【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制领域，尤其涉及一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法。
技术介绍
1、在相对有限的空间内吊装货物出入库对吊装设备及操作人员的技术熟练度要求很高，如果仓库与地面不水平，起吊后货物会倾斜，在狭小空间完成出入库更是难上加难。目前广泛采用的方案是熟练的技术工人，操作吊机吊装货物出入库，很难避免在狭小空间吊装货物时发生碰撞。即便采用现有的吊装机器人，若不考虑货物所处地面坡度也会给吊装带来极大困难，无法改善狭小空间内作业的准确性和效率。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述不足之处，本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于坡度自适应补偿的水平关节吊装机器人控制方法，能够控制水平关节机器人在仓库与地面综合角度不大于10°的狭小空间顺利吊装货物出库、入库。
2、本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，所述方法包括：
3、测量仓库底面坡度；
4、根据坡度，解析计算水平关节机器人在工具坐标系下各轴方向的补偿偏移量；
5、根据各轴方向的补偿偏移量，对目标货物的起吊位置坐标和吊装规划路径坐标进行位置纠偏和优化，获取补偿后起吊位置和优化后吊装路径；
6、控制水平关节机器人运动到补偿后起吊位置，下放吊具吊起货物；水平关节机器人按照优化后吊装路径吊装货物自动出、入库。
7、所述测量仓库底面坡度是通过在水平关节机器人基座上安装二维倾角传感器实现的。>
8、是以机器人的工具坐标系为准建立x、y轴方向，所述坡度为基座仓底与水平面分别沿着x、y轴方向倾斜的角度α和β。
9、起吊点需要计算水平关节机器人在x、y方向需要补偿的偏移量，包括：δx＝－h×tanα；δy＝－h×tanβ；其中h为吊具到被吊装货物的距离。
10、规划路径上需要计算水平关节机器人在x、y方向需要补偿的偏移量，包括：其中l为被吊装货物的高度。
11、水平关节吊装机器人示教点补偿偏移量后，获得优化后吊装路径；控制器根据货物在库房的摆放位置，控制器自动规划出库、入库的路径轨迹，自动避障，下放货物至目标位置。
12、一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制系统，包括以下程序模块：
13、坡度测量模块，输出指令控制设在水平关节机器人基座上的二维倾角传感器测量仓库底面坡度；
14、坡度计算模块，用于根据坡度数值解析计算水平关节机器人在工具坐标系下各轴方向的补偿偏移量；
15、偏移量补偿模块，用于根据各轴方向的补偿偏移量，对目标货物的起吊位置坐标和吊装规划路径坐标进行位置纠偏和优化，得到补偿后起吊位置和优化后吊装路径；
16、运动执行模块，用于输出指令控制水平关节机器人运动到补偿后起吊位置，下放吊具吊起货物，控制水平关节机器人按照优化后吊装路径吊装货物自动出、入库。
17、一种存储介质，所述该存储介质中存储有如上所述的方法步骤，用于实现水平关节吊装机器人在吊装过程中的坡度自适应补偿。
18、一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制器，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有程序，处理器加载程序执行如上所述的方法步骤，实现水平关节吊装机器人在吊装过程中的坡度自适应补偿。
19、本专利技术具有以下优点及有益效果：
20、1.可以充分利用仓库内有限的空间，货物间距可以更小，尽量堆放更多的货物；
21、2.使用该控制方法控制水平关节机器人吊装货物，机器人能够按照预定程序自动完成出入库作业，对操作人员技能水平及熟练度要求较低；
22、3.使用该控制方法控制水平关节机器人在狭小空间内吊装货物出库、入库能够自动避障，避免货物装卸过程中磕碰或损坏。
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1.一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，所述测量仓库底面坡度是通过在水平关节机器人基座上安装二维倾角传感器实现的。
3.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，是以机器人的工具坐标系为准建立X、Y轴方向，所述坡度为基座仓底与水平面分别沿着X、Y轴方向倾斜的角度α和β。
4.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，起吊点需要计算水平关节机器人在X、Y方向需要补偿的偏移量，包括：ΔX＝－H×tanα；ΔY＝－H×tanβ；其中H为吊具到被吊装货物的距离。
5.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，规划路径上需要计算水平关节机器人在X、Y方向需要补偿的偏移量，包括：其中L为被吊装货物的高度。
6.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，水平关节吊装机器人示教点补偿偏
7.一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制系统，其特征在于，包括以下程序模块：
8.一种存储介质，其特征在于，所述该存储介质中存储有如权利要求1-6任意一项所述的方法步骤，用于实现水平关节吊装机器人在吊装过程中的坡度自适应补偿。
9.一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制器，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有程序，处理器加载程序执行如权利要求1-6任意一项所述的方法步骤，实现水平关节吊装机器人在吊装过程中的坡度自适应补偿。
...【技术特征摘要】
1.一种水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，所述测量仓库底面坡度是通过在水平关节机器人基座上安装二维倾角传感器实现的。
3.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，是以机器人的工具坐标系为准建立x、y轴方向，所述坡度为基座仓底与水平面分别沿着x、y轴方向倾斜的角度α和β。
4.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，起吊点需要计算水平关节机器人在x、y方向需要补偿的偏移量，包括：δx＝－h×tanα；δy＝－h×tanβ；其中h为吊具到被吊装货物的距离。
5.如权利要求1中所述的水平关节吊装机器人的坡度自适应补偿控制方法，其特征在于，规划路径上需要计算水平关节机...
【专利技术属性】
技术研发人员：湛明宇，孟祥宇，曹荣告，李志鹏，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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