【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种分配整车转角的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着科技的进步，用户的需求不断提高，智能驾驶车辆已经成为汽车行业的一个重要发展方向。拥有智能驾驶模式的车辆，在智能驾驶模式开启的情况下，智能驾驶系统可以实时监测周围的环境，基于监测到的数据辅助或控制车辆行驶、转向和避障等，完成驾驶任务，极大地减少了用户的操作，提高了用户的驾驶体验。
2、现有技术中，智能驾驶系统可以通过传感器采集的周围环境的数据和/或行驶路线生成包括整车转角的转向请求，并基于包括整车转角的转向请求控制车辆的前轮实现控制车辆的转向。但是，现有的智能驾驶系统控制车辆转向的方法不够灵活可靠，而且容易出现转向失效的情况。
技术实现思路
1、本申请提供了一种分配整车转角的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够实现合理的分配整车转角，提升车辆转向控制的灵活性和稳定性。
2、第一方面，提供了一种分配整车转角的方法，该方法包括：在车辆的智能驾驶模式处于开启状态的情况下，接收智能驾驶系统发送的转角请求；其中，转角请求中包括整车转角；获取车辆的当前行驶参数；基于当前行驶参数，确定车辆前轮的状态和后轮的状态；基于前轮的状态和后轮的状态，将整车转角分配给前轮和/或后轮。
3、在上述技术方案中，车辆开启智能驾驶模式的情况下，基于车辆的当前行驶参数确定车辆前轮和后轮的状态，基于车辆前轮和后轮的状态分配智能驾驶系统的整车转角，不仅考虑了前轮的状态，还考
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，基于前轮的状态和后轮的状态，将整车转角分配给前轮和/或后轮，包括：在前轮不处于滑移状态且后轮处于滑移状态的情况下，将整车转角分配至前轮；在后轮不处于滑移状态且前轮处于滑移状态的情况下，将整车转角分配至后轮。
5、在上述技术方案中，基于前轮和后轮的状态（是否处于滑移状态）来合理地分配整车转角，可以确保车辆在转向时的稳定性和安全性。具体的，在车辆存在处于滑移状态的车轮时，将整车转角分配至不处于滑移状态的车轮，以通过不处于滑移状态的车轮控制车辆转向，可以减少车辆失控的风险，提高行车安全性。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于前轮的状态和后轮的状态，将整车转角分配给前轮和/或后轮，包括：在前轮和后轮均不处于滑移状态的情况下，判断整车转角是否大于前轮的第一阈值；在确定整车转角小于或等于第一阈值的情况下，将整车转角分配至前轮；在确定整车转角大于第一阈值的情况下，基于车辆的当前车速，分配整车转角。
7、在上述技术方案中，在前轮和后轮均不处于滑移状态的情况下，基于前轮的第一阈值可以实现合理的分配整车转角，保证前轮转向优先，从而提高车辆的整体稳定性。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于车辆的当前车速，分配整车转角，包括：在确定当前车速小于或等于预设车速的情况下，对前轮分配第一阈值的转角；将整车转角减去第一阈值，得到剩余转角；将剩余转角作为与前轮的转向方向相反的反向转角，并将反向转角分配至后轮。
9、在上述技术方案中，在当前车速小于预设阈值的时候，优先对前轮分配第一阈值的转角，再将剩余的转角作为与前轮转向方向相反的转角分配给后轮，实现整车转角，后轮方向与前轮方向相反，增加了车辆转向的同时，保证了车辆稳定性，提高了车辆低速行驶下转向性能。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于车辆的当前车速，分配整车转角，包括：在确定当前车速大于预设车速的情况下，对前轮分配第一阈值的转角；将整车转角减去第一阈值，得到剩余转角；基于剩余转角和第一阈值的转角，确定辅助转角；其中，辅助转角与前轮的转角同向；将辅助转角分配至后轮。
11、在上述技术方案中，在当前车速大于预设车速的情况下，通过剩余转角和对前轮分配的转角共同确定对后轮分配的辅助转角，实现控制车辆转向，可以使车辆在高速运行的情况下，也能实现大于前轮转向限值的转向，提高了车辆转向控制的灵活性。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，将整车转角减去第一阈值，得到剩余转角之后，方法还包括：在剩余转角大于后轮的第二阈值的情况下，对后轮不分配转角，并对车辆转向侧的车轮进行制动控制。
13、在上述技术方案中，在剩余转角大于后轮的第二阈值的情况下，通过制动转向侧的车轮，可以在不增加后轮转角的情况下，通过减少转向侧车轮的速度来实现车辆转向，从而优化转向性能，可以提高车辆在高速行驶时的稳定性和安全性，并提高驾驶舒适性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于当前行驶参数，确定车辆前轮的状态和后轮的状态，包括：基于当前行驶参数，确定前轮所处路面的第一附着系数和后轮所处路面的第二附着系数；在第一附着系数小于或等于预设阈值的情况下，确定前轮处于滑移状态，在第一附着系数大于预设阈值的情况下，确定前轮不处于滑移状态；在第二附着系数小于或等于预设阈值的情况下，确定前轮处于滑移状态，在第二附着系数大于预设阈值的情况下，确定前轮不处于滑移状态。
15、在上述技术方案中，通过计算前轮和后轮分别所处路面的附着系数，可以准确的确定车辆前轮和后轮是否处于打滑状态，当车轮处于打滑状态时，如果基于该车轮控制车辆转向，可能会导致车辆的稳定性下降，甚至失控造成车辆无法实现转向的问题。因此，基于附着系数确定车辆前轮和后轮是否处于打滑状态，可以在车辆转向时基于车轮的状态合理的分配整车转角，提高车辆转向的准确性和安全性。
16、综上，本申请车辆开启智能驾驶模式的情况下，基于车辆的当前行驶参数，计算前轮和后轮分别所处路面的附着系数，可以准确的确定车辆前轮和后轮是否处于打滑状态，在车辆存在处于滑移状态的车轮时，将整车转角分配至不处于滑移状态的车轮，以通过不处于滑移状态的车轮控制车辆转向，可以减少车辆失控的风险，提高行车安全性。在前轮和后轮均不处于滑移状态的情况下，基于前轮的第一阈值和当前车速，可以实现合理的分配整车转角，提高车辆转向控制的灵活性。
17、第二方面，提供了一种分配整车转角的装置，该装置包括：接收模块，在车辆的智能驾驶模式处于开启状态的情况下，接收智能驾驶系统发送的转角请求；其中，转角请求中包括整车转角；获取模块，用于获取车辆的当前行驶参数；确定模块，用于基于当前行驶参数，确定车辆前轮的状态和后轮的状态；分配模块，用于基于前轮的状态和后轮的状态，将整车转角分配给前轮和/或后轮。
18、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分配整车转角的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮的状态和后轮的状态，将所述整车转角分配给所述前轮和/或所述后轮，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮的状态和后轮的状态，将所述整车转角分配给所述前轮和/或所述后轮，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速，分配所述整车转角，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速，分配所述整车转角，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述整车转角减去所述第一阈值，得到剩余转角之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶参数，确定所述车辆前轮的状态和后轮的状态，包括：
8.一种分配整车转角的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种分配整车转角的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮的状态和后轮的状态，将所述整车转角分配给所述前轮和/或所述后轮，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮的状态和后轮的状态，将所述整车转角分配给所述前轮和/或所述后轮，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速，分配所述整车转角，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速，分配所述整车转角，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，李建博，孙晖云，任增光，杨永刚，贾具宾，
申请(专利权)人：张家港长城汽车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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