动设置于所述滑动组件上；
32、横臂把手，设置于所述移动框架外，所述横臂把手用于带动所述移动框架相对于所述滑动组件移动；
33、其中，所述第三感应件设置于所述移动框架的内侧壁，且与所述滑动组件对应设置。
34、在一种可行的实现方式中，所述滑动组件设置有刹车件；
35、所述横臂把手连接有刹车杆，所述刹车杆与所述刹车件滑动连接，所述刹车杆被配置为，在所述横臂把手的驱动下转动，以使所述刹车件将所述刹车杆锁定或释放。
36、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种c形臂x光机，包括c形臂，以及上述实施例所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，所述c臂与所述行进装置连接。
37、本申请实施例提供的行进装置及c形臂x光机，通过传动组件连接移动组件和把手组件，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，用于带动设置于其上的图像拼接设备移动；所述行进装置包括：
2.根据权利要求1所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述行进装置还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述支撑架和所述把手组件之间，所述锁定组件被配置为，将所述转向轮限位于预设方向。
3.根据权利要求2所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述锁定组件包括转向限位件和卡接件；
4.根据权利要求3所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述转向限位件构造有凹槽，所述卡接件构造有与所述凹槽适配卡接的多个凸出部；
5.根据权利要求4所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述转向限位件包括基板和所述凸出部，所述基板一端转动连接于所述支撑架，另一端通过弹性件连接于所述支撑架；所述凸出部设置于所述基板，且与所述卡接件抵接，以在所述卡接件的转动下，使所述基板绕背离所述弹性件的端部转动，以使所述凸出部在锁定位置和解锁位置之间切换；
6.根据权利要求5所述的用于承载图像拼接设备的行进装
7.根据权利要求6所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述第二感应件包括与所述凹槽一一对应的至少两个传感器，其中一个所述传感器能够在所述凹槽与所述卡位轮卡接后触发，以获得所述移动组件的偏转方向。
8.根据权利要求3-7中任意一项所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述安装支架通过转轴设置于所述支撑架上；
9.根据权利要求8所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述支撑架包括上底盘和下底盘，所述把手组件和所述锁定组件设置于所述上底盘，所述移动组件设置于所述下底盘；
10.根据权利要求8所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述移动组件包括两组转向轮，所述传动条依次绕设于两组所述转向轮对应的传动轮上，以通过所述把手组件同步调整两组所述转向轮的偏转方向。
11.根据权利要求8所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述第一感应件包括角位移编码器，所述角位移编码器设置于所述转向轮处，以获得所述转向轮的移动距离。
12.根据权利要求11所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述角位移编码器包括：
13.根据权利要求1-7、9-12中任意一项所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述行进装置还包括横臂组件，所述横臂组件设置于所述支撑架上，且与所述图像拼接设备连接，所述横臂组件能够相对于所述支撑架移动，以带动所述图像拼接设备沿预定方向移动；
14.根据权利要求13所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述行进装置还包括滑动组件，所述滑动组件设置于所述支撑架上；
15.根据权利要求14所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述滑动组件设置有刹车件；
16.一种C形臂X光机，其特征在于，包括C形臂，以及权利要求1-15中任意一项所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，所述C臂与所述行进装置连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，用于带动设置于其上的图像拼接设备移动；所述行进装置包括：
2.根据权利要求1所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述行进装置还包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述支撑架和所述把手组件之间，所述锁定组件被配置为，将所述转向轮限位于预设方向。
3.根据权利要求2所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述锁定组件包括转向限位件和卡接件；
4.根据权利要求3所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述转向限位件构造有凹槽，所述卡接件构造有与所述凹槽适配卡接的多个凸出部；
5.根据权利要求4所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述转向限位件包括基板和所述凸出部，所述基板一端转动连接于所述支撑架，另一端通过弹性件连接于所述支撑架；所述凸出部设置于所述基板，且与所述卡接件抵接，以在所述卡接件的转动下，使所述基板绕背离所述弹性件的端部转动，以使所述凸出部在锁定位置和解锁位置之间切换；
6.根据权利要求5所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述凸出部为卡位轮，所述卡位轮转动设置于所述基板；所述卡接件包括凸轮，所述凸轮与所述把手组件或所述传动组件固定连接，所述凸轮边缘处构造有至少两个所述凹槽，在所述把手组件的带动下，所述凹槽用于与所述卡位轮适配卡接。
7.根据权利要求6所述的用于承载图像拼接设备的行进装置，其特征在于，所述第二感应件包括与所述凹槽一一对应的至少两个传感器，其中一个所述传感器能够在所述凹槽与所述卡位轮卡接后触发，以获得所述移动组件的偏转方向。
8.根据权利要求3-...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨松，潘贤君，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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