【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人，具体为一种流水线生产用智能四轴码垛机器人及其码垛方法。
技术介绍
1、四轴码垛机器人是用于流水线生产中搬运产品的常用设备，码垛机器人一般使用夹具或者吸盘将产品夹住或者吸住进行转移，对于光滑产品一般使用吸盘进行吸附，不光滑产品一般使用夹具进行夹持，而一些产品放置在盒体内部，夹具体积大时无法完全进入盒体内部将产品夹出来，且搬运产品时夹具或者吸盘在工作异常或者碰到物体时容易使物品掉落。
2、现有的码垛机器人存在的缺陷是：
3、1、现有技术kr101595753b1公开了4轴立体机器人，该技术不具有防止物体掉落的结构，无法在产品意外脱离夹具或者吸盘时防止物体掉落，因此需要一种可以防止物体意外掉落的流水线生产用智能四轴码垛机器人来解决该问题。
4、2、现有技术kr1019970001660b1公开了垂直多关节机器人，该技术不具有多种抓取产品的结构，无法在产品表面光滑时使用吸盘，无法在产品表面不光滑时使用夹具进行夹持，进而无法使用对多种产品的搬运，同时该设备无法对体积小的盒体内部产品使用夹具进行夹持，夹具体积大于产品体积时容易造成夹具无法进入盒体内部夹持产品，因此需要一种可以对多种产品进行搬运且可以进入盒体内部夹持产品的流水线生产用智能四轴码垛机器人来解决该问题。
5、3、现有技术kr101812026b1公开了6轴多关节机器人，该技术不具有对产品进行承托的结构，而具有对产品进行承托的结构的机器人，承托结构一般位于夹具的下方，造成承托结构容易妨碍到夹具对产品的夹持，因
6、4、现有技术cn108045970b公开了四轴码垛工业机器人，该技术不具有对搬运结构进行防护的结构，在搬运物体时无法检测周围是否有障碍物，进而无法防止搬运物体时因为碰撞到障碍物，且在碰到障碍物时机器人持续对障碍物施加压力，容易造成机器人损坏，因此需要一种可以检测搬运结构周围是否有障碍物并且降低碰撞障碍物几率的流水线生产用智能四轴码垛机器人来解决该问题。
技术实现思路
1、本申请的一个目的在于提供一种流水线生产用智能四轴码垛机器人及其码垛方法，能够解决现有技术中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，包括底座、扭转电机单元一和扭转电机单元二，所述底座的顶部安装有控制单元，所述底座的顶部安装有扭转电机单元一，且扭转电机单元一与控制单元电信号连接，所述扭转电机单元一的输出端安装有转动杆，所述转动杆的一端安装有框体二，所述框体二的内侧贯穿活动安装有旋转杆，所述旋转杆的一端安装有框体一，所述框体一的内侧贯穿活动安装有摆动杆，所述摆动杆的一端安装有盒体，所述盒体的内部安装有扭转电机单元二，且扭转电机单元二与控制单元电信号连接，所述扭转电机单元二的输出端安装有扭转杆一，所述扭转杆一的一端安装有扭转杆二，所述扭转杆二的底部安装有真空吸盘，所述扭转杆二的两侧对称安装有液压缸单元一，且液压缸单元一与控制单元电信号连接，所述液压缸单元一的输出端安装有拉力检测单元，且拉力检测单元与控制单元电信号连接，所述拉力检测单元的底部输入端安装有夹具框；
3、所述夹具框的两侧对称设置有升降承托机构。
4、优选的，所述框体二的一侧安装有升降电机单元，升降电机单元与控制单元电信号连接，升降电机单元的输出端与旋转杆的一侧相连接，框体一的一侧安装有摆动电机单元，且摆动电机单元的输出端与摆动杆的一侧相连接，摆动电机单元与控制单元电信号连接。
5、优选的，所述升降承托机构包括液压缸单元二、升降导向框和托板，两个液压缸单元二对称安装在扭转杆二的两侧，液压缸单元二与控制单元电信号连接，液压缸单元二的输出端安装有升降导向框，升降导向框的内侧活动安装有托板。
6、优选的，所述升降承托机构还包括电动伸缩单元一和连接块，升降导向框的底部对称安装有电动伸缩单元一，电动伸缩单元一与控制单元电信号连接，电动伸缩单元一的输出端安装有连接块，且连接块的顶部与托板的底部相连接。
7、优选的，所述夹具框的两侧对称安装有液压缸单元三，且液压缸单元三与控制单元电信号连接，液压缸单元三的输出端安装有夹板一，夹具框的顶部内壁对称安装有摄像单元。
8、优选的，所述夹板一的一侧对称安装有固定导向框，夹板一的一侧对称安装有固定电机单元，且固定电机单元与控制单元电信号连接，固定电机单元的输出端安装有丝杆，丝杆的外侧安装有内螺纹管，内螺纹管的一侧安装有夹板二。
9、优选的，所述扭转杆二的外侧对称安装有电动伸缩单元二，且电动伸缩单元二与控制单元电信号连接，电动伸缩单元二的输出端安装有连接杆，连接杆的一端安装有升降环。
10、优选的，所述升降环的外侧对称安装有压力检测单元，压力检测单元与控制单元电信号连接，压力检测单元的输入端安装有塑料防护环，塑料防护环的外侧对称安装有多个激光测距单元，且激光测距单元与控制单元电信号连接。
11、优选的，所述流水线生产用智能四轴码垛机器人的码垛方法如下：
12、s1、当被搬运产品表面光滑时，扭转杆二下移使真空吸盘吸住产品，然后扭转杆二带动产品进行转移，同时托板移动到产品下方，并且上移接触产品进行支撑；
13、s2、当被搬运产品表面不光滑无法使用真空吸盘进行吸附时，升降导向框和托板上移， 然后夹板一将产品夹住进行搬运；
14、s3、在搬运过程中，塑料防护环下移对夹具框上的部件进行保护，在激光测距单元检测到距离物体低于设置值时，夹具框停止移动，避免搬运过程中其它物体碰撞到塑料防护环，并且在其它物体碰撞到塑料防护环时，压力检测单元检测到压力，夹具框停止移动。
15、优选的，在所述s1中还包括如下步骤：
16、s11、在托板托住产品时，拉力检测单元检测到拉力值达到设置值时，托板停止上移；
17、在所述s2中还包括如下步骤：
18、s21、在需要对产品框内部的物品进行夹持时，夹板二下移进入产品框内部对产品进行夹持。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、1、本专利技术设置有升降承托机构，真空吸盘吸住光滑产品，然后扭转杆二带动产品进行转移，同时托板移动到产品下方，并且上移接触产品进行支撑，可以避免产品因意外脱离真空吸盘而掉落的情况。
21、2、本专利技术在产品表面不光滑时，可以通过夹板一和夹板二将产品夹持住，既可以对光滑产品进行吸附，也可以对不光滑产品进行夹持，同时夹板二可以伸入产品框或者产品盒内部将产品夹持，避免了夹具框体积过大无法进入产品框中夹持产品的缺陷。
22、3、本专利技术通过使托板向外侧移动，然后可以使托板和固定导向框向上移动，进而能够避免托板和固定导向框位置过低造成夹板一和夹板二无法下移到接触产品的位置，从而使夹板一和夹板二可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：包括底座（1）、扭转电机单元一（3）和扭转电机单元二（11），所述底座（1）的顶部安装有控制单元（2），所述底座（1）的顶部安装有扭转电机单元一（3），且扭转电机单元一（3）与控制单元（2）电信号连接，所述扭转电机单元一（3）的输出端安装有转动杆（4），所述转动杆（4）的一端安装有框体二（36），所述框体二（36）的内侧贯穿活动安装有旋转杆（5），所述旋转杆（5）的一端安装有框体一（7），所述框体一（7）的内侧贯穿活动安装有摆动杆（8），所述摆动杆（8）的一端安装有盒体（10），所述盒体（10）的内部安装有扭转电机单元二（11），且扭转电机单元二（11）与控制单元（2）电信号连接，所述扭转电机单元二（11）的输出端安装有扭转杆一（12），所述扭转杆一（12）的一端安装有扭转杆二（13），所述扭转杆二（13）的底部安装有真空吸盘（14），所述扭转杆二（13）的两侧对称安装有液压缸单元一（15），且液压缸单元一（15）与控制单元（2）电信号连接，所述液压缸单元一（15）的输出端安装有拉力检测单元（16），且拉力检测单元（16）与控制
2.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述框体二（36）的一侧安装有升降电机单元（6），升降电机单元（6）与控制单元（2）电信号连接，升降电机单元（6）的输出端与旋转杆（5）的一侧相连接，框体一（7）的一侧安装有摆动电机单元（9），且摆动电机单元（9）的输出端与摆动杆（8）的一侧相连接，摆动电机单元（9）与控制单元（2）电信号连接。
3.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述升降承托机构包括液压缸单元二（18）、升降导向框（19）和托板（20），两个液压缸单元二（18）对称安装在扭转杆二（13）的两侧，液压缸单元二（18）与控制单元（2）电信号连接，液压缸单元二（18）的输出端安装有升降导向框（19），升降导向框（19）的内侧活动安装有托板（20）。
4.根据权利要求3所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述升降承托机构还包括电动伸缩单元一（21）和连接块（22），升降导向框（19）的底部对称安装有电动伸缩单元一（21），电动伸缩单元一（21）与控制单元（2）电信号连接，电动伸缩单元一（21）的输出端安装有连接块（22），且连接块（22）的顶部与托板（20）的底部相连接。
5.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述夹具框（17）的两侧对称安装有液压缸单元三（23），且液压缸单元三（23）与控制单元（2）电信号连接，液压缸单元三（23）的输出端安装有夹板一（24），夹具框（17）的顶部内壁对称安装有摄像单元（37）。
6.根据权利要求5所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述夹板一（24）的一侧对称安装有固定导向框（25），夹板一（24）的一侧对称安装有固定电机单元（26），且固定电机单元（26）与控制单元（2）电信号连接，固定电机单元（26）的输出端安装有丝杆（27），丝杆（27）的外侧安装有内螺纹管（28），内螺纹管（28）的一侧安装有夹板二（29）。
7.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述扭转杆二（13）的外侧对称安装有电动伸缩单元二（30），且电动伸缩单元二（30）与控制单元（2）电信号连接，电动伸缩单元二（30）的输出端安装有连接杆（31），连接杆（31）的一端安装有升降环（32）。
8.根据权利要求7所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述升降环（32）的外侧对称安装有压力检测单元（33），压力检测单元（33）与控制单元（2）电信号连接，压力检测单元（33）的输入端安装有塑料防护环（34），塑料防护环（34）的外侧对称安装有多个激光测距单元（35），且激光测距单元（35）与控制单元（2）电信号连接。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：所述流水线生产用智能四轴码垛机器人的码垛方法如下：
10.根据权利要求9所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人的码垛方法，其特征在于：在所述S1中还包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：包括底座（1）、扭转电机单元一（3）和扭转电机单元二（11），所述底座（1）的顶部安装有控制单元（2），所述底座（1）的顶部安装有扭转电机单元一（3），且扭转电机单元一（3）与控制单元（2）电信号连接，所述扭转电机单元一（3）的输出端安装有转动杆（4），所述转动杆（4）的一端安装有框体二（36），所述框体二（36）的内侧贯穿活动安装有旋转杆（5），所述旋转杆（5）的一端安装有框体一（7），所述框体一（7）的内侧贯穿活动安装有摆动杆（8），所述摆动杆（8）的一端安装有盒体（10），所述盒体（10）的内部安装有扭转电机单元二（11），且扭转电机单元二（11）与控制单元（2）电信号连接，所述扭转电机单元二（11）的输出端安装有扭转杆一（12），所述扭转杆一（12）的一端安装有扭转杆二（13），所述扭转杆二（13）的底部安装有真空吸盘（14），所述扭转杆二（13）的两侧对称安装有液压缸单元一（15），且液压缸单元一（15）与控制单元（2）电信号连接，所述液压缸单元一（15）的输出端安装有拉力检测单元（16），且拉力检测单元（16）与控制单元（2）电信号连接，所述拉力检测单元（16）的底部输入端安装有夹具框（17）；
2.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述框体二（36）的一侧安装有升降电机单元（6），升降电机单元（6）与控制单元（2）电信号连接，升降电机单元（6）的输出端与旋转杆（5）的一侧相连接，框体一（7）的一侧安装有摆动电机单元（9），且摆动电机单元（9）的输出端与摆动杆（8）的一侧相连接，摆动电机单元（9）与控制单元（2）电信号连接。
3.根据权利要求1所述的一种流水线生产用智能四轴码垛机器人，其特征在于：所述升降承托机构包括液压缸单元二（18）、升降导向框（19）和托板（20），两个液压缸单元二（18）对称安装在扭转杆二（13）的两侧，液压缸单元二（18）与控制单元（2）电信号连接，液压缸单元二（18）的输出端安装有升降导向框（19），升降导向框（19）的内侧活动安装有托板（20）。
4.根据权利要求3所述的一种流水线生产用智能四轴码垛...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐哲康，孙冲，沈小雨，赵海杰，岳彩宇，周杨，
申请(专利权)人：江苏图灵智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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