【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于供料分拣，尤其涉及一种柔性供料分拣系统的分拣方法。
技术介绍
1、现阶段制造企业面临越来越多的小批量、多种类的生产需求，产品的迭代速度加快，因此产线也需要更加灵活。固体继电器等精密电子元器件生产流程的最后环节，需要将混乱无章(位置、方向、大小、序号等均是无规律的)的电子元器件按照正面的码号运送并整齐摆放至储物盒中，由于元器件体积小且易损坏，现有的常规设备无法满足用户需求。传统分拣中一般采用人工分拣的方式，因工人操作会存在疲劳度的问题，对于长时间作业来说，显然工作效率是无法满足。即使采用工业机器人分拣方式，由于传统的工业机器人一般采用示教或离线编程的方式工作，机器人到达目标点的位置是固定的，每次动作均为重复进行，只能重复完成预先规定好的动作。对于加工对象以及工作环境的感知能力低，以及物料或工件的来料方向不确定，使机器人的使用受到了限制。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种柔性供料分拣系统的分拣方法，能够实现快节奏、高精度和低损伤，且可以实现小批量、多品种场景下的快速换料，实现高进度、快速灵活的现场操作。
2、本专利技术是这样实现的，本申请提供一种柔性供料分拣系统的分拣方法，柔性供料分拣系统包括工作台，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；位于所述料仓盘出料口处的工作台上设置有供料机构，所述供料机构包括设置在工作台上的机架，所述机架顶端为向上开口结构，
3、上述柔性供料分拣系统的分拣方法，包括以下步骤：
4、s1、供料，人工将物料加入储料机构内，通过储料机构缓慢振动将物料振至供料机构内；
5、s2、抛散，当物料到达供料机构时，供料机构振动实现对物料的聚散离合抛散；
6、s3、识别，通过识别机构获取物料特征信息；
7、s4、抓取，机器人根据识别机构的数据信息进行抓取；
8、s5、检测，通过检测机构实现对物料的检测，判断有无损坏；
9、s6、摆放，通过机器人控制器对机器人移动位置进行定位以达到物料整齐有序摆放在物料盘中；
10、s7、回收，机器人通过检测机构对损坏或无法识别的物料进行回收，输送至废料回收箱内。
11、进一步的，步骤s1具体为：将物料加入料仓盘内，启动直振器，在直振器的振动作用下，料仓盘内的物料向出料口移动并振至供料机构内；
12、步骤s2具体为：当物料到达上料盘内时，处理器向振动盘控制器输出控制信号，使得振动盘控制器对上料盘起振，振动盘控制器的信号输出端与音圈电机的输入端电性连接，进而控制音圈电机的振动频率等参数以使得上料盘振动，使得物料在上料盘内可沿着x、y轴和/或z轴的方向聚拢或散开，得到最适合的产品状态和翻转方向；
13、步骤s3具体为：识别相机对上料盘内的物料拍照后，识别相机将图像信息反馈至处理器，处理器将输入的图像信息处理成坐标信息；
14、步骤s4具体为：当提取物料时，音圈电机停止振动，坐标信息发送至机器人控制器中，机器人控制器收到坐标信息并处理然后机器人执行动作，将物料从上料盘内取出，并将动作完成信息反馈至处理器中；
15、步骤s5具体为：机器人提取物料至检测相机上方，检测相机对物料进行拍照，判断有无损坏。
16、进一步的，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
17、进一步的，所述料仓盘的下表面设置有连接板件，所述直振器安装面上设置有与连接板件相匹配的安装槽，所述料仓盘、连接板件和安装槽内设置有相贯通的连接孔，所述连接板件与安装槽通过连接孔内设置的连接螺栓相连接。由于料仓盘过薄，料仓盘如果与直振器直接通过连接螺栓连接，连接螺栓与料仓盘和直振器接触面积较小，在直振器振动过程中容易导致连接位置松动，无法保证出料位置的稳定，为了保证料仓盘与直振器连接的可靠性，通过设置的连接板件和安装槽使得连接处的接触面积增大，防止由于振动导致连接位置松动，避免料仓盘安装位置发生偏移，保证出料的稳定性。
18、进一步的，所述挡料板的挡料部与料仓盘的出料方向之间夹角为20°～50°，能够避免物料在出料口产生堆积，同时增大挡料部与物料的接触面积，减小挡料板接触面的应力，使得挡料板连接更加稳定，保证挡料板能够稳定的调节出料量。
19、进一步的，所述直振器下端设置有安装底座，所述安装底座与工作台之间设置有减震垫，由于使用时储料机构置于供料机构一侧，储料机构与供料机构容易产生共振现象，进而导致连接位置松动，设置的减震垫能够避免储料机构与供料机构产生共振现象，保证连接的可靠性，提高装置整体的安全性和可靠性；所述料仓盘为矩形盘，所述料仓盘的出料口的顶角位置设置有倒角结构，设置的倒角结构能够起到保护作用，避免顶角位置对操作人员造成刮伤，提高装置的安全性。
20、进一步的，所述安装组件包括与水平导杆相连接的连接块、水平设置在连接块下端面的水平安装板和竖直设置在水平安装板一侧的竖直安装板，所述识别相机通过相机固定架设置在水平安装板上，所述光源仿形外壳通过光源固定架设置在竖直安装板上；所述竖直安装板上沿竖直方向设置有第三调节长孔，所述光源固定架与竖直安装板相贴合的连接端面上设置有与第三调节长孔相对应的安装孔，所述光源固定架与竖直安装板通过贯穿安装孔和第三调节长孔的第二紧固件相连接。
21、进一步的，所述连接块上设置有用于水平导杆贯穿的连接孔，所述连接孔内壁到连接块上端面沿径向方向竖直设置有开口槽，位于开口槽位置的连接块内垂直于开口槽开口方向贯穿设置有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，柔性供料分拣系统包括工作台，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；位于所述料仓盘出料口处的工作台上设置有供料机构，所述供料机构包括设置在工作台上的机架，所述机架顶端为向上开口结构，所述机架的开口侧设置有用于承载待配送物料的上料盘，所述上料盘的底板为透光底板，所述机架内设置有多色背光Led灯板，所述机架内设置有音圈电机，所述音圈电机的传动端与上料盘相连接，所述音圈电机上电性连接有振动盘控制器；位于供料机构一侧的工作台上设置有识别机构，所述识别机构包括十字转轴支架，所述十字转轴支架的水平导杆上设置有安装组件，所述安装组件上设置有识别相机和内置有光源的光源仿形外壳，所述光源仿形外壳的中心位置设置有贯穿光源仿形外壳的第一放置孔，所述识别相机的镜头置于第一放置孔内对上料盘内的物料进行图像采集；所述工作台上通过料盘托架设置有物料盘，位于物料盘一侧的工作台上设置有废料回收箱；所述工作台上设置有用于将物料抓取并码放的机器人；所述机器人搬运轨迹相对应的工作台上设置有用于
2.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，步骤S1具体为：将物料加入料仓盘内，启动直振器，在直振器的振动作用下，料仓盘内的物料向出料口移动并振至供料机构内；
3.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
4.根据权利要求1-3任一所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述料仓盘的下表面设置有连接板件，所述直振器安装面上设置有与连接板件相匹配的安装槽，所述料仓盘、连接板件和安装槽内设置有相贯通的连接孔，所述连接板件与安装槽通过连接孔内设置的连接螺栓相连接。
5.根据权利要求3所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述挡料板的挡料部与料仓盘的出料方向之间夹角为20°～50°。
6.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述直振器下端设置有安装底座，所述安装底座与工作台之间设置有减震垫；所述料仓盘为矩形盘，所述料仓盘的出料口的顶角位置设置有倒角结构。
7.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述安装组件包括与水平导杆相连接的连接块、水平设置在连接块下端面的水平安装板和竖直设置在水平安装板一侧的竖直安装板，所述识别相机通过相机固定架设置在水平安装板上，所述光源仿形外壳通过光源固定架设置在竖直安装板上；所述竖直安装板上沿竖直方向设置有第三调节长孔，所述光源固定架与竖直安装板相贴合的连接端面上设置有与第三调节长孔相对应的安装孔，所述光源固定架与竖直安装板通过贯穿安装孔和第三调节长孔的第二紧固件相连接。
8.根据权利要求7所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述连接块上设置有用于水平导杆贯穿的连接孔，所述连接孔内壁到连接块上端面沿径向方向竖直设置有开口槽，位于开口槽位置的连接块内垂直于开口槽开口方向贯穿设置有连通孔，通过连通孔内设置的第三紧固件将连接块与水平导杆连接固定。
9.根据权利要求7所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述水平安装板和竖直安装板一体成型，所述水平安装板和竖直安装板相交位置设置有加强筋板；
10.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述支撑框架包括相互垂直设置的水平段和竖直段，所述竖直段与工作台相连接，所述第二放置孔设置在水平段上，所述检测光源设置在水平段的上端面，所述检测光源为环状结构，所述检测相机的镜头通过第二放置孔置于环状状结构的中心位置；所述支撑框架的竖直段沿竖直方向设置有第四调节长孔，所述调节支架通过第四紧固件设置在支撑框架竖直段的第四调节长孔内。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，柔性供料分拣系统包括工作台，所述工作台上设置有储料机构，所述储料机构包括直振器和设置在直振器上端的料仓盘，所述料仓盘的出料方向垂直于直振器振动方向；位于所述料仓盘出料口处的工作台上设置有供料机构，所述供料机构包括设置在工作台上的机架，所述机架顶端为向上开口结构，所述机架的开口侧设置有用于承载待配送物料的上料盘，所述上料盘的底板为透光底板，所述机架内设置有多色背光led灯板，所述机架内设置有音圈电机，所述音圈电机的传动端与上料盘相连接，所述音圈电机上电性连接有振动盘控制器；位于供料机构一侧的工作台上设置有识别机构，所述识别机构包括十字转轴支架，所述十字转轴支架的水平导杆上设置有安装组件，所述安装组件上设置有识别相机和内置有光源的光源仿形外壳，所述光源仿形外壳的中心位置设置有贯穿光源仿形外壳的第一放置孔，所述识别相机的镜头置于第一放置孔内对上料盘内的物料进行图像采集；所述工作台上通过料盘托架设置有物料盘，位于物料盘一侧的工作台上设置有废料回收箱；所述工作台上设置有用于将物料抓取并码放的机器人；所述机器人搬运轨迹相对应的工作台上设置有用于检测物料质量的检测机构，所述检测机构包括设置在工作台上的支撑框架，所述支撑框架上设置有第二放置孔，所述支撑框架内通过调节支架设置有检测相机，所述检测相机的镜头置于第二放置孔内对物料进行检测，所述支撑框架上端面设置有检测光源；
2.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，步骤s1具体为：将物料加入料仓盘内，启动直振器，在直振器的振动作用下，料仓盘内的物料向出料口移动并振至供料机构内；
3.根据权利要求1所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述料仓盘的出料口设置有用于调节出料量的挡料板；位于出料口处的料仓盘两侧壁设置有第一调节长孔，所述挡料板包括挡料部和设置在挡料部两端的连接部，所述连接部设置有与第一调节长孔相对应的第二调节长孔，所述连接部设置在料仓盘的出料口内壁上，并通过贯穿第一调节长孔和第二调节长孔的第一紧固件相连接。
4.根据权利要求1-3任一所述的柔性供料分拣系统的分拣方法，其特征在于，所述料仓盘的下表面设...
【专利技术属性】
技术研发人员：周海君，刘茗，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：发明
国别省市：
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