【技术实现步骤摘要】
本技术涉及隧道施工，尤其涉及一种锚杆台车自动换杆装置。
技术介绍
1、锚杆台车是用于钻孔、锚杆注浆支护的一体化可移动载具设备。现有的锚杆台车大多配置有储存和转运钻杆或锚杆的锚杆库，用于向钻孔组件或注浆组件输送钻杆或锚杆，在锚杆安装及更换时，通过油缸控制机械手主动对锚杆库内锚杆进行抓取，替代传统的人工更换杆件操作，提高了隧道作业时的安全性。但在机械化自动施工支护锚杆过程中，还是会出现锚杆与钻孔不同心、锚杆更换卡死等现象，严重影响作业效率，且现有的钻杆、锚杆更换装置结构较复杂、占据空间较大、成本较高，如抓手一般通过油缸或电机实现闭合，需要留置较大空间进行管路及线路布置。
2、因此研究一种结构简单可靠、成本低、易保证锚杆与钻孔同心、锚杆更换方便顺畅、施工效率高的锚杆台车自动换杆装置尤为必要。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、鉴于现有技术的上述缺点、不足，本技术提供一种锚杆台车自动换杆装置，其解决了现有锚杆更换易卡死，钻杆、锚杆更换装置结构较复杂、占据空间较大、成本较高的技术问题。
3、(二)技术方案
4、为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
5、一种锚杆台车自动换杆装置，包括：推进装置、杆库、回转支座、自动回位机械手、被动回位机械手和摆动油缸；
6、所述回转支座的顶部与锚杆台车的机械臂固定连接，所述回转支座的底部的一侧设有套筒，所述推进装置通过所述套筒与所述回转支座可转动连接；
8、所述回转支座通过所述摆动油缸驱动所述推进装置绕所述套筒回转以进行打孔和打锚杆的转换；
9、所述自动回位机械手和所述被动回位机械手设置在所述推进装置上，所述自动回位机械手和所述被动回位机械手位于所述打锚杆凿岩机的推进路径上，且所述自动回位机械手位于所述被动回位机械手的前端，以接取来自所述杆库的锚杆；
10、所述回转支座的中部设有拨快，所述拨快位于所述被动回位机械手的复位路径上，所述拨快具有连续的曲面，且相邻的第一曲面和第二曲面的弯曲方向相反，所述被动回位机械手被所述打锚杆凿岩机的推杆推倒后可与所述曲面接触，使所述被动回位机械手能够复位。
11、所述杆库设置在所述回转支座和所述推进装置之间，可转动装载有所述锚杆，所述锚杆转动到所述自动回位机械手和所述被动回位机械手上方时，脱离所述杆库。
12、所述打锚杆凿岩机还包括凿岩机底座，所述打锚杆凿岩机通过凿岩机底座设置在所述推进装置上；
13、所述打锚杆凿岩机的前端部设有锚杆接头；
14、所述推杆固定在所述凿岩机底座上，所述推杆用于在所述打锚杆凿岩机沿所述推进装置推进过程中，在锚杆接头与所述自动回位机械手和所述被动回位机械手上的锚杆对接之后，推倒所述自动回位机械手和所述被动回位机械手。
15、所述回转支座包括支架，所述支架呈弧形，沿着所述杆库的周向设置；
16、所述套筒设置在所述支架的底部一侧，所述套筒套接在所述推进装置的第二圆筒上；
17、所述支架的底部远离所述套筒的一侧设有摆动油缸座；所述摆动油缸的固定端连接所述摆动油缸座，所述摆动油缸的驱动端连接所述推进装置的所述第一圆筒。
18、所述被动回位机械手包括第一底座、第一摆动臂、抓手和第一弹簧；所述第一底座固定在所述第二圆筒上，所述第一摆动臂垂直于所述第一底座，且底部与所述第一底座可转动连接；
19、所述第一弹簧的一端可转动连接在所述第一底座远离第一摆动臂的一端，所述第一弹簧的另一端可转动连接在所述第一摆动臂的底端，以使所述第一弹簧倾斜布置；
20、所述抓手固定设置在所述第一摆动臂远离所述第一底座的一端。
21、所述自动回位机械手包括第二底座、第二摆动臂、抓手和第二弹簧，所述第二底座固定在所述第二圆筒上；
22、所述第二摆动臂与所述第二底座呈直线型布置，且所述第二摆动臂与所述第二底座可转动连接，所述第二弹簧设置在所述第二底座的一侧，所述第二弹簧两端分别与所述第二底座和所述第二摆动臂可转动连接，使所述第二摆动臂在被推倒后可以自动复位；
23、所述抓手固定设置在所述第二摆动臂远离所述第二底座的一端。
24、所述抓手包括连接板、左活动爪和右活动爪，所述左活动爪和所述右活动爪对称设置在所述连接板上；
25、所述连接板、所述左活动爪和所述右活动爪通过螺栓与所述第一摆动臂固定连接；
26、所述左活动爪和所述右活动爪内凹设置有弹簧仓，所述弹簧仓内置圆柱弹簧，所述左活动爪和所述右活动爪相对的侧面分别设置有调整螺钉，所述圆柱弹簧的两端分别固定设置有压块，所述调整螺钉与所述压块螺纹连接，通过旋转所述调整螺钉可调节所述左活动爪和所述右活动爪之间张开的夹角。
27、所述推进装置还包括主梁，所述主梁的底部固定设置有第一圆筒和第二圆筒；
28、所述主梁的两侧设有滑轨，所述打锚杆凿岩机与所述打孔凿岩机通过所述凿岩机底座可滑动连接在所述滑轨上。
29、所述杆库包括反力板、心轴、摆动马达和回转轴，所述反力板通过所述回转支座的梁与所述回转支座连接；
30、所述心轴固定在所述反力板的后侧，所述摆动马达固定在所述反力板的前侧；
31、所述卡盘设置在所述回转轴的两端，所述卡盘的边缘处设有若干个搭载槽，所述搭载槽内搭载多个所述锚杆；
32、所述回转轴连接所述摆动马达，所述摆动马达驱动所述回转轴转动，带动卡盘转动。
33、所述支架的中部还设有杆库支撑筒，所述杆库支撑筒套接在所述回转轴上，且与所述回转轴可转动连接。
34、所述回转轴远离所述摆动马达的一侧的卡盘外围还设置有限位环板，所述限位环板径向限位所述锚杆，所述限位环板与所述回转支座的支架固定连接；
35、所述限位环板上设有开口，所述锚杆可通过开口脱离所述卡盘，落入所述自动回位机械手和所述被动回位机械手。
36、(三)有益效果
37、本技术的有益效果是：本技术提供的一种锚杆台车自动换杆装置，通过回转支座连接推进装置和杆库，使推进装置可以相对于回转支座转动，实现钻孔与打锚杆两种工况的全自动切换，提高了隧道施工作业时的安全性。
38、通过在推进装置上同时设置两种凿岩机，分别用于钻孔与打锚杆，且凿岩机之间安装角度固定，即凿岩机的推进角度相对于杆库是固定的，保证钻杆切换锚杆后，锚杆与钻孔同心。
39、通过摆动马达、回转轴和限位环板的结合设置，驱动装置控制回转轴带动卡盘在限位环板内部转动，使卡盘上的锚杆可从预设位置自动脱落掉入机械手中，代替传统锚杆更换时通过油缸控制机械手主动抓取的方式，可进一步保证锚杆与钻孔同心度，同时简化结构，降低成本。
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【技术保护点】
1.一种锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，包括：推进装置(1)、杆库(2)、回转支座(3)、自动回位机械手(4)、被动回位机械手(5)和摆动油缸(6)；
2.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
7.根据权利要求5或6任一项所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
9.根据权利要求4所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，包括：推进装置(1)、杆库(2)、回转支座(3)、自动回位机械手(4)、被动回位机械手(5)和摆动油缸(6)；
2.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的锚杆台车自动换杆装置，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡岗础，肖正航，刘金书，李梦，徐通正，刘鑫，刘逸林，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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