【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及免维护惯性测量系统，特别涉及一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统及其控制方法。
技术介绍
1、随着科学和技术的日益进步，免维护惯性测量系统因其测试方便、易于维护、可免拆卸完成自标定、自对准、自检测功能的特点，应用越来越广泛，精度指标和力学性能要求也逐年提高，从而对用于支撑固定其内部惯性台体组件的旋转锁定系统的平稳性、可靠性、定位准确性、锁紧重复性、耐冲击性等方面都提出了更高的要求。然而，目前的旋锁锁定系统存在功能单一、复杂笨重、环境适应性差、协作性弱、定位不准确等问题，严重限制了惯性导航系统的在诸多重要领域的应用范围。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统及其控制方法，实现免维护惯性测量系统内台体与基座之间的锁紧、解锁和旋转控制定位功能。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，包括：旋转机构、锁定机构、控制电路、供电系统、减振系统和支撑基座；所述旋转机构、所述锁定机构、所述控制电路和所述供电系统均设置在所述支撑基座上；所述减振系统设置在所述旋转机构上；所述控制电路分别与所述旋转机构和所述锁定机构连接，所述供电系统分别与所述旋转机构、所述锁定机构和所述控制电路连接；
4、所述控制电路用于控制所述旋转机构的旋转和定位，所述控制电路还用于控制所述锁定机构对免维护惯性测量系统的惯性台体组件进
5、所述供电系统用于提供电能；
6、所述减振系统用于缓冲外部环境对所述惯性台体组件的振动。
7、为实现上述目的，本专利技术还提供了如下方案：
8、一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统的控制方法，所述控制方法应用于上述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，所述控制方法包括：
9、采集旋转机构中转位电机的电流和旋转变压器的测角数据；
10、根据所述转位电机的电流和旋转变压器的测角数据，采用三闭环控制策略对旋转机构的旋转和定位进行控制；
11、采集锁紧电机的电流、锁紧电机的换向以及锁紧电机的转动圈数；
12、根据所述锁紧电机的电流、所述锁紧电机的换向以及所述锁紧电机的转动圈数，采用三闭环控制策略对锁紧电机进行控制。
13、根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
14、本专利技术提供的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，通过控制电路对锁定机构、旋转机构进行控制，能够实现免维护惯性测量系统内台体与基座之间的锁紧、解锁和旋转控制定位功能。减振系统可有效隔绝外部来自各个方向的振动、冲击等对惯性台体组件的影响和干扰。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，包括：旋转机构、锁定机构、控制电路、供电系统、减振系统和支撑基座；所述旋转机构、所述锁定机构、所述控制电路和所述供电系统均设置在所述支撑基座上；所述减振系统设置在所述旋转机构上；所述控制电路分别与所述旋转机构和所述锁定机构连接，所述供电系统分别与所述旋转机构、所述锁定机构和所述控制电路连接；
2.根据权利要求1所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述旋转机构包括：转位电机、内框架组件、外框架组件和旋转变压器；
3.根据权利要求2所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述旋转机构为双轴式两框架转位机构，所述内框架组件绕Y轴转动，所述外框架组件绕Z轴转动，所述外框架组件和所述内框架组件的转动范围均为-180°～270°。
4.根据权利要求2所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述锁定机构包括定顶块、动顶块、定齿盘、动齿盘、锁紧开关组件、导向组件、锁紧电机、蜗杆和蜗轮；
5.根
6.根据权利要求5所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述控制电路包括第一DSP模块、第二DSP模块、对外串口和通信模块；所述第一DSP模块和所述第二DSP模块通过对外串口接收上位机软件发送的指令信息，所述第一DSP模块和所述第二DSP模块通过所述通信模块进行信息交互；所述第一DSP模块根据所述指令信息采集动齿盘端锁紧电机的信息和内框架组件上的转位电机的信息，并产生PWM控制信号；所述第二DSP模块根据所述指令信息采集动顶块端锁紧电机的信息和外框架组件上的转位电机的信息，并产生PWM控制信号。
7.根据权利要求4所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述减振系统包括多个对称分布的减振器组件；所述减振器组件包括第一T型减振器、第二T型减振器、限位垫片、防脱落螺钉和限位套；
8.一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于权利要求1-7任一项所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，所述控制方法包括：
9.根据权利要求8所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统的控制方法，其特征在于，根据所述转位电机的电流和旋转变压器的测角数据，采用三闭环控制策略对旋转机构的旋转和定位进行控制，具体包括：
10.根据权利要求8所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统的控制方法，其特征在于，根据所述锁紧电机的电流、所述锁紧电机的换向以及所述锁紧电机的转动圈数，采用三闭环控制策略对锁紧电机进行控制，具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，包括：旋转机构、锁定机构、控制电路、供电系统、减振系统和支撑基座；所述旋转机构、所述锁定机构、所述控制电路和所述供电系统均设置在所述支撑基座上；所述减振系统设置在所述旋转机构上；所述控制电路分别与所述旋转机构和所述锁定机构连接，所述供电系统分别与所述旋转机构、所述锁定机构和所述控制电路连接；
2.根据权利要求1所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述旋转机构包括：转位电机、内框架组件、外框架组件和旋转变压器；
3.根据权利要求2所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述旋转机构为双轴式两框架转位机构，所述内框架组件绕y轴转动，所述外框架组件绕z轴转动，所述外框架组件和所述内框架组件的转动范围均为-180°～270°。
4.根据权利要求2所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述锁定机构包括定顶块、动顶块、定齿盘、动齿盘、锁紧开关组件、导向组件、锁紧电机、蜗杆和蜗轮；
5.根据权利要求4所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，所述控制电路通过pwm控制信号控制所述转位电机驱动所述内框架组件和所述外框架组件的转动，并控制所述锁紧电机驱动所述动齿盘和所述动顶块的锁紧和解锁。
6.根据权利要求5所述的用于免维护惯性测量系统的耐冲击型双轴旋转锁定系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张波，刘泽猛，胡昌华，寇德民，郑建飞，贾继超，张浩，杨嘉宁，董青，张博玮，杨阳，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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