【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手领域，具体为一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；
2、磁性材料是能对磁场产生某一种反应的材料，依照物质在外磁场中所表现出来磁性的强弱，可分为抗磁性的物质、顺磁性的物质、铁磁性的物质、反铁磁性的物质和亚铁磁性的物质，磁性材料分为块状与粉末状，在搬运时，需要不同的机械手进行抓取。
3、现有中国公开专利文献：cn116062459b公开了为一种磁性材料抓取机械手，通过吸附球与球形罩的相互转动，使得原先吸附在吸附球表面的磁性材料会被球形罩刮落，从而使得本抓取机械手在完成对于粉状的磁性材料抓取之后还能实现有效的卸料操作；
4、但是上述的机械手在使用时，球形罩向下转动，将吸附球表面的磁性材料刮除，球形罩的表面为弧形，粉状的磁性材料易粘粘在球形罩的表面，易出现卸料不充分的情况，我们提出了一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，包括外壳，所述外壳的底部固定连接有两个对称分布的安装座，两个安装座之间固定连接有安装杆，安装杆供驱动设备安装，所
4、优选的，所述清料机构包括固定安装于所述外壳外侧的电机，所述电机的输出端延伸至所述外壳的内部并固定连接有驱动杆，所述驱动杆的下方设有安装罩，所述安装罩的外侧与所述外壳的内部之间固定连接有两个对称分布的支撑杆，所述安装罩的底部为开口结构，所述安装罩的底部安装有定位环，所述环形刮板安装于所述定位环的底部，环形刮板与定位环为可拆卸机构，环形刮板的内径大于环形刮板的内径，所述安装罩的内部安装有安装球，所述安装球为半球形结构，所述安装球的底部与所述吸附球的顶部固定连接，安装球与吸附球组成球体，所述安装球的两侧均固定连接有延伸至所述安装罩外侧的从动杆，所述从动杆的外侧与所述驱动杆的两端均固定连接有驱动齿轮，相邻的所述驱动齿轮之间传动安装有齿形条。
5、优选的，所述震动机构包括四个环形分布于所述定位环顶部的滑杆一，所述安装罩的外侧固定连接有四个环形分布的限位条，四个所述限位条分别位于四个所述滑杆一的正上方，所述限位条的表面开设有供所述滑杆一限位滑动的穿孔，所述滑杆一的底部固定连接有限位板，所述限位板与所述限位条之间固定连接有套接于所述滑杆一外侧的弹簧一，弹簧一使定位环的顶部与限位条的底部相贴，限位条的底部与安装罩的底部在一个水平线上，所述从动杆的外侧固定套接有半齿轮，两个半齿轮呈对称于安装罩的两侧，所述半齿轮的外侧设有齿条板，所述齿条板位于所述定位环的上方，所述齿条板远离所述半齿轮的一面固定连接有套筒，所述套筒的内壁限位滑动有滑杆二，所述滑杆二的两端通过凸块固定安装于所述外壳的内壁，所述滑杆二的外壁套接有弹簧二，两个所述弹簧二呈交错排列，安装罩左侧的弹簧二位于套筒的顶部，安装罩右侧的弹簧二位于套筒的底部，所述外壳的内壁固定连接有分别位于两个所述齿条板外侧的导向条，所述齿条板的外侧开设有供所述导向条限位滑动的滑槽。
6、优选的，所述排气机构包括固定套接于所述安装罩外侧的环形气泵，安装罩的外侧开设有供环形气泵安装的环形凹槽，所述环形气泵的底部固定连接有若干环形分布喷头，所述定位环与所述环形刮板的表面均开设有供所述喷头限位插接的穿孔，所述环形气泵的外侧安装有两个对称分布的弹性开关，所述弹性开关的外侧设有按压板，所述按压板的一端与所述弹性开关的外侧均为斜面，所述按压板与所述弹性开关的斜面相接触，所述按压板的一端固定连接有按压块，按压块与半齿轮的外侧相接触，所述按压块的顶部为弧形结构，所述按压块位于所述半齿轮的底部，按压块的底部位于，所述按压块的外侧固定连接有定位板，所述定位板的顶部固定连接有两个对称分布的滑杆三，两个所述滑杆三之间固定连接有两个定位块，所述滑杆三的外侧套接有弹簧三，两个所述滑杆三之间套接有抵块，抵块位于定位板的上方，所述抵块固设于所述外壳的内壁，所述弹簧三固设于所述定位块与所述抵块之间。
7、优选的，所述吸附球的顶部固定连接有螺纹杆，所述安装球的底部开设有供所述螺纹杆啮合安装的插槽。
8、优选的，所述齿条板的底部固定连接有敲块，所述敲块的底部为弧形结构，所述敲块的下方设有受击板，所述受击板的顶部为弧形凹面结构，受击板固定安装于定位环的顶部。
9、优选的，所述环形气泵的外侧固定连接有四个环形分布的气管，所述气管延伸至所述外壳的顶部。
10、优选的，所述电机的外侧固定套接有固定架，固定架固设于外壳的外侧，所述固定架远离所述外壳的一面开设有供所述电机接线的穿孔。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
12、1、本专利技术通过清料机构，转动吸附球，使半球形的吸附球收入安装罩内，通过环形刮板的内壁将吸附球表面的磁性材料刮除，使磁性材料沿着环形刮板底部的弧形凹槽向下排出，由此磁性材料即可自动下料，从而达到了自动下料的效果。
13、本专利技术通过震动机构，将吸附球收入安装罩内后，其中一个半齿轮推动一堆齿条板向下移动，敲击定位环，另一个半齿轮推动对应的齿条板向上移动，利用弹簧二的回弹力，对定位环进行敲击，使环形刮板形成震动，将粘粘在环形刮板在上的磁性材料向下抖出，从而达到了下料防粘粘的效果。
14、本专利技术通过排气机构，在下料时，半齿轮的齿牙与按压块相接触，打开环形气泵，对环形刮板进行吹气，便有环形刮板排出卡在底部的磁性材料，从而达到了提高下料速度的效果。
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1.一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，包括外壳（1），所述外壳（1）的底部固定连接有两个对称分布的安装座（2），两个安装座（2）之间固定连接有安装杆（6），其特征在于：所述外壳（1）的底部设有吸附球（7），所述吸附球（7）为半球形结构，所述吸附球（7）的外侧套接有环形刮板（8），所述环形刮板（8）的底部弧形凹面结构，所述外壳（1）的内部设有转动所述吸附球（7）的清料机构（3）；
2.根据权利要求1所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述清料机构（3）包括固定安装于所述外壳（1）外侧的电机（301），所述电机（301）的输出端延伸至所述外壳（1）的内部并固定连接有驱动杆（302），所述驱动杆（302）的下方设有安装罩（303），所述安装罩（303）的外侧与所述外壳（1）的内部之间固定连接有两个对称分布的支撑杆（305），所述安装罩（303）的底部为开口结构，所述安装罩（303）的底部安装有定位环（309），所述环形刮板（8）安装于所述定位环（309）的底部，所述安装罩（303）的内部安装有安装球（304），所述安装球（304）为半球形结构，所述安装球
3.根据权利要求2所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述震动机构（4）包括四个环形分布于所述定位环（309）顶部的滑杆一（401），所述安装罩（303）的外侧固定连接有四个环形分布的限位条（402），四个所述限位条（402）分别位于四个所述滑杆一（401）的正上方，所述限位条（402）的表面开设有供所述滑杆一（401）限位滑动的穿孔，所述滑杆一（401）的底部固定连接有限位板（403），所述限位板（403）与所述限位条（402）之间固定连接有套接于所述滑杆一（401）外侧的弹簧一（404），所述从动杆（306）的外侧固定套接有半齿轮（405），所述半齿轮（405）的外侧设有齿条板（407），所述齿条板（407）位于所述定位环（309）的上方，所述齿条板（407）远离所述半齿轮（405）的一面固定连接有套筒（408），所述套筒（408）的内壁限位滑动有滑杆二（409），所述滑杆二（409）的两端通过凸块固定安装于所述外壳（1）的内壁，所述滑杆二（409）的外壁套接有弹簧二（410），两个所述弹簧二（410）呈交错排列，所述外壳（1）的内壁固定连接有分别位于两个所述齿条板（407）外侧的导向条（406），所述齿条板（407）的外侧开设有供所述导向条（406）限位滑动的滑槽。
4.根据权利要求3所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述排气机构（5）包括固定套接于所述安装罩（303）外侧的环形气泵（501），所述环形气泵（501）的底部固定连接有若干环形分布喷头（502），所述定位环（309）与所述环形刮板（8）的表面均开设有供所述喷头（502）限位插接的穿孔，所述环形气泵（501）的外侧安装有两个对称分布的弹性开关（503），所述弹性开关（503）的外侧设有按压板（504），所述按压板（504）的一端与所述弹性开关（503）的外侧均为斜面，所述按压板（504）与所述弹性开关（503）的斜面相接触，所述按压板（504）的一端固定连接有按压块（505），所述按压块（505）的顶部为弧形结构，所述按压块（505）位于所述半齿轮（405）的底部，所述按压块（505）的外侧固定连接有定位板（506），所述定位板（506）的顶部固定连接有两个对称分布的滑杆三（507），两个所述滑杆三（507）之间固定连接有两个定位块（508），所述滑杆三（507）的外侧套接有弹簧三（509），两个所述滑杆三（507）之间套接有抵块（510），所述抵块（510）固设于所述外壳（1）的内壁，所述弹簧三（509）固设于所述定位块（508）与所述抵块（510）之间。
5.根据权利要求2所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述吸附球（7）的顶部固定连接有螺纹杆（9），所述安装球（304）的底部开设有供所述螺纹杆（9）啮合安装的插槽。
6.根据权利要求3所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述齿条板（407）的底部固定连接有敲块（10），所述敲块（10）的底部为弧形结构，所述敲块（10）的下方设有受击板（11），所述受击板（11）的顶部为弧形凹面结构。
7.根据权利要求4所述的一...
【技术特征摘要】
1.一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，包括外壳（1），所述外壳（1）的底部固定连接有两个对称分布的安装座（2），两个安装座（2）之间固定连接有安装杆（6），其特征在于：所述外壳（1）的底部设有吸附球（7），所述吸附球（7）为半球形结构，所述吸附球（7）的外侧套接有环形刮板（8），所述环形刮板（8）的底部弧形凹面结构，所述外壳（1）的内部设有转动所述吸附球（7）的清料机构（3）；
2.根据权利要求1所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述清料机构（3）包括固定安装于所述外壳（1）外侧的电机（301），所述电机（301）的输出端延伸至所述外壳（1）的内部并固定连接有驱动杆（302），所述驱动杆（302）的下方设有安装罩（303），所述安装罩（303）的外侧与所述外壳（1）的内部之间固定连接有两个对称分布的支撑杆（305），所述安装罩（303）的底部为开口结构，所述安装罩（303）的底部安装有定位环（309），所述环形刮板（8）安装于所述定位环（309）的底部，所述安装罩（303）的内部安装有安装球（304），所述安装球（304）为半球形结构，所述安装球（304）的底部与所述吸附球（7）的顶部固定连接，所述安装球（304）的两侧均固定连接有延伸至所述安装罩（303）外侧的从动杆（306），所述从动杆（306）的外侧与所述驱动杆（302）的两端均固定连接有驱动齿轮（307），相邻的所述驱动齿轮（307）之间传动安装有齿形条（308）。
3.根据权利要求2所述的一种用于颗粒状磁性材料抓取的机械手，其特征在于：所述震动机构（4）包括四个环形分布于所述定位环（309）顶部的滑杆一（401），所述安装罩（303）的外侧固定连接有四个环形分布的限位条（402），四个所述限位条（402）分别位于四个所述滑杆一（401）的正上方，所述限位条（402）的表面开设有供所述滑杆一（401）限位滑动的穿孔，所述滑杆一（401）的底部固定连接有限位板（403），所述限位板（403）与所述限位条（402）之间固定连接有套接于所述滑杆一（401）外侧的弹簧一（404），所述从动杆（306）的外侧固定套接有半齿轮（405），所述半齿轮（405）的外侧设有齿条板（407），所述齿条板（407）位于所述定位环（309）的上方，所述齿条板（407）远离所述半齿轮（405）的一面固定连接有套筒（408），所述套筒（408）的内壁限位滑动有滑杆二（409），所述滑杆二（409）的两端通过凸块固定安装于所述外壳（1）的内壁，所述滑杆二（409）的外壁套...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘干滨，袁保垒，
申请(专利权)人：徐州明润磁材有限公司，
类型：发明
国别省市：
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