【技术实现步骤摘要】
本申请属于数据处理，尤其涉及一种道路场景的生成方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，对道路场景的预先生成越来越得到人们的重视，例如，在车辆自动驾驶方面，为了规划未来一段时间内车辆的行驶策略，需要预先生成道路的场景信息，结合生成的道路的场景信息确定车辆的行驶策略。
2、目前，对道路场景的生成主要依赖于目标跟踪，通过对道路上目标物进行目标跟踪，确定目标物在未来时间段内的状态，根据目标物在未来时间段内的状态生成未来时间段内的道路场景，道路场景的生成方法比较单一。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种道路场景的生成方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决道路场景的生成方法单一的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种道路场景的生成方法，包括：
3、获取道路的感知结果；
4、对所述感知结果进行编码处理，得到所述感知结果对应的token序列，其中，所述token序列用于表征所述感知结果对应的道路场景；
5、将所述token序列输入至训练后的生成模型，得到所述道路的场景生成结果，其中，所述场景生活结果表征预测的所述道路在未来预设时间内出现的场景。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种道路场景的生成装置，包括：
7、信息获取模块，用于获取道路的感知结果；
8、信息转换模块，用于对所述感知结果进行编码处理，得到所述感知结果对应的token序列，其中，所述token序列
9、场景预测模块，用于将所述token序列输入至训练后的生成模型，得到所述道路的场景生成结果，其中，所述场景生活结果表征预测的所述道路在未来预设时间内出现的场景。
10、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的道路场景的生成方法。
11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的道路场景的生成方法。
12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的道路场景的生成方法。
13、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先获取道路的感知结果，对感知结果进行编码处理，得到感知结果对应的token序列，将token序列输入至训练后的生成模型，得到道路的场景预测信息。本申请将感知结果转换成token序列，利用token序列生成道路的场景，为道路场景的预测提供了新的方法，使道路场景的预测方法更多样。
14、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种道路场景的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述对所述感知结果进行编码处理，得到所述感知结果对应的Token序列，包括：
3.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述基于每个所述单帧感知结果中每个栅格对应的特征状态，得到每个所述单帧感知结果的Token信息，包括：
4.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述单帧感知结果中每个栅格的一种所述特征状态为一个第二Token，所有的所述第二Token组成所述单帧感知结果的Token信息。
5.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述特征状态包括目标物的状态，所述基于每个所述单帧感知结果中每个栅格对应的特征状态，得到每个所述单帧感知结果的Token信息，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述将所述Token序列输入至训练后的生成模型，得到所述道路的场景生成结果，包括：
7.如权利要求1至5任一项所述的道路场景的生成方法，其特征在于，
8.如权利要求1至5任一项所述的道路场景的生成方法，其特征在于，在所述将所述Token样本序列输入至训练后的生成模型，得到道路生成结果之前，所述方法还包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的道路场景的生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的道路场景的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路场景的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述对所述感知结果进行编码处理，得到所述感知结果对应的token序列，包括：
3.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述基于每个所述单帧感知结果中每个栅格对应的特征状态，得到每个所述单帧感知结果的token信息，包括：
4.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述单帧感知结果中每个栅格的一种所述特征状态为一个第二token，所有的所述第二token组成所述单帧感知结果的token信息。
5.如权利要求2所述的道路场景的生成方法，其特征在于，所述特征状态包括目标物的状态，所述基于每个所述单帧感知结果中每个栅格对应的特征状态，得到每个所述单帧感知结果的token信息，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的道路场景的生成方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾锐，顾维灏，贺翔，贺文嵩，司建锋，王岳，冯永翔，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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