【技术实现步骤摘要】
本技术涉及割草机，尤其涉及一种智能割草机的控制系统。
技术介绍
1、智能割草机被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。为了适应大面积的作业区域，在智能割草机的工作区域内通常配备与智能割草机相配套的充电装置(也可以称为“充电桩”、“充电站”或“充电基站”)。
2、智能割草机在割草过程中，由于智能割草机的电量消耗较大，则智能割草机需要在电量不足的情况下返回至充电装置进行充电。如专利号为zl201821005416.2(授权公告号为cn208446048u)的中国技术专利公开了一种智能割草机进站充电作业系统，该系统通过设置第二检测机构，第二检测机构可以检测割草机本体是否靠近充电站，使得割草机本体可以在靠近充电站后从快速移动模式转换成进站确认模式。上述智能割草机进站充电作业系统的工作过程为：中央处理器收到割草机本体的电量低于设定阈值的信号后，中央处理器发出返回充电的信号使割草机本体沿着最接近的埋线朝向充电站移动；割草机本体靠近充电站时，第二霍尔元件向中央处理器发送信号，中央处理器收到第二霍尔元件发出的信号后，中央处理器发出进站确认信号使割草机本体从快速移动模式转换成进站确认模式。
3、虽然上述智能割草机进站充电作业系统能实现智能割草机移动至充电站进行充电，但由于上述系统需要事先在割草机所处的草坪进行埋线，割草机沿着最接近的埋线朝向充电站移动，因此上述智能割草机进站充电作业系统存在如下使用局限性：其一，一旦草坪没有事先埋线的话，则割草机不能自动返回至充电站进行充电；其二，埋线的方式成本高，需要一定的劳动强度
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术，提供一种无需埋线，能实现智能割草机自动返回至充电站的智能割草机的控制系统。
2、本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：该智能割草机的控制系统，包括：
3、移动机构，设于智能割草机上，用于控制智能割草机移动；
4、控制模块，与移动机构相电连接，用于引导智能割草机移动至对应的充电基站；
5、其特征在于所述控制模块包括有：
6、定位模组，包括设于充电基站上的第一定位单元和设于智能割草机上的第二定位单元，所述第二定位单元与第一定位单元相配合而使所述定位模组输出的定位结果为智能割草机和充电基站之间的距离；
7、控制器，与定位模组和移动机构相电连接，并被配置成：根据定位模组的定位结果而对应控制移动机构动作，从而使智能割草机移动至充电基站进行充电。
8、为了提高定位模组的定位准确率，优选地，所述第一定位单元以能转动的方式设于充电基站上，和/或所述第二定位单元以能转动的方式设于智能割草机上。
9、上述第一定位单元和第二定位单元的类型有很多种，第一种优选方式为：所述第一定位单元为发射器，所述第二定位单元为用于接收发射器发射信号的接收器。
10、上述发射器和接收器的选取方式有很多种，优选地第一种方式为：所述发射器为用于发射脉冲信号的uwb发射器，所述接收器为uwb接收器。
11、上述发射器和接收器优选地第二种方式为：所述发射器为红外发射器，所述接收器为红外接收器。
12、上述第一定位单元和第二定位单元的第二种优选方式为：所述第一定位单元和第二定位单元均为gps传感器。
13、为了获取智能割草机电量，以保证智能割草机的工作，所述控制系统还包括用于检测智能割草机电量的电量检测模块，所述电量检测模块与控制器相电连接，所述控制器用于在智能割草机的电量低于预设电量值时而控制智能割草机移动至充电基站进行充电。
14、为了实现智能割草机的自动化移动，所述智能割草机上还设有用于避开障碍物的避障机构，所述避障机构与控制器相电连接。
15、优选地，所述避障机构为设于所述智能割草机上的红外传感器和/或激光雷达。
16、与现有技术相比，本技术的优点在于：通过将定位模组中的第一定位单元设于充电基站上，第二定位单元设于智能割草机上，从而利用第二定位单元和第一定位单元的信号分析而得到定位模组输出的定位结果，最终通过定位模组的定位结果而对应控制智能割草机移动至充电基站进行充电。因此该控制系统无需埋线，能适合处于不同草坪上的智能割草机充电，实现简单，能实现自动化控制智能割草机自动返回至充电基站进行充电。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能割草机的控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述第一定位单元以能转动的方式设于充电基站上，和/或所述第二定位单元以能转动的方式设于智能割草机上。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一定位单元为发射器，所述第二定位单元为用于接收发射器发射信号的接收器。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述发射器为用于发射脉冲信号的UWB发射器(21)，所述接收器为UWB接收器(22)。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述发射器为红外发射器(23)，所述接收器为红外接收器(24)。
6.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一定位单元和第二定位单元均为GPS传感器(25；25＇)。
7.根据权利要求1～6任一项所述的控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括用于检测智能割草机电量的电量检测模块(4)，所述电量检测模块(4)与控制器(3)相电连接，所述控制器(3)用于在智能割草机的电量低于预设电量值时而控制智能割草机移动至充电基站进行充
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：所述智能割草机上还设有用于避开障碍物的避障机构(5)，所述避障机构(5)与控制器(3)相电连接。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于：所述避障机构(5)为设于所述智能割草机上的红外传感器和/或激光雷达。
...【技术特征摘要】
1.一种智能割草机的控制系统，包括：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述第一定位单元以能转动的方式设于充电基站上，和/或所述第二定位单元以能转动的方式设于智能割草机上。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述第一定位单元为发射器，所述第二定位单元为用于接收发射器发射信号的接收器。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述发射器为用于发射脉冲信号的uwb发射器(21)，所述接收器为uwb接收器(22)。
5.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于：所述发射器为红外发射器(23)，所述接收器为红外接收器(24)。
6.根据权利要求2所述的控...
【专利技术属性】
技术研发人员：何文，吴文明，叶坚泽，叶晓波，
申请(专利权)人：宁波大叶园林设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。