【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像全景拼接,具体涉及一种基于二维转动平台的全景拼接方法。
技术介绍
1、图像全景拼接技术多采用特征匹配等方式，通过检测两幅图像重叠区域里的特征点，再进行匹配，从而拼接在一起，这种方法依赖于重叠区域大小，特征点数量等等。在一些二维转动平台上，通过转动一圈来实现360°的全景拼接，通过特征点匹配的话，所需图像帧数量较多（一般两幅图片重叠区域较大以保证提取的特征点数量），且二维转动平台的转动速度影响图像特征点提取和匹配，可能造成图像拼接过程中拼接不准确、拼接丢失等现象。
技术实现思路
1、针对现有二维转动平台上全景拼接图像所存在缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于二维转动平台的全景拼接方法，该方法根据位置信息进行拼接，拼接过程中不会造成拼接丢失等现象。
2、为解决上述技术问题,本专利技术所采取的技术方案是：一种基于二维转动平台的全景拼接方法，基于二维转动平台的位置信息，根据位置信息进行拼接，对产品固定安装，在拼接过程中垂直方向保持不动，水平方向进行360°拼接操作，具体操作步骤为：
3、s1.全景拼接使用的相机帧频为hz，图像水平视场为f，则拼接360°所需图像数量大于360/f，从而二维转动平台拼接转动一圈所需时间必须大于360/（f×hz）；
4、s2.满足s1条件，设定合适二维转动平台的转动速度v后，根据需求和实际效果选择合适的拼接显示方式；
5、s3.由s2转动速度v和拼接相机帧频hz可知，以此速度转过相
6、s4.二维转动平台设定拼接速度后，在时间t后开始拼接（速度稳定），以第一个拼接帧为起点，读取当前平台的实时位置信息w1作为相对零位，由步骤s3选择合适的帧作为拼接第2帧，读取当前平台的实时位置信息w2，则此时两个拼接帧之间的实际角度差s’1，若w2大于w1，s’1=（w2-w1）× 360°/n，若w2小于w1，s’1=（w2+ n -w1）× 360°/n；
7、s5.由步骤s4可得两个拼接帧之间的重叠角度s’2=s - s’1，由相机水平像元尺寸u和镜头焦距f可得单个像元水平方向角度为s像元=arctan（u/f），由此可得重叠的水平像素数为p重叠=s’2/s像元；
8、s6.实际相机水平有效像素值h1和拼接使用缩放后的水平有效像素h2，由步骤s5计算拼接使用缩放图像水平方向重叠像素为p’重叠=p重叠×(h2/h1)，至此，可将两帧图像进行拼接；
9、s7.步骤s6拼接完成后，当前拼接的第二帧用作下次拼接的第一帧，后续拼接重复步骤s3、s4、s5、s6，直至拼接停止。
10、所述步骤2中的拼接显示方式，在二维转动平台垂直方向4分割，水平方向各拼接等于或大于90°显示，这样最后一个拼接区域4水平方向会有余量。
11、在所述步骤s6进行拼接时通过相应的算法来消除拼接区域中出现的拼接痕迹，此外,在步骤s6中采用特征点提取、匹配拼接方式，若特征点匹配失败，再根据步骤s6进行拼接。
12、本专利技术采用上述技术方案所设计的一种基于二维转动平台的全景拼接方法，通过二维转动平台的位置信息，通过相关指标计算，进行硬性拼接，该方法不会出现由于软件处理等原因造成的拼接丢失现象，且根据拼接图像的实时位置信息，拼接效果良好，非常适合基于转动平台的视频拼接。本专利技术方法简单，易于实现，便于工程应用。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于二维转动平台的全景拼接方法，其特征是基于二维转动平台的位置信息，根据位置信息进行拼接，对产品固定安装，在拼接过程中垂直方向保持不动，水平方向进行360°拼接操作，具体操作步骤为：
2.根据权利要求1所述的一种基于二维转动平台的全景拼接方法，其特征是所述步骤2中的拼接显示方式，在二维转动平台垂直方向4分割，水平方向各拼接等于或大于90°显示，这样最后一个拼接区域4水平方向会有余量。
3.根据权利要求1所述的一种基于二维转动平台的全景拼接方法，其特征是在所述步骤S6进行拼接时通过相应的算法来消除拼接区域中出现的拼接痕迹，此外,在步骤S6中采用特征点提取、匹配拼接方式，若特征点匹配失败，再根据步骤S6进行拼接。
【技术特征摘要】
1.一种基于二维转动平台的全景拼接方法，其特征是基于二维转动平台的位置信息，根据位置信息进行拼接，对产品固定安装，在拼接过程中垂直方向保持不动，水平方向进行360°拼接操作，具体操作步骤为：
2.根据权利要求1所述的一种基于二维转动平台的全景拼接方法，其特征是所述步骤2中的拼接显示方式，在二维转动平台垂直方向4...
【专利技术属性】
技术研发人员：王业铨，陈依范，李德胜，马国强，吴秋月，黄沛嘉，焦键，李锐，
申请(专利权)人：河南中光学集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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