【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人夹具领域，更具体地说，涉及一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构及其方法。
技术介绍
1、在工业生产加工中，需要将产品坯料输送到不同的设备中，并且调节方向来进行操作，从而对其结构进行加工，这样就要使用到夹具进行夹持操作，而为了方便控制，可以采用工业机器人进行控制，利于组合定位；
2、而现阶段采用的夹具结构中，直接在固定的机器人手臂上安装夹持构件，不仅不利于分体组合安装，无法转动调节朝向角度来改变夹持位置，容易错位干涉，而且不利于根据不同的需求改变夹持间隙，造成夹持稳定性和效率较低，不利于安装使用，有待提出一种新的夹具结构和方法。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构及其方法，通过安装杆连接转向电机和转动杆，从而安装连接架和安装板，可以组合安装定位，方便转向控制，精确稳定，并且通过铰接座铰接夹持杆，结合夹持伸缩杆连接铰接杆，可以伸缩控制进行夹持调节，同时通过端部的方形杆连接夹持板，可以调节角度切换不同的表面，可以适应性夹持，保证稳定性，避免打滑，高效稳定，适应性高。
2、为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
3、一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构及其方法，包括安装杆，所述安装杆的一端固定连接有组合杆，所述组合杆的内部设有圆形腔体，所述圆形腔体的内部固定安装有转向电机，所述转向电机的一端安装有转动杆，所述转动杆转动安装于圆形腔体的内部，所述转
4、所述安装板的一侧表面中间位置固定安装有高速工业相机，所述高速工业相机的一侧固定安装有激光扫描仪；
5、所述夹持杆的一端设有方形安装孔，所述方形安装孔的内部插接有方形头，所述方形头的一端固定连接有方形杆，所述方形杆的外表面固定连接有夹持板，所述方形杆的一端内部设有沉孔，所述沉孔的内部安装有定位螺钉，所述定位螺钉螺纹安装于夹持杆的内部；
6、该夹具结构的操作方法包括如下步骤：
7、s1、将安装杆固定安装到机器人控制器上，进行组合控制来对位调节；
8、s2、通过定位螺钉组合安装，将方形杆安装到夹持杆的端头位置；
9、s3、调节方形头插入方形孔内部的角度，改变方形杆的朝向，切换不同表面来对位，改变夹持板的种类，适应产品的表面特性；
10、s4、通过转向电机带着转动杆转动，结合连接架带着安装板转动，从而带着夹持杆转动，调节夹持位置；
11、s5、将夹持杆对位到产品方向，控制夹持伸缩杆伸出，推动铰接杆推动夹持杆翻转角度；
12、s6、通过高速工业相机对产品进行拍摄，判断其位置，通过激光扫描仪对产品进行扫描，判断其轮廓，形成预设图像；
13、s7、根据预设图像来精确对位产品，而夹持杆绕着铰接座翻转，向内侧靠拢后夹持产品表面，进行夹持操作；
14、s8、方形杆表面的夹持板贴合产品表面，从三点位置夹持定位产品，即可完成操作。
15、进一步的，所述安装板的另一侧表面固定安装有组合筒，所述组合筒的外表面固定安装有调节伸缩杆。
16、进一步的，所述调节伸缩杆的杆头固定连接于调节块的一侧表面，所述调节伸缩杆位于安装板的一侧位置，通过组合筒安装调节伸缩杆，可以统一通入压缩气体进行伸长控制，方便调节使用，高效稳定。
17、进一步的，所述调节伸缩杆的一端固定连接有弧形连接管，所述弧形连接管的一侧固定安装有控制管。
18、进一步的，所述调节伸缩杆有三个，且分别对应于三个调节块，通过弧形连接管安装控制管，可以统一控制调节伸缩杆，利于收缩控制，方便高效。
19、进一步的，所述组合杆的一端表面固定连接有导向环，所述导向环的外表面设有导向槽。
20、进一步的，所述连接架的外表面设有导向板，所述导向板位于导向环的外表面，通过导向环设置导向槽，结合导向板，可以保证安装板转向调节时的稳定性，方便调节使用。
21、进一步的，所述导向板的一端螺纹安装有导向螺钉，所述导向螺钉的一端固定连接有导向球头。
22、进一步的，所述导向球头滑动连接导向槽的内部，所述导向螺钉和导向板均有三个，通过导向螺钉连接导向球头，可以组合安装，可以转动导向，精确稳定，方便分体安装使用。
23、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
24、(1)本方案通过安装杆连接转向电机和转动杆，从而安装连接架和安装板，可以组合安装定位，方便转向控制，精确稳定，并且通过铰接座铰接夹持杆，结合夹持伸缩杆连接铰接杆，可以伸缩控制进行夹持调节，同时通过端部的方形杆连接夹持板，可以调节角度切换不同的表面，可以适应性夹持，保证稳定性，避免打滑，高效稳定，适应性高。
25、(2)通过组合筒安装调节伸缩杆，可以统一通入压缩气体进行伸长控制，方便调节使用，高效稳定。
26、(3)通过弧形连接管安装控制管，可以统一控制调节伸缩杆，利于收缩控制，方便高效。
27、(4)通过导向环设置导向槽，结合导向板，可以保证安装板转向调节时的稳定性，方便调节使用。
28、(5)通过导向螺钉连接导向球头，可以组合安装，可以转动导向，精确稳定，方便分体安装使用。
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1.一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，包括安装杆(1)，其特征在于：所述安装杆(1)的一端固定连接有组合杆(11)，所述组合杆(11)的内部设有圆形腔体(12)，所述圆形腔体(12)的内部固定安装有转向电机(13)，所述转向电机(13)的一端安装有转动杆(14)，所述转动杆(14)转动安装于圆形腔体(12)的内部，所述转动杆(14)的一端固定连接有连接架(15)，所述连接架(15)的一侧固定连接有安装板(16)，所述安装板(16)的内部设有长条通槽(17)，所述长条通槽(17)的内部滑动安装有调节块(18)，所述调节块(18)的一侧固定连接有滑动板(2)，所述滑动板(2)的一侧固定连接有铰接座(21)，所述铰接座(21)的一端铰接有夹持杆(22)，所述滑动板(2)的一端固定安装有夹持伸缩杆(23)，所述夹持伸缩杆(23)的一端铰接有铰接杆(24)，所述铰接杆(24)的一端铰接于夹持杆(22)的一侧；
2.根据权利要求1所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述安装板(16)的另一侧表面固定安装有组合筒(35)，所述组合筒(35)的外表面固
3.根据权利要求2所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述调节伸缩杆(34)的杆头固定连接于调节块(18)的一侧表面，所述调节伸缩杆(34)位于安装板(16)的一侧位置。
4.根据权利要求2所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述调节伸缩杆(34)的一端固定连接有弧形连接管(36)，所述弧形连接管(36)的一侧固定安装有控制管(37)。
5.根据权利要求2所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述调节伸缩杆(34)有三个，且分别对应于三个调节块(18)。
6.根据权利要求1所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述组合杆(11)的一端表面固定连接有导向环(4)，所述导向环(4)的外表面设有导向槽(41)。
7.根据权利要求1所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述连接架(15)的外表面设有导向板(42)，所述导向板(42)位于导向环(4)的外表面。
8.根据权利要求7所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述导向板(42)的一端螺纹安装有导向螺钉(43)，所述导向螺钉(43)的一端固定连接有导向球头(44)。
9.根据权利要求8所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述导向球头(44)滑动连接导向槽(41)的内部，所述导向螺钉(43)和导向板(42)均有三个。
...【技术特征摘要】
1.一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，包括安装杆(1)，其特征在于：所述安装杆(1)的一端固定连接有组合杆(11)，所述组合杆(11)的内部设有圆形腔体(12)，所述圆形腔体(12)的内部固定安装有转向电机(13)，所述转向电机(13)的一端安装有转动杆(14)，所述转动杆(14)转动安装于圆形腔体(12)的内部，所述转动杆(14)的一端固定连接有连接架(15)，所述连接架(15)的一侧固定连接有安装板(16)，所述安装板(16)的内部设有长条通槽(17)，所述长条通槽(17)的内部滑动安装有调节块(18)，所述调节块(18)的一侧固定连接有滑动板(2)，所述滑动板(2)的一侧固定连接有铰接座(21)，所述铰接座(21)的一端铰接有夹持杆(22)，所述滑动板(2)的一端固定安装有夹持伸缩杆(23)，所述夹持伸缩杆(23)的一端铰接有铰接杆(24)，所述铰接杆(24)的一端铰接于夹持杆(22)的一侧；
2.根据权利要求1所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述安装板(16)的另一侧表面固定安装有组合筒(35)，所述组合筒(35)的外表面固定安装有调节伸缩杆(34)。
3.根据权利要求2所述的一种转盘式的工业机器人末端执行器夹具结构，其特征在于：所述调节伸缩杆(34)的杆头固定连接于调节块(18)的一侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐新健，刘艳芳，王召新，郝甜妹，贾美霞，葛雪，
申请(专利权)人：山东协和学院，
类型：发明
国别省市：
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