【技术实现步骤摘要】
本技术涉及纸箱包装设备，尤其涉及协作柔性开箱机。
技术介绍
1、通用纸箱总共包括十二片纸片，其中的四片纸片围成四边框，围成四边框的每片纸片的上下两侧再分别连接一片纸片，纸箱在使用之前处于折叠状态，当需要使用纸箱时，需要将底部的四片纸片翻折从而围成四边框的底端端口封堵，并利用胶带将底部的纸片粘接固定，以便于用户将物品装入纸箱。
2、为了提高生产效率，通常采用自动化设备对折叠状态的纸箱进行打开和胶装固定，例如申请号为cn202210275635.7，申请名称为一种大纸箱开箱设备，该开箱设备利用六轴机器人将纸箱输送至折边机构，通过折边机构对打开的纸箱底部的短边和长边进行折边，之后再输送至封底机构，由封底机构将纸箱的底部封闭。但现有的这种开箱设备对纸箱进行折边时容易使纸箱底部的四个纸片出现折痕，影响纸箱的美观。
3、因此，亟需一种协作柔性开箱机，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术的一个目的在于：提供协作柔性开箱机，利用整形架和折边杆对纸箱底部的纸片进行整形和翻折，避免纸箱底部的纸片出现折痕，保证纸箱的美观。
2、为达此目的，本技术采用以下技术方案：
3、协作柔性开箱机，所述协作柔性开箱机包括：
4、承载箱，用于承载堆叠的纸箱；
5、机械臂，所述机械臂的执行端设有吸盘组件，所述吸盘组件用于吸附纸箱；
6、整形架，所述整形架的顶部沿y轴正方向依次设有第一整形台、插槽、第二整形台以及贴胶台，所述贴胶台的底
7、折边杆，设置为两根，两根所述折边杆对称设置于所述整形架的两侧，两根所述折边杆的导向段的延长线呈夹角设置，所述导向段的导向出口端延伸至所述贴胶台与所述第二整形台之间，所述导向段的导向入口端延伸至所述插槽的一侧，所述导向段沿所述导向入口端指向所述导向出口端的方向逐渐倾斜向上。
8、作为一种可选的技术方案，所述第一整形台的底部设有第一避让槽，所述第一避让槽连通所述插槽。
9、作为一种可选的技术方案，所述插槽靠近所述第二整形台一侧的开口侧壁设为圆弧角。
10、作为一种可选的技术方案，所述整形架的顶部还设有避让口，所述避让口位于所述第二整形台与所述贴胶台之间，所述第二整形台的底部设有第二避让槽，所述第二避让槽连通所述避让口。
11、作为一种可选的技术方案，所述避让口设有导向板，所述导向板包括延伸至两个所述导向出口端之间的弧形导向部，所述弧形导向部的弧面朝向所述第二整形台。
12、作为一种可选的技术方案，所述贴胶台的顶端端面、所述第一整形台的顶端端面以及所述第二整形台的顶端端面均位于同一水平面。
13、作为一种可选的技术方案，所述第二整形台的水平高度高于所述导向出口端的水平高度。
14、作为一种可选的技术方案，所述折边杆包括连接段，所述第二整形台与所述贴胶台之间设有承载块，所述承载块开设有第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔连通，所述连接段沿竖直方向插设于所述第一连接孔，锁紧件沿水平方向螺纹连接于所述第二连接孔并将所述连接段锁紧于所述承载块。
15、作为一种可选的技术方案，所述承载箱包括承载台，所述承载台的台面倾斜朝向所述整形架一侧，所述承载台靠近所述整形架的一侧设有第一挡板，所述第一挡板垂直于所述承载台的台面。
16、作为一种可选的技术方案，所述承载台靠近所述机械臂的一侧设有第二挡板，所述第一挡板垂直于所述第二挡板。
17、本技术的有益效果在于：
18、本技术提供协作柔性开箱机，纸箱的底部包括后侧纸片、前侧纸片、左侧纸片以及右侧纸片，协作柔性开箱机启动运行之后，机械臂驱动吸盘组件吸附堆叠于承载箱的纸箱，并将纸箱转移至整形架的上方，先使纸箱从正上方以倾斜姿态靠向整形架的第一整形台，后侧纸片倾斜抵接于第一整形台，后侧纸片受到第一整形台的阻挡而逐渐翻折到纸箱的内部，同时前侧纸片插入插槽，插槽对前侧纸片进行避让，之后再通过机械臂将纸箱调整至水平状态，后侧纸片贴附于第一整形台的顶端端面，之后机械臂沿y轴正方向驱动纸箱，纸箱沿y轴正方向移动时，前侧纸片逐渐滑出插槽并受到第二整形台的阻挡而翻向纸箱的内部，左侧纸片和右侧纸片先抵接于折边杆的导向入口端，左侧纸片在左侧受到左边的折边杆的阻挡，右侧纸片在右侧受到右边的折边杆的阻挡，倾斜设置的导向段使得左侧纸片和右侧纸片逐渐翻向纸箱的内部，当前侧纸片完全翻入纸箱的内部之后，左侧纸片和右侧纸片抵接于导向出口端，两根折边杆将左侧纸片和右侧纸片同时翻入纸箱的内部，纸箱沿y轴正方向前进至贴胶台，贴带器利用胶带将左侧纸片和右侧纸片粘接固定。本技术利用整形架和折边杆对纸箱底部的纸片进行整形和翻折，避免纸箱底部的四片纸片出现折痕，保证纸箱的美观。
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1.协作柔性开箱机，其特征在于，所述协作柔性开箱机包括：
2.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述第一整形台(41)的底部设有第一避让槽(45)，所述第一避让槽(45)连通所述插槽(42)。
3.根据权利要求2所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述插槽(42)靠近所述第二整形台(43)一侧的开口侧壁设为圆弧角(46)。
4.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述整形架(4)的顶部还设有避让口(47)，所述避让口(47)位于所述第二整形台(43)与所述贴胶台(44)之间，所述第二整形台(43)的底部设有第二避让槽(48)，所述第二避让槽(48)连通所述避让口(47)。
5.根据权利要求4所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述避让口(47)设有导向板(7)，所述导向板(7)包括延伸至两个所述导向出口端(611)之间的弧形导向部(71)，所述弧形导向部(71)的弧面朝向所述第二整形台(43)。
6.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述贴胶台(44)的顶端端面、所述第一整形台(41)
7.根据权利要求6所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述第二整形台(43)的水平高度高于所述导向出口端(611)的水平高度。
8.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述折边杆(6)包括连接段(62)，所述第二整形台(43)与所述贴胶台(44)之间设有承载块(8)，所述承载块(8)开设有第一连接孔和第二连接孔(81)，所述第一连接孔与所述第二连接孔(81)连通，所述连接段(62)沿竖直方向插设于所述第一连接孔，锁紧件沿水平方向螺纹连接于所述第二连接孔(81)并将所述连接段(62)锁紧于所述承载块(8)。
9.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述承载箱(1)包括承载台(11)，所述承载台(11)的台面倾斜朝向所述整形架(4)一侧，所述承载台(11)靠近所述整形架(4)的一侧设有第一挡板(12)，所述第一挡板(12)垂直于所述承载台(11)的台面。
10.根据权利要求9所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述承载台(11)靠近所述机械臂(2)的一侧设有第二挡板(13)，所述第一挡板(12)垂直于所述第二挡板(13)。
...【技术特征摘要】
1.协作柔性开箱机，其特征在于，所述协作柔性开箱机包括：
2.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述第一整形台(41)的底部设有第一避让槽(45)，所述第一避让槽(45)连通所述插槽(42)。
3.根据权利要求2所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述插槽(42)靠近所述第二整形台(43)一侧的开口侧壁设为圆弧角(46)。
4.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述整形架(4)的顶部还设有避让口(47)，所述避让口(47)位于所述第二整形台(43)与所述贴胶台(44)之间，所述第二整形台(43)的底部设有第二避让槽(48)，所述第二避让槽(48)连通所述避让口(47)。
5.根据权利要求4所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述避让口(47)设有导向板(7)，所述导向板(7)包括延伸至两个所述导向出口端(611)之间的弧形导向部(71)，所述弧形导向部(71)的弧面朝向所述第二整形台(43)。
6.根据权利要求1所述的协作柔性开箱机，其特征在于，所述贴胶台(44)的顶端端面、所述第一整形台(41)的顶端端面以及所述第二整形台(43)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈敦坚，戚广图，周春翔，
申请(专利权)人：深圳市华盛控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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