【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，特别涉及一种血管手术执行装置及包括其的血管介入手术设备。
技术介绍
1、目前，血管介入手术广泛应用于临床治疗，介入介入件在治疗手术过程中扮演着极其重要的角色，介入介入件需要提供执行平台的调控并经过入路口进入到人体血管腔道中。
2、在现有技术中，由于介入介入件在血管介入手术中存在多种受控运动，且目前缺乏对其进行多方位感知的技术，所以无法确保手术的安全性和手术质量。
3、因此，针对上述问题亟待解决。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是为了克服现有技术的缺陷，提供一种血管手术执行装置及包括其的血管介入手术设备。
2、本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、一种血管手术执行装置，介入件输送装置中的介入件通过所述血管手术执行装置向人体的一侧延伸且所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置相连接，
4、在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上设有检测器，所述检测器的受力方向和所述介入件的轴线方向相同，所述检测器能够通过所述介入件输送装置相对所述检测器的作用力变化检测到所述介入件的运行力状态。
5、在本技术方案中，通过增设可以感知作用力的检测器，使得介入件在血管内部移动时，能够通过介入件输送装置对检测器施加的作用力检测到介入件的头端在血管内部是否受到障碍，即通过介入件输送装置传递给检测器的作用力变化，可以检测到介入件具体的运行力状态。采用这种结构形式有助于避免介入件戳破人体
6、较佳地，所述检测器包括：
7、力传感器，和所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面贴合连接；
8、支撑件，罩设在所述力传感器上并和所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面之间设有间隙。
9、在本技术方案中，间隙为供支撑件被导管输送装置压设时移动的余量，以此通过压设到力传感器的压力大小检测介入件的运行力状态，具体而言，检测器的工作原理为：当介入件的头端受到阻碍物时，介入件输送装置会相对支撑件发生力的变化，即减小其压设在支撑件上的作用力，这个力会传递到力传感器上。通过测量力传感器上的受力情况，可以检测介入件的运行力状态。采用这种结构形式可以更确切、更精准地检测出介入件的头端是否受到阻碍，以提高手术的可靠性和准确性。
10、较佳地，所述血管手术执行装置还包括设置在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上以用于检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置连接情况的连接检测件。
11、在本技术方案中，采用这种结构形式，可以实时监测介入件输送装置和血管手术执行装置之间的连接情况，避免介入件输送装置相对血管手术执行装置发生松动、脱落或其他异常情况。并且，这样设置还可以确保手术过程的安全性，二者稳定、可靠地连接对于手术的成功至关重要。
12、较佳地，所述连接检测件为传感器，能够通过所述介入件输送装置相对所述连接检测件的压力变化检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
13、在本技术方案中，采用这种结构形式，能够实时监测介入件输送装置和血管手术执行装置之间的连接状态，通过连接检测件的压力变化，可以判断二者是否连接到位，是否存在松动或脱落等情况，以确保手术的正常进行。
14、较佳地，在所述连接检测件的内部设有弹性结构，并在所述介入件输送装置对应所述弹性结构的位置处设有柱状结构，所述连接检测件通过所述柱状结构相对所述弹性结构的压力大小检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
15、在本技术方案中，弹性结构和柱状结构的组合可以实现对连接状态更精准的检测，柱状结构在介入件输送装置施加压力时，会通过弹性结构传递到连接检测件内部，从而可以准确地测量连接状态的变化。并且，弹性结构具有一定程度的变形能力，能够适应不同连接状态下的压力变化，可以提高检测的可靠性。同时，通过弹性结构和柱状结构的互动，可以实现对微小压力变化的敏感检测，这有助于捕捉到二者连接状态的微小变化。此外，由于弹性结构和柱状结构的响应速度较快，连接状态的变化可以实时地被检测到，使操作人员能够快速采取措施。
16、较佳地，所述检测器的数量为两个，两个所述检测器对称设置在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上。
17、在本技术方案中，采用两个检测器不仅能够实现介入件输送装置和血管手术执行装置更好地挂接，而且还可以在不同位置同时监测介入件输送装置的运行力状态，这种双重检测可以提高检测的可靠性和准确性，并且，使用两个检测器进行对称检测可以提高血管手术执行装置的容错性，如果一个检测器出现故障或异常，另一个检测器仍然可以提供可靠的检测信息。
18、较佳地，所述血管手术执行装置还包括电机，所述电机用于驱动所述介入件在不同方向上进行弯曲，并且可通过所述电机内部的电流大小检测所述介入件的运行情况。
19、在本技术方案中，通过增设电机，可以对介入件早血管的内部进行精准的控制，可以实现在不同方向上的弯曲，对于在血管内部导航和操作非常重要。而且，通过监测电机内部的电流大小，可以实时监测介入件的运行情况，电流大小可以会随着介入件的运行力状态而变化，如前方受阻等情况。同时，通过监测电机内部的电流，可以实时了解介入件头端的运行力状态，从而有助于预防潜在的问题，提高手术操作的安全性。
20、一种血管介入手术设备，所述血管介入手术设备包括：
21、血管手术执行装置，如上任意一项所述的血管手术执行装置；
22、介入件输送装置，和所述血管手术执行装置相连接；
23、执行平台，所述血管手术执行装置和所述介入件输送装置均设置在所述执行平台上，并能够沿着所述执行平台的延伸方向移动。
24、在本技术方案中，采用这种结构形式，可以通过血管手术执行装置检测到介入件输送装置中介入件头端的运行力状态，使得介入件在血管内部移动时，能够通过介入件输送装置对血管手术执行装置中检测器施加的作用力检测到介入件的头端在血管内部是否受到障碍，即通过介入件输送装置传递给检测器的作用力变化，可以检测到介入件具体的运行力状态。采用这种结构形式有助于避免介入件戳破人体组织，可以实现对介入件输送系统在直线方向进行检测，确保介入件在血管内的准确位置和移动，有利于提高手术的安全性和手术质量，确保手术的顺利进行。
25、较佳地，所述血管介入手术设备还包括夹设在所述血管手术执行装置和所述介入件输送装置之间的隔离板，并在所述检测器的内部设有和所述隔离板相连接的凸台结构，在所述介入件输送装置上设有挂钩，所述挂钩通过和所述隔离板相连接以实现所述血管手术执行装置和所述介入件输送装置的连接。
26、在本技术方案中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种血管手术执行装置，介入件输送装置中的介入件通过所述血管手术执行装置向人体的一侧延伸且所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置相连接，其特征在于，
2.如权利要求1所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述检测器包括：
3.如权利要求1所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述血管手术执行装置还包括设置在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上以用于检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置连接情况的连接检测件。
4.如权利要求3所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述连接检测件为传感器，能够通过所述介入件输送装置相对所述连接检测件的压力变化检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
5.如权利要求3或4所述的血管手术执行装置，其特征在于，在所述连接检测件的内部设有弹性结构，并在所述介入件输送装置对应所述弹性结构的位置处设有柱状结构，所述连接检测件通过所述柱状结构相对所述弹性结构的压力大小检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
6.如权利要求3所述的血管手术执行装置，其特
7.如权利要求1所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述血管手术执行装置还包括电机，所述电机用于驱动所述介入件在不同方向上进行弯曲，并且可通过所述电机内部的电流大小检测所述介入件的运行情况。
8.一种血管介入手术设备，其特征在于，所述血管介入手术设备包括：
9.如权利要求8所述的血管介入手术设备，其特征在于，所述血管介入手术设备还包括夹设在所述血管手术执行装置和所述介入件输送装置之间的隔离板，并在所述检测器的内部设有和所述隔离板相连接的凸台结构，在所述介入件输送装置上设有挂钩，所述挂钩通过和所述隔离板相连接以实现所述血管手术执行装置和所述介入件输送装置的连接。
10.如权利要求9所述的血管介入手术设备，其特征在于，在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上设有对所述隔离板进行沿着所述介入件的轴向方向限位的限位块。
...【技术特征摘要】
1.一种血管手术执行装置，介入件输送装置中的介入件通过所述血管手术执行装置向人体的一侧延伸且所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置相连接，其特征在于，
2.如权利要求1所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述检测器包括：
3.如权利要求1所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述血管手术执行装置还包括设置在所述血管手术执行装置朝向所述介入件输送装置的一侧表面上以用于检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置连接情况的连接检测件。
4.如权利要求3所述的血管手术执行装置，其特征在于，所述连接检测件为传感器，能够通过所述介入件输送装置相对所述连接检测件的压力变化检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
5.如权利要求3或4所述的血管手术执行装置，其特征在于，在所述连接检测件的内部设有弹性结构，并在所述介入件输送装置对应所述弹性结构的位置处设有柱状结构，所述连接检测件通过所述柱状结构相对所述弹性结构的压力大小检测所述介入件输送装置和所述血管手术执行装置的连接情况。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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