【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人形机器人，具体涉及一种小臂组件、手臂总成和人形机器人。
技术介绍
1、目前，人形机器人由于在面对复杂地形时仍具有良好机动性，因此近些年来人形机器人的研发得到了越来越多的重视。人形机器人需要通过设置驱动结构驱动手掌和手臂相对转动实现腕关节的功能。
2、现有技术中的驱动手掌和手臂相对转动的驱动结构占用空间较大且设置在手掌和手臂之间的支撑结构上，再单独设置仿人皮肤进行遮盖，存在驱动结构与手臂的集成度不高和仿人效果较差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种小臂组件、手臂总成和人形机器人，解决驱动结构与手臂的集成度不高和仿人效果较差的问题。
2、为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了如下的技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种小臂组件，包括：小臂外壳，具有收容空间，用于与手掌件连接；第一驱动件，收容于所述收容空间并与所述小臂外壳连接；第二驱动件，收容于所述收容空间并与所述小臂外壳连接；第一传动机构，部分收容于所述收容空间并与所述第一驱动件连接，所述第一传动机构伸出所述收容空间并用于与所述手掌件连接；第二传动机构，部分收容于所述收容空间并与所述第二驱动件连接，所述第二传动机构伸出所述收容空间并用于与所述手掌件连接；所述第一驱动件和所述第二驱动件用于同时驱动所述手掌件相对于所述小臂外壳绕第一轴线和第二轴线转动，所述第一轴线的延伸方向和所述第二轴线的延伸方向相交。通过设置第一驱动件、第二驱动件、第一传动机构和第二传动机构，
4、一种实施方式中，所述小臂外壳包括第一壳体、第二壳体和第三壳体，所述第一壳体、所述第二壳体和所述第三壳体围合形成所述收容空间；所述第一壳体开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔均与所述收容空间连通，所述第一通孔用于安装所述第一驱动件和所述第一传动机构，所述第二通孔用于安装所述第二驱动件和所述第二传动机构；所述第二壳体与所述第一壳体可拆卸连接并封闭所述第一通孔，所述第三壳体与所述第一壳体可拆卸连接并封闭所述第二通孔，所述第二壳体的外表面和所述第三壳体的外表面均与所述第一壳体的外表面连接且齐平。通过设置第一壳体开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔均与收容空间连通，第一通孔用于安装第一驱动件和第一传动机构，第二通孔用于安装第二驱动件和第二传动机构，降低了装配难度，通过设置第二壳体和第三壳体，第二壳体与第一壳体可拆卸连接并封闭第一通孔，第三壳体与第一壳体可拆卸连接并封闭第二通孔，第一壳体、第二壳体和第三壳体围合形成收容空间，第二壳体的外表面和第三壳体的外表面均与第一壳体的外表面连接且齐平，使得小臂外壳的外表面平滑，提高小臂外壳的仿人效果，并防止位进水和进尘。
5、一种实施方式中，所述小臂外壳还包括第一支架，所述第一支架收容于所述收容空间并与所述第一壳体连接，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述第一支架连接。通过设置第一支架，第一支架收容于收容空间并与第一壳体连接，第一驱动件和第二驱动件均与第一支架连接，提高了第一驱动件和第二驱动件与小臂外壳的连接稳定性。
6、一种实施方式中，所述第一支架包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板在第一方向上间隔设置，且在第二方向上间隔设置，所述第一方向与所述第二方向相交；所述第一驱动件连接于所述第一连接板朝向所述第二连接板的表面，所述第二驱动件连接于所述第二连接板朝向所述第一连接板的表面。通过设置第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板在第一方向上间隔设置，且在第二方向上间隔设置，第一方向与第二方向相交，第一驱动件连接于第一连接板朝向第二连接板的表面，第二驱动件连接于第二连接板朝向第一连接板的表面，提高了第一驱动件和第二驱动件与小臂外壳的连接稳定性。
7、一种实施方式中，所述第一传动机构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一曲柄与所述第一驱动件连接，所述第一连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第一曲柄、所述第二曲柄、所述第一连杆和所述第二连杆构成平行四边形结构，所述第三连杆的一端收容于所述收容空间并与所述第二曲柄转动连接，所述第三连杆的另一端伸出所述收容空间并用于与所述手掌件连接。通过设置第一曲柄、第二曲柄、第一连杆和第二连杆构成平行四边形结构,第一曲柄与第一驱动件连接，第三连杆的一端收容于收容空间并与第二曲柄转动连接，第三连杆的另一端伸出收容空间并用于与手掌件连接，使得第一传动机构的传动稳定，力矩荷载能力强且占用空间小。
8、一种实施方式中，所述第一壳体靠近所述手掌件的端面还开设有第三通孔，所述第三通孔与所述收容空间连通，所述第三连杆穿设所述第三通孔并用于与所述手掌件连接。通过设置第一壳体靠近手掌件的端面还开设有第三通孔，第三通孔与收容空间连通，第三连杆穿设第三通孔并用于与手掌件连接，使得第三连杆相对于第一壳体移动时不会发生运动干涉，且第三连杆仅有部分伸出收容空间并位于小臂外壳和手掌件之间的缝隙，仿人效果较好。
9、一种实施方式中，所述第一驱动件和所述第一曲柄分别设置于所述第一连接板相背的两侧，所述第一驱动件穿设所述第一连接板而与所述第一曲柄连接；所述第一支架还包括第一限位件，所述第一限位件连接于所述第一连接板背向所述第二连接板的表面，所述第一限位件用于与所述第一曲柄抵接以限制所述第一曲柄的转动角度。通过设置第一限位件，第一限位件连接于第一连接板背向第二连接板的表面，第一限位件用于与第一曲柄抵接以限制第一曲柄的转动角度，使得第一曲柄在第一驱动件驱动下转动至预设角度后与第一限位件抵接而停止转动，防止第一传动机构损坏和手掌件转动过度发生运动干涉。
10、一种实施方式中，所述第一支架还包括第三连接板和第四连接板，所述第三连接板和所述第四连接板均收容于所述收容空间并与所述第一壳体连接，所述第三连接板连接所述第一连接板和所述第二连接板，所述第四连接板连接于所述第二连接板远离所述第一连接板的一端。通过设置第一支架还包括第三连接板和第四连接板，第三连接板和第四连接板均收容于收容空间并与第一壳体连接，第三连接板连接第一连接板和第二连接板，第四连接板连接于第二连接板远离第一连接板的一端，使得第一连接板和第二连接板与第一壳体之间的连接更加稳定，提高了第一驱动件和第二驱动件的稳定性和安全性。
11、一种实施方式中，所述第一连接板开设有第一走线口，和/或，所述第二连接板开设有第二走线口，和/或，所述第三连接板开设有第三走线口。通过设置第一连接板开设有第一走线口，和/或，第二连接板本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种小臂组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳包括第一壳体、第二壳体和第三壳体，所述第一壳体、所述第二壳体和所述第三壳体围合形成所述收容空间；
3.根据权利要求2所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳还包括第一支架，所述第一支架收容于所述收容空间并与所述第一壳体连接，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述第一支架连接。
4.根据权利要求3所述的小臂组件，其特征在于，所述第一支架包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板在第一方向上间隔设置，且在第二方向上间隔设置，所述第一方向与所述第二方向相交；
5.根据权利要求4所述的小臂组件，其特征在于，所述第一传动机构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一曲柄与所述第一驱动件连接，所述第一连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第一曲柄、所述第二曲柄、所述第一连杆和所述第二连杆构成平行四边形结构，所述第三连杆的一端收容于所述收容
6.根据权利要求5所述的小臂组件，其特征在于，所述第一壳体靠近所述手掌件的端面还开设有第三通孔，所述第三通孔与所述收容空间连通，所述第三连杆穿设所述第三通孔并用于与所述手掌件连接。
7.根据权利要求5所述的小臂组件，其特征在于，所述第一驱动件和所述第一曲柄分别设置于所述第一连接板相背的两侧，所述第一驱动件穿设所述第一连接板而与所述第一曲柄连接；
8.根据权利要求4所述的小臂组件，其特征在于，所述第一支架还包括第三连接板和第四连接板，所述第三连接板和所述第四连接板均收容于所述收容空间并与所述第一壳体连接，所述第三连接板连接所述第一连接板和所述第二连接板，所述第四连接板连接于所述第二连接板远离所述第一连接板的一端。
9.根据权利要求8所述的小臂组件，其特征在于，所述第一连接板开设有第一走线口，和/或，所述第二连接板开设有第二走线口，和/或，所述第三连接板开设有第三走线口。
10.根据权利要求5所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳还包括第二支架，所述第二支架收容于所述收容空间内并与所述第一壳体连接固定，所述第二支架连接于所述第一支架靠近所述手掌件的一端，所述第二曲柄与所述第二支架转动连接。
11.根据权利要求10所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳还包括第四壳体，所述第四壳体连接于第一壳体靠近所述手掌件的一端，所述第四壳体与所述手掌件转动连接。
12.根据权利要求11所述的小臂组件，其特征在于，所述第一壳体和所述第四壳体为一体式结构，和/或，所述第一支架与所述第二支架为一体式结构，和/或，所述第一壳体与所述第一支架为一体式结构，和/或，所述第一壳体与所述第二支架为一体式结构。
13.一种手臂总成，其特征在于，包括手掌件和如权利要求1-12任一项所述的小臂组件，所述小臂组件与所述手掌件绕所述第一轴线和所述第二轴线转动连接。
14.根据权利要求13所述的手臂总成，其特征在于，所述手掌件包括手掌主体、第一转轴和第二转轴，所述第一转轴与所述手掌主体绕所述第一轴线转动连接，所述第一转轴还与所述小臂外壳绕所述第二轴线转动连接，所述第二转轴与所述手掌主体绕第三轴线转动连接，所述第一传动机构与所述第二转轴绕第四轴线转动连接，所述第二传动机构与所述第二转轴绕第五轴线转动连接；
15.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求13或14所述的手臂总成。
...【技术特征摘要】
1.一种小臂组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳包括第一壳体、第二壳体和第三壳体，所述第一壳体、所述第二壳体和所述第三壳体围合形成所述收容空间；
3.根据权利要求2所述的小臂组件，其特征在于，所述小臂外壳还包括第一支架，所述第一支架收容于所述收容空间并与所述第一壳体连接，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述第一支架连接。
4.根据权利要求3所述的小臂组件，其特征在于，所述第一支架包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板在第一方向上间隔设置，且在第二方向上间隔设置，所述第一方向与所述第二方向相交；
5.根据权利要求4所述的小臂组件，其特征在于，所述第一传动机构包括第一曲柄、第二曲柄、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一曲柄与所述第一驱动件连接，所述第一连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一曲柄和所述第二曲柄转动连接，所述第一曲柄、所述第二曲柄、所述第一连杆和所述第二连杆构成平行四边形结构，所述第三连杆的一端收容于所述收容空间并与所述第二曲柄转动连接，所述第三连杆的另一端伸出所述收容空间并用于与所述手掌件连接。
6.根据权利要求5所述的小臂组件，其特征在于，所述第一壳体靠近所述手掌件的端面还开设有第三通孔，所述第三通孔与所述收容空间连通，所述第三连杆穿设所述第三通孔并用于与所述手掌件连接。
7.根据权利要求5所述的小臂组件，其特征在于，所述第一驱动件和所述第一曲柄分别设置于所述第一连接板相背的两侧，所述第一驱动件穿设所述第一连接板而与所述第一曲柄连接；
8.根据权利要求4所述的小臂组件，其特征在于，所述第一支架还包括第三连接板和第四连接板，所述第三连接板和所述第四连接板...
【专利技术属性】
技术研发人员：董凯，刘静帅，肖丹萍，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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