【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种红绿灯遮挡推理方法、可读存储介质及智能设备。
技术介绍
1、在自动驾驶系统中，红绿灯状态感知对路口通行非常重要。在红绿灯完全可视且光线良好的场景中，仅靠感知模型检测识别加时序后处理跟踪就能完成很好的红绿灯报出。但是实际红绿灯路口中，自车视野中的红绿灯经常存在遮挡情况，一般遮挡分成静态遮挡、动态遮挡：静态遮挡定义为绿植、交通牌、灯杆等；动态遮挡定义为自车前方大车遮挡。一种常见处理红绿灯被遮挡问题的做法是，当规控接收到红绿灯遮挡状态时候，将车辆缓刹到停止线前，等重新能够看到红绿灯后再根据红绿灯的状态采用新的控制策略。这种方式偏保守，尤其是在实际绿灯情况下的刹车可能会引发后车追尾的风险。因此遮挡状态下的红绿灯推理尤为重要。
2、在无图感知方案中，由于没有高精地图，难以判断静态元素背后是否存在红绿灯。另外，对于从一开始就已经遮挡的情况，感知在没有先验的前提下，也难以提前知道前方路口是否有红绿灯存在。现有的单帧、4dgt标注方式只标注了标注员可见状态下的部分遮挡情况，完全遮挡下则没有任何提示信息。因此在推理过程中，除模型感知的2d、3d结果外，需要依赖上游的od（object detection，目标检测）、lane（车道）信息。在红绿灯被遮挡的场景中，感知模型失效，无法正确检出红绿灯。
3、相应地，本领域需要一种新的红绿灯状态获取方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以解决或至少部分地解决如何在遮挡情
2、在第一方面，提供一种红绿灯遮挡推理方法，所述方法应用于车辆；所述方法包括：
3、根据所述车辆所处位置对应的被遮挡的红绿灯的倒计时时序、所述车辆所处车流中的其他车辆的行驶状态、除被遮挡的红绿灯外的其他红绿灯的状态中的至少一种，获取被遮挡的所述红绿灯的红绿灯状态推理结果。
4、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，根据所述车辆所处位置对应的被遮挡的红绿灯的倒计时时序，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果，包括：
5、获取所述车辆感知获得的红绿灯被遮挡前的红绿灯状态和所述红绿灯的倒计时时序；
6、根据所述倒计时时序，获取当前时刻被遮挡的所述红绿灯的倒计时计数值；
7、若所述倒计时计数值大于零，则将所述遮挡前的红绿灯的状态作为当前时刻的被遮挡的所述红绿灯的红绿灯状态推理结果。
8、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
9、若所述倒计时计数值为零，根据所述车辆所处车流中的其他车辆的行驶状态，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果。
10、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，根据所述车辆所处车流中的其他车辆的行驶状态，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果，包括：
11、根据所述车辆在所述车流中所处的位置，判断所述车辆是否为头车；
12、若所述车辆为非头车，根据所述车辆的前车的行驶状态，获取所述红绿灯状态推理结果；
13、若所述车辆为头车，根据与所述车辆所处车道语义相关的其他车道上的其他车辆的行驶状态，获取所述红绿灯状态推理结果。
14、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述根据所述车辆的前车的行驶状态，获取所述红绿灯状态推理结果，包括：
15、若所述前车的停滞时长大于预设时长，根据所述车辆所处车道的具有相同语义的其他车道的其他车辆的行驶状态，获取所述红绿灯状态推理结果。
16、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述根据与所述车辆所处车道语义相关的其他车道上的其他车辆的行驶状态，获取所述红绿灯状态推理结果，包括：
17、根据所述其他车道上的其他车辆的行驶状态，获取所述车辆的不同的行驶动作的第一影响因子；
18、根据所述第一影响因子，获取所述行驶动作对应的红绿灯的红绿灯状态推理结果。
19、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
20、若根据所述车辆在车流中所处的位置和所述车流中其他车辆的行驶状态，未获取到所述红绿灯状态推理结果，则根据除被遮挡的红绿灯外的其他红绿灯的状态，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果。
21、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
22、若所述倒计时计数值为零，根据除被遮挡的红绿灯外的其他红绿灯的状态，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果。
23、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述根据除被遮挡的红绿灯外的其他红绿灯的状态，获取被遮挡的所述红绿灯的所述红绿灯状态推理结果，包括：
24、若与所述被遮挡的红绿灯同向的非机动车红绿灯未被遮挡，根据所述非机动车红绿灯的状态，获取所述红绿灯状态推理结果；
25、若与所述被遮挡的红绿灯同向的非机动车红绿灯也被遮挡，根据与所述被遮挡的红绿灯相邻的侧向红绿灯的状态，获取所述红绿灯状态推理结果。
26、在上述红绿灯遮挡推理方法的一个技术方案中，所述根据与所述被遮挡的红绿灯相邻的侧向红绿灯的状态，获取所述红绿灯状态推理结果，包括：
27、根据侧向红绿灯的状态，获取所述车辆的不同的行驶动作的第二影响因子；
28、根据所述第二影响因子，获取所述行驶动作对应的红绿灯的红绿灯状态推理结果。
29、在第二方面，提供一种智能设备，该智能设备包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述红绿灯遮挡推理方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
30、在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述红绿灯遮挡推理方法的技术方案中任一项技术方案所述的方法。
31、本申请上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
32、在实施本申请提供的红绿灯遮挡推理方法技术方案中，本申请根据车辆所处位置对应的被遮挡的红绿灯的倒计时时序、车辆所处车流中其他车辆的行驶状态以及被遮挡的红绿灯外的其他红绿灯的状态来获取被遮挡的红绿灯的红绿灯状态推理结果。通过上述配置方式，本申请无需依赖高精地图，仅需要车辆对应的红绿灯的倒计时时序，以及车辆感知获得的其他车辆的行驶状态、其他红绿灯的状态，就能够实现对被遮挡的红绿灯的状态推理，能够实现对被遮挡的红绿灯状态的准确推理，提升路口的通行能力，具有更高的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法应用于车辆；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或3所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求2所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1或7或8所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
11.一种智能设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至10中任一项所述的红绿灯遮挡推理方法。>...
【技术特征摘要】
1.一种红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法应用于车辆；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或3所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的红绿灯遮挡推理方法，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的红绿灯遮挡推...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛志朋，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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