【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛，具体涉及一种自动装车码垛控制方法。
技术介绍
1、码垛过程是生产运输中的关键过程，通过自动码垛设备能够快速、准确地完成货物的堆放任务，显著减少对人工的依赖，从而降低人力成本，通过自动码垛设备的精准控制实现货物的移动，并将货物按照一定的规则和顺序堆叠起来，能够避免人为因素导致的货物破损、散落等问题，提高安全性，因此，实现自动码垛在现代物流和生产领域具有重要的意义。
2、为提高码垛效率，现有的码垛方式通常优先选取最短路径算法进行码垛，但一些货物的本身质量较大，通过现有的码垛方式可能导致车辆在装载及运输过程中偏载，长期下来偏载较大可能导致车辆结构损伤，另外，车辆在运输过程中也可能因偏载存在安全隐患。
3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中的上述至少一个问题，即为了解决现有的装车码垛方式存在的影响安全性和车辆结构稳定性的问题，本申请提供了一种自动装车码垛控制方法，该控制方法包括：
2、响应于接收到的装车请求，获取车厢中心位置；
3、基于所述车厢中心位置和车厢宽度方向，控制吊装系统对货物对称码垛成行；
4、基于车厢长度方向，控制吊装系统对货物分行对称码垛。
5、采用上述技术方案的情况下，通过吊装系统将货物在车厢宽度上对称码垛，可以防止车辆在车厢宽度方向上偏载，进而避免长期偏载导致车辆结构损伤或是在运输过程中导致车辆倾覆，并且通过吊装系统将货物在车厢
6、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述的控制吊装系统对货物分行对称码垛进一步包括：
7、控制吊装系统基于所述车厢中心位置对货物往复地分行对称码垛。
8、采用上述技术方案的情况下，可以从车厢中心位置开始往车厢前侧分行码垛完成后继续完成车厢后侧码垛，保证货物的码垛效率；也可以在从车厢中心位置开始先后向车厢前侧和车厢后侧来回码垛，进而保证车厢长度方向上的载荷平衡。
9、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，控制吊装系统对货物对称码垛成行的步骤进一步包括：
10、控制吊装系统对货物在车厢宽度方向上间隔第一预设距离对称码垛成行；并且/或者
11、控制吊装系统对货物分行对称码垛的步骤进一步包括：
12、控制吊装系统对货物在车厢长度方向上间隔第二预设距离分行对称码垛。
13、采用上述技术方案的情况下，间隔第一预设距离或第二预设距离可以防止货物码垛时与相邻货物造成干涉。
14、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述的控制方法还包括：
15、控制吊装系统对货物分层码垛；
16、其中，上层货物相对于下层货物在车厢宽度方向上偏移第三预设距离，和/或，在车厢长度方向上偏移第四预设距离。
17、采用上述技术方案的情况下，上层货物相对于下层货物偏移可以提高码垛稳定性。
18、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：
19、基于以所述车厢中心位置为坐标原点的空间直角坐标系，确定货物标准坐标；
20、基于所述货物标准坐标，控制吊装系统对货物码垛；
21、其中，所述空间直角坐标系的x方向为车厢长度方向，y方向为车厢宽度方向，z方向为车厢高度方向。
22、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：
23、获取标准码垛数量；
24、基于所述标准码垛数量，确定垛型；
25、基于所述垛型和所述空间直角坐标系，确定货物标准坐标。
26、采用上述技术方案的情况下，可以首先根据车厢可承载的货物数量来确定整体的货物标准坐标，进而保证车辆的最终载荷均匀。
27、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述的获取标准码垛数量进一步包括：
28、获取车辆信息和货物特征信息；
29、基于所述车辆信息和所述货物特征信息，获取标准码垛数量。
30、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述的基于所述车辆信息和所述货物特征信息，获取标准码垛数量进一步包括：
31、基于车厢空间信息与货物体积信息，和/或，基于车辆载重信息与货物质量信息，获取标准码垛数量。
32、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：
33、响应于接收到的中断请求，停止装车码垛；
34、记录当前码垛数据；
35、并且/或者
36、所述控制方法还包括：
37、基于所述吊装系统上设置的感知装置，控制吊装系统对货物进行位置调整。
38、在上述自动装车码垛控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：
39、响应于接收到的装车请求，判断车辆是否为空车；
40、若是，则获取车厢中心位置，基于所述车厢中心位置，控制吊装系统对货物码垛；
41、否则，获取对应的货物标准坐标，并基于所述货物标准坐标，控制吊装系统对货物继续码垛。
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1.一种自动装车码垛控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制吊装系统对货物分行对称码垛进一步包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制吊装系统对货物对称码垛成行的步骤进一步包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述的控制方法还包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述的获取标准码垛数量进一步包括：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述的基于所述车辆信息和所述货物特征信息，获取标准码垛数量进一步包括：
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
【技术特征摘要】
1.一种自动装车码垛控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制吊装系统对货物分行对称码垛进一步包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，控制吊装系统对货物对称码垛成行的步骤进一步包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述的控制方法还包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：金明康，世家伟，张朝波，杨鹏，计华俊，徐安江，付光，张厚兵，陆颖，
申请(专利权)人：云南驰宏锌锗股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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