【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及减速机改良，具体为一种机器人轴承式减速机及其加工工艺。
技术介绍
1、机器人减速机具有高精度钢性、高载率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻巧、安装方便、精确定位等特点，适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。
2、轴承式减速机多装配在关节工业机器人上，而相连机械手臂在做工时，需要随时进行动作减缓，手臂速率调节由减速机和驱动组件完成，常规方法主要有更换减速机的齿轮比例、调整电机的转速、使用变频器控制、增加减速机输出轴的直径、增加负载和更换减速机型号等。
3、但现有轴承式减速机存在以下不足：
4、当减速机规格和指定部件无法更改时，实现机械手臂的降速，只能通过调整电机的转速来完成，因减速机的输出速度与电机的转速直接相关，通过调整电机的供电电压，使用变频器调节电机的频率，可以间接地改变减速机的输出速度，然此种调节方式，需频繁调节电机供电电压及转换高速低速，一方面会引起电机剧烈的震动，造成减速机内机械损伤，另一方面电机供电元件因电压不稳定，长时间进行会导致电机损毁。
5、所以我们提出了一种机器人轴承式减速机及其加工工艺，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人轴承式减速机及其加工工艺，通过所设可变啮合机构，机构可与减速机合并成一个完整体，动力由各齿轮啮合传递，结构内部所设一级变速齿轮、二级变速齿轮和三级变速齿轮为纵向等距分布
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人轴承式减速机，包括加强外套，所述加强外套的内部固定安装有第一钢制腔体，所述第一钢制腔体的内表壁固定安装有角接触轴承，所述角接触轴承的内轴内表壁固定安装有齿轮架；
3、所述加强外套的后表面固定安装有第一法兰盘，所述第一法兰盘的内表壁固定安装有后封盖，所述后封盖的外表壁设有可变啮合机构；
4、所述可变啮合机构包括第二法兰盘，所述第二法兰盘的内表壁固定安装有第二钢制腔体，所述第二钢制腔体的外表壁固定安装有衔接基座，所述衔接基座的内部开设有内槽口，所述内槽口和第二钢制腔体的内部相连通，所述衔接基座的外表壁固定安装有两个外置托板，两个所述外置托板的内部均固定安装有锁定套头，两个所述锁定套头的内表壁之间活动插设有联动杆，所述联动杆的外表壁固定套设有协同齿轮，所述后封盖的中心处活动插设有输出杆，所述输出杆的内部活动设有对接杆，所述对接杆的外表壁分别固定套设有一级变速齿轮、二级变速齿轮和三级变速齿轮，所述一级变速齿轮、二级变速齿轮和三级变速齿轮的齿牙数由下而上依次递增，所述第二钢制腔体的顶部固定安装有锁死架，所述锁死架的内部固定安装有气动推杆。
5、优选的，所述输出杆的内壁底部固定安装有限位铁轨，所述对接杆的内部开设有适配滑道，所述限位铁轨活动插设在适配滑道的内部。
6、优选的，所述对接杆的顶部固定安装有空心罩，所述空心罩的内部固定安装有滚子轴承，所述气动推杆的轴端固定插设在滚子轴承的内轴内表壁。
7、优选的，所述衔接基座的外表壁固定安装有一组承重托架，一组所述承重托架的顶部之间固定安装有定位托板，所述定位托板的顶部固定安装有驱动电机。
8、优选的，两个所述外置托板的顶部与底部之间活动设有主动齿轮，所述主动齿轮和协同齿轮啮合连接，所述驱动电机的输出端固定连接有传动杆，所述传动杆的底部固定插设在主动齿轮的内部。
9、优选的，所述第二法兰盘固定安装在后封盖的外表壁，所述定位托板的底部开设有圆孔，所述圆孔的内壁顶部固定安装有限位套筒，所述传动杆活动置于限位套筒的内部。
10、一种机器人轴承式减速机的加工工艺 ，包括以下步骤：
11、步骤一：先对机构所需齿轮进行设计，确定每个齿轮的尺寸、齿数、模数和齿廓等参数，再依次将各齿轮胚料生产出，后续利用车床进行齿轮精密加工，包括内径车削、齿轮面车削和外径车削等。
12、步骤二：准备机构所需各组件，按传动顺序依次组装，过程中各组件连接均通过不同规格的螺丝连接，过程中各齿轮上均涂抹适量黄油润滑脂。
13、步骤三：待各组件组装完成后，气动推杆轴端准确插入滚子轴承中，再将上盖板盖入第二钢制腔体上，完成固定后，则机构本体整装完成。
14、步骤四：进一步将机构与减速机对接，输出杆嵌入减速机主轴一端，第二法兰盘对准各安装孔位，使用指定一组螺丝，将机构固定到后封盖上，与减速机合并。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、本专利技术通过设置可变啮合机构，机构为整装动力平台，可与减速机合并成一个完整体，动力由各齿轮啮合传递，结构内部所设一级变速齿轮、二级变速齿轮和三级变速齿轮为纵向等距分布，且三者齿牙数自上而下依次递减，机体做工时，可实时接收机器人控制系统所发指令，控制相关驱动部件的开启，缓慢带动一级变速齿轮、二级变速齿轮和三级变速齿轮纵向移动，逐个与动力齿轮相连，由于三者直径相等，则齿牙数越多，则传递出的转速接越慢，达到阶梯式降速的目的，过程中驱动电机可一直保持原有转速，机构采用机械传动原理，利用齿数比与转速成反比的关系，添加多个同尺寸的齿轮，按顺序更改每个齿轮上齿牙的数量，等速调节每个齿轮的位置，依次与动力齿轮接触啮合，实现间歇降速的目的，过程中所设驱动电机可一直保证原有转速，无需频繁控制输入电压来调节电机转速，保证动力输出稳定及电机使用寿命。
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1.一种机器人轴承式减速机，其特征在于：包括加强外套（1），所述加强外套（1）的内部固定安装有第一钢制腔体（2），所述第一钢制腔体（2）的内表壁固定安装有角接触轴承（3），所述角接触轴承（3）的内轴内表壁固定安装有齿轮架（4）；
2.根据权利要求1所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述输出杆（708）的内壁底部固定安装有限位铁轨（718），所述对接杆（709）的内部开设有适配滑道（719），所述限位铁轨（718）活动插设在适配滑道（719）的内部。
3.根据权利要求2所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述对接杆（709）的顶部固定安装有空心罩（713），所述空心罩（713）的内部固定安装有滚子轴承（714），所述气动推杆（717）的轴端固定插设在滚子轴承（714）的内轴内表壁。
4.根据权利要求3所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述衔接基座（703）的外表壁固定安装有一组承重托架（720），一组所述承重托架（720）的顶部之间固定安装有定位托板（721），所述定位托板（721）的顶部固定安装有驱动电机（727）。
5.
6.根据权利要求5所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述第二法兰盘（701）固定安装在后封盖（6）的外表壁，所述定位托板（721）的底部开设有圆孔（723），所述圆孔（723）的内壁顶部固定安装有限位套筒（724），所述传动杆（725）活动置于限位套筒（724）的内部。
7.一种机器人轴承式减速机的加工工艺 ，其特征在于：使用了权利要求6所述的一种机器人轴承式减速机，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人轴承式减速机，其特征在于：包括加强外套（1），所述加强外套（1）的内部固定安装有第一钢制腔体（2），所述第一钢制腔体（2）的内表壁固定安装有角接触轴承（3），所述角接触轴承（3）的内轴内表壁固定安装有齿轮架（4）；
2.根据权利要求1所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述输出杆（708）的内壁底部固定安装有限位铁轨（718），所述对接杆（709）的内部开设有适配滑道（719），所述限位铁轨（718）活动插设在适配滑道（719）的内部。
3.根据权利要求2所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述对接杆（709）的顶部固定安装有空心罩（713），所述空心罩（713）的内部固定安装有滚子轴承（714），所述气动推杆（717）的轴端固定插设在滚子轴承（714）的内轴内表壁。
4.根据权利要求3所述的机器人轴承式减速机，其特征在于：所述衔接基座（703）的外表壁固定安装有一组承重托架（720），...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱明生，
申请(专利权)人：江苏万基传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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