【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及导航，尤其涉及一种定位方法、装置及终端设备。
技术介绍
1、在对全球导航卫星系统(global navigation satellite systems，gnss)的数据和惯性导航系统(inertial navigation system，ins)的数据进行融合时，终端设备需要将gnss数据和ins数据在时间上对齐。
2、目前，终端设备可以通过硬件的方法将gnss数据和ins数据在时间上对齐。例如，终端设备可以通过专用的模块将gnss数据和ins数据按照时间顺序对齐，并将对齐后的数据存储在内存缓存中，终端设备可以在该内存缓存中获取对齐后的gnss数据和ins数据。但是，在上述方法中，终端设备需要通过分立器件实现gnss数据和ins数据的对齐，导致定位的成本较高。
技术实现思路
1、本公开提供一种定位方法、装置及终端设备，用于解决现有技术中定位的成本较高的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种定位方法，应用于芯片中，所述芯片包括全球导航卫星系统gnss模块、惯性导航系统ins模块，该定位方法包括：
3、通过所述gnss模块获取卫星信号，并对所述卫星信号进行处理，得到卫星与终端设备之间的第一观测量信息；
4、通过所述ins模块获取传感器数据，并对所述传感器数据进行处理，得到所述终端设备的第一定位信息；
5、通过所述gnss模块对所述第一观测量信息和所述第一定位信息进行处理，得到误差信息，并根据所述误差信息对所
6、在一种可能的实施方式中，所述gnss模块包括第一cpu；对所述卫星信号进行处理，得到卫星与终端设备之间的第一观测量信息，包括：
7、通过所述第一cpu对所述卫星信号进行解析，得到卫星信号的发射时刻，并获取终端设备接收到卫星信号的接收时刻；
8、通过所述第一cpu对所述发射时刻和所述接收时刻进行处理，得到所述第一观测量信息。
9、在一种可能的实施方式中，所述gnss模块还包括第二cpu；通过所述gnss模块对所述第一观测量信息和所述第一定位信息进行处理，得到误差信息，包括：
10、通过所述第一cpu对所述第一定位信息进行预处理；
11、通过所述第二cpu获取卫星位置，并根据所述卫星位置和所述预处理后的第一定位信息，确定第二观测量信息，并将所述第一观测量信息和所述第二观测量信息之间的误差，确定为所述误差信息。
12、在一种可能的实施方式中，根据所述误差信息对所述第一定位信息进行处理，得到所述终端设备的第二定位信息，包括：
13、通过所述第二cpu和预设滤波器对所述误差信息进行滤波处理，得到所述第一定位信息的校正值；
14、通过所述第二cpu和所述校正值，对所述第一定位信息进行校正，得到所述第二定位信息。
15、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
16、通过第二cpu向所述ins模块反馈所述校正值。
17、在一种可能的实施方式中，所述gnss模块还包括射频前端、数字前端、gnss基带，所述数字前端与所述射频前端和所述gnss基带连接，所述gnss基带还与所述第一cpu连接。
18、在一种可能的实施方式中，所述射频前端包括低噪声放大器、声表面滤波器、下变频器和模拟数字转换器，其中：
19、所述芯片支持l1、l2和l5频点中的至少一个频点，所述射频前端的射频通路的数量与所述芯片支持的频点数量相同。
20、在一种可能的实施方式中，数字前端包括预处理单元、下变频单元、降采样单元和重量化单元，其中：
21、所述下变频单元分别与所述预处理单元和所述降采样单元连接，所述降采样单元还可以与所述重量化单元连接；
22、所述预处理单元用于对所述射频前端输出的数字信号进行滤波处理；
23、所述下变频单元用于将所述预处理单元输出的信号变频至零中频；
24、所述降采样单元用于将所述下变频单元输出信号的采样率降采样为gnss基带对应的采样率；
25、所述重量化单元用于对所述降采样单元输出的信号进行量化处理，其中，所述量化处理用于将所述降采样单元输出的信号对应的信号位宽转换为gnss基带对应的信号位宽。
26、在一种可能的实施方式中，所述gnss基带包括捕获引擎单元和跟踪引擎单元，其中：
27、所述捕获引擎单元用于在频率和伪码的二维域内对所述卫星信号进行搜索，确定目标伪码和目标频率，所述目标伪码和所述目标频率对应的相关峰大于预设阈值；
28、所述跟踪引擎单元用于根据所述目标伪码和所述目标频率，对所述卫星信号进行跟踪。
29、在一种可能的实施方式中，所述ins模块包括传感器单元和捷联解算单元，其中：
30、所述传感器单元用于获取所述传感器数据；
31、所述捷联解算单元用于对所述传感器数据进行处理，得到所述第一定位信息。
32、在一种可能的实施方式中，所述传感器单元可以为三轴单元、六轴单元、九轴单元或十轴单元。
33、第二方面，本申请提供一种定位装置，应用于芯片中，芯片包括全球导航卫星系统gnss模块、惯性导航系统ins模块，所述定位装置包括第一获取模块、处理模块、第二获取模块和校正模块，其中：
34、所述第一获取模块用于，通过所述gnss模块获取卫星信号；
35、所述处理模块用于，对所述卫星信号进行处理，得到卫星与终端设备之间的第一观测量信息；
36、所述第二获取模块用于，通过所述ins模块获取传感器数据；
37、所述处理模块还用于，对所述传感器数据进行处理，得到所述终端设备的第一定位信息；
38、所述处理模块还用于，通过所述gnss模块对所述第一观测量信息和所述第一定位信息进行处理，得到误差信息；
39、所述校正模块用于，根据所述误差信息对所述第一定位信息进行校正，得到所述终端设备的第二定位信息。
40、在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：
41、通过所述第一cpu对所述卫星信号进行解析，得到卫星信号的发射时刻，并获取终端设备接收到卫星信号的接收时刻；
42、通过所述第一cpu对所述发射时刻和所述接收时刻进行处理，得到所述第一观测量信息。
43、在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：
44、通过所述第一cpu对所述第一定位信息进行预处理；
45、通过所述第二cpu获取卫星位置，并根据所述卫星位置和所述预处理后的第一定位信息，确定第二观测量信息，并将所述第一观测量信息和所述第二观测量信息之间的误差，确定为所述误差信息。
46、在一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：
47、通过所述第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于芯片中，所述芯片包括全球导航卫星系统GNSS模块、惯性导航系统INS模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GNSS模块包括第一CPU；对所述卫星信号进行处理，得到卫星与终端设备之间的第一观测量信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述GNSS模块还包括第二CPU；通过所述GNSS模块对所述第一观测量信息和所述第一定位信息进行处理，得到误差信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述误差信息对所述第一定位信息进行处理，得到所述终端设备的第二定位信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述GNSS模块还包括射频前端、数字前端、GNSS基带，所述数字前端与所述射频前端和所述GNSS基带连接，所述GNSS基带还与所述第一CPU连接。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述射频前端包括低噪声放大器、声表面滤波器、下变频器和模
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数字前端包括预处理单元、下变频单元、降采样单元和重量化单元，其中：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述GNSS基带包括捕获引擎单元和跟踪引擎单元，其中：
10.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述INS模块包括传感器单元和捷联解算单元，其中：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述传感器单元可以为三轴单元、六轴单元、九轴单元或十轴单元。
12.一种定位装置，其特征在于，应用于芯片中，芯片包括全球导航卫星系统GNSS模块、惯性导航系统INS模块，所述定位装置包括第一获取模块、处理模块、第二获取模块和校正模块，其中：
13.一种终端设备，其特征在于，包括：收发器、处理器、存储器；
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至11任一项所述的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于芯片中，所述芯片包括全球导航卫星系统gnss模块、惯性导航系统ins模块，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述gnss模块包括第一cpu；对所述卫星信号进行处理，得到卫星与终端设备之间的第一观测量信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述gnss模块还包括第二cpu；通过所述gnss模块对所述第一观测量信息和所述第一定位信息进行处理，得到误差信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述误差信息对所述第一定位信息进行处理，得到所述终端设备的第二定位信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述gnss模块还包括射频前端、数字前端、gnss基带，所述数字前端与所述射频前端和所述gnss基带连接，所述gnss基带还与所述第一cpu连接。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述射频前端包括低噪声放大器、声...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕庆水，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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