【技术实现步骤摘要】
本申请属于设备控制，尤其涉及一种发动机功率的控制方法、装置以及发动机。
技术介绍
1、发动机，作为现今设备最为主要的动力模块，被应用于多个领域，如为无人机、汽车等多种设备提供动力。在控制发动机运行的过程中，可以根据设备的速度需求不同，控制发动机以指定功率运行以为设备提供速度需求所需的动力。因此，如何能够准确地对发动机进行功率控制，成为了影响设备控制的主要因素。
2、现有的发动机功率的控制技术，一般是建立功率与速度之间的对应关系，根据用户所需的移动速度，控制发动机以与速度对应的功率运行。由于发动机可以配置于不同的设备内，然而不同设备对于同一移动速度所需的发动机功率不同，若采用相同的对应关系控制发动机运行，容易导致实际的移动速度与用户的需求速度不一致的情况，从而大大降低了发动机控制的准确性，继而降低了对于设备运行控制的准确性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种发动机功率的控制方法、装置以及发动机，可以解决现有的发动机控制技术，不同设备对于同一移动速度所需的发动机功率不同，若采用相同的对应关系控制发动机运行，容易导致实际的移动速度与用户的需求速度不一致的情况，从而大大降低了发动机控制的准确性，继而降低了对于设备运行控制的准确性的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种发动机功率的控制方法，所述方法包括：
3、响应于配置有发动机的可移动装置的移动指令，确定所述可移动装置的装置类型；
4、根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对
5、将所述移动指令对应的目标加速度导入所述装置类型对应的功率转换函数，计算所述发动机对应的目标功率；
6、控制所述发动机以所述目标功率运行，以使所述可移动装置以所述目标加速度运行。
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率的功率转换函数，包括：
8、若所述装置类型为汽车类型，则确定所述可移动装置行驶过程中的第一负重特征数据；所述第一负重特征数据包括第一负重值以及负重分布图；
9、通过所述可移动装置上配置的环境传感器，获取在接收到所述移动指令时刻对应的第一环境信息；所述第一环境信息包括：路面类型以及天气类型；
10、根据所述路面类型对应的初始摩擦系数以及所述天气类型对应的摩擦影响因子，确定所述可移动装置当前的校准摩擦系数；
11、根据所述第一负重值以及校准摩擦系数，确定所述可移动装置上每个轮胎对应的初始摩擦阻力；
12、基于所述天气类型以及所述可移动装置的当前速度，对所述负重分布图进行承重校准，得到校准重力分布；
13、通过所述校准重力分布对各个所述轮胎对应的初始摩擦阻力进行一次阻力校准，得到校准摩擦阻力；
14、根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量以及所述可移动装置当前的空气阻力，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数；所述功率转换函数具体为：
15、
16、其中，ptagt为所述目标功率；fsd为所述校准摩擦阻力；θ为所述坡度值；g为所述整车重量；cd为所述空气阻力；v为所述可移动装置的速度值；a为所述可移动装置的迎风面积；ρ为当前的空气密度。
17、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述天气类型以及所述可移动装置的当前速度，对所述负重分布图进行承重校准，得到校准重力分布，包括：
18、根据所述天气类型对应的第一风力等级以及风向，构建风速向量，以及根据所述当前速度以及所述可移动装置的移动方向，构建所述可移动装置对应的移动向量；
19、根据所述风速向量以及所述移动向量，确定所述可移动装置对应的阻力向量；
20、基于所述可移动装置的装置重量以及所述第一负重值，确定所述可移动装置的总装置重量；
21、根据所述总装置重量以及所述负重分布图，确定所述可移动装置对应的重心位置；
22、根据所述风速向量以及所述移动向量，确定所述可移动装置的阻力面；
23、计算所述重心位置与所述阻力面之间的阻力力矩；
24、根据所述阻力向量、所述阻力力矩以及所述总装置重量，计算负重浮动因子；所述负重浮动因子为：
25、
26、其中，weightfloat为所述负重浮动因子；为所述阻力向量的模；weighttotal为所述总装置重量；dist为所述阻力力矩；α为预设的角度系数；
27、通过所述负重浮动因子对所述负重分布图进行承重校准，得到所述校准重力分布。
28、在第一方面的一种可能的实现方式中，
29、所述根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量以及所述可移动装置当前的空气阻力，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数，包括：
30、若所述可移动装置当前的运动模式为自主驾驶模式，则根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量以及所述可移动装置当前的空气阻力，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数；
31、若所述可移动装置当前的运动模式为跟随驾驶模式，则获取所述可移动装置与跟随汽车之间的实时跟随距离；
32、根据所述实时跟随距离与预设的跟随距离范围，得到所述可移动装置对应的速度偏差；
33、根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量、所述可移动装置当前的空气阻力以及所述速度偏差，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数。
34、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率的功率转换函数，包括：
35、若所述装置类型为无人机类型，则确定无人机本次起飞的第二负重特征数据；所述第二负重特征数据包括第二负重值以及负重尺寸；
36、通过所述无人机上配置的环境传感器，获取起飞时刻的第二环境信息；所述第二环境信息包括：第二风力等级以及空气成分数据；
37、根据所述无人机的额定负重以及所述第二负重值，确定所述无人机对应的负重比例；
38、通过所述空气成分数据中的微粒密度以及水汽密度，得到所述发动机对应的阻力因子；
39、基于所述负重比例以及所述阻力因子，对所述无人机的基准动力曲线进行校准，得到所述校准动力曲线；所述校准动力曲线为：
40、
41、其中，poweradj(x)为所述校准动力曲线；powerbase(x)为所述基准动力曲线；weightra为所述负重比例本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种发动机功率的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率的功率转换函数，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述天气类型以及所述可移动装置的当前速度，对所述负重分布图进行承重校准，得到校准重力分布，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量以及所述可移动装置当前的空气阻力，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率的功率转换函数，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述阻力函数以及所述校准动力曲线，生成所述功率转换函数，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述发动机以所述目标功率运行，以使所
8.一种发动机功率的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种发动机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种发动机功率的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率的功率转换函数，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述天气类型以及所述可移动装置的当前速度，对所述负重分布图进行承重校准，得到校准重力分布，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述校准摩擦阻力、所述可移动装置当前位置的坡度值、所述可移动装置的整车重量以及所述可移动装置当前的空气阻力，对所述发动机对应的初始功率函数进行函数校准，得到所述功率转换函数，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述装置类型，确定用于转换所述移动指令对应的发动机功率...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨林，罗亮，邓中圆，
申请(专利权)人：赛德动力科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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