【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种雪橇式桥梁主缆检测机器人。
技术介绍
1、悬索桥由于构造简单，受力明确，且跨径愈大，材料耗费愈少，单位造价愈低。因此，目前全世界跨径大于1000 m的桥大部分是悬索桥。悬索桥是利用主缆及吊索作为加劲梁的悬挂体系，将荷载作用传递到索塔、锚碇的桥梁。而主缆是悬挂于索塔顶，两端锚固于锚碇且由平行钢丝组成的悬索桥的主要承重构件，由于常年受风、雨、冰冻、温度及湿度的变化等自然因素作用，造成主缆防护层老化开裂，水汽从裂缝侵入主缆内部引起钢丝腐蚀，加速断丝。主缆直径大，出现锈蚀或断丝后，需开缆维修， 实施难度大，成本极高。为保证桥梁安全运行，需定期对主缆进行检测维护。目前悬索桥主缆检查仍以人工检视为主存在检查盲区以及精准性差、效率低、高空作业安全隐患高等问题。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是提供一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，能够实现自动巡检拍摄。
2、本技术所采用的技术方案是：
3、一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其包括设置在检修防护链上的机器人主体以及用于驱动机器人主体移动的驱动机构，所述机器人主体包括机器人支架、设置在机器人支架上的摄像头支架、安装在摄像头支架上的摄像头以及设置在机器人支架上并且用于与检修防护链滑动连接的支脚，所述支脚截面呈半弧形且扣在检修防护链上。
4、进一步的，所述支脚整体呈弧形，两端向上抬起。
5、进一步的，所述支脚位于机器人支架下方且通过转轴与机器人支架连接。
6、进一步的，所述摄像
7、进一步的，在机器人支架上还设有限位器，所述限位器包括固定在机器人支架上的框架、开设在框架底部的开口以及设置在开口位置的双向开合板。
8、进一步的，在框架底部开口的一侧设有开合转轴，双向开合板的一端安装在开合转轴上，另一端位于开口的另一侧，双向开合板通过双向弹簧合页安装在开合转轴上。
9、进一步的，在框架内部左右两侧设有滚筒。
10、进一步的，所述驱动机构包括安装在桥梁主缆两端的卷扬机，两个卷扬机的拉绳分别与机器人支架的两端连接。
11、进一步的，在检修防护链与其防护链支柱连接的位置处设有平滑套。
12、本技术的积极效果为：
13、本技术的驱动机器人主体在检修防护链上移动，利用摄像头对主缆进行拍摄，通过分析图像来识别主缆的表面瑕疵情况，完成主缆的检查，机器人主体带有弧形的支脚，扣在检修防护链上实现滑动连接。同时在机器人支架上安装有限位器，以保证在移动过程中机器人左右摆动脱离检修防护链。
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1.一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于其包括设置在检修防护链（15）上的机器人主体以及用于驱动机器人主体移动的驱动机构，所述机器人主体包括机器人支架（4）、设置在机器人支架（4）上的摄像头支架（7）、安装在摄像头支架（7）上的摄像头（8）以及设置在机器人支架（4）上并且用于与检修防护链（15）滑动连接的支脚（6），所述支脚（6）截面呈半弧形且扣在检修防护链（15）上。
2.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述支脚（6）整体呈弧形，两端向上抬起。
3.根据权利要求1或2所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述支脚（6）位于机器人支架（4）下方且通过转轴与机器人支架（4）连接。
4.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述摄像头支架（7）呈门字形，其顶部横杆固定安装在机器人支架（4）上，所述摄像头（8）的数量为多个，分别安装在摄像头支架（7）的三个杆上。
5.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于在机器人支架（4）上还设有限位器，所述限位器包括固定
6.根据权利要求5所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于在框架（9）底部开口的一侧设有开合转轴（12），双向开合板（11）的一端安装在开合转轴（12）上，另一端位于开口的另一侧，双向开合板（11）通过双向弹簧合页安装在开合转轴（12）上。
7.根据权利要求5或6所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于在框架（9）内部左右两侧设有滚筒（10）。
8.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述驱动机构包括安装在桥梁主缆（1）两端的卷扬机（2），两个卷扬机（2）的拉绳（3）分别与机器人支架（4）的两端连接。
9.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于在检修防护链（15）与其防护链支柱连接的位置处设有平滑套（5）。
...【技术特征摘要】
1.一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于其包括设置在检修防护链（15）上的机器人主体以及用于驱动机器人主体移动的驱动机构，所述机器人主体包括机器人支架（4）、设置在机器人支架（4）上的摄像头支架（7）、安装在摄像头支架（7）上的摄像头（8）以及设置在机器人支架（4）上并且用于与检修防护链（15）滑动连接的支脚（6），所述支脚（6）截面呈半弧形且扣在检修防护链（15）上。
2.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述支脚（6）整体呈弧形，两端向上抬起。
3.根据权利要求1或2所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述支脚（6）位于机器人支架（4）下方且通过转轴与机器人支架（4）连接。
4.根据权利要求1所述的一种雪橇式桥梁主缆检测机器人，其特征在于所述摄像头支架（7）呈门字形，其顶部横杆固定安装在机器人支架（4）上，所述摄像头（8）的数量为多个，分别安装在摄像头支架（7）的三个杆上。
5.根据权利要求1所述的一种雪...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜杰，张志强，王美双，丁新，刘毅，
申请(专利权)人：保定巽达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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