【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术大体上涉及感测技术。更具体地，本专利技术涉及一种用于跟踪扩展物体(例如交通状况下的车辆)的感测装置和方法。
技术介绍
1、物体或目标跟踪表示根据传感器测量，通常是雷达或lidar测量，连续确定多个物体的数量和运动状态的过程。跟踪是机器人、监控、自动驾驶、自动化、传感器网络等许多领域的关键技术。
2、由于传感器技术进步迅速和/或由于物体在传感器的近场中被跟踪，例如在移动机器人技术和自动驾驶中，物体占据几个传感器分辨率单元的情况越来越普遍。对可能占据一个以上传感器单元的物体的跟踪称为扩展物体跟踪。在扩展物体跟踪中，物体从不同空间分布测量源(也称为反射点)产生不同数量的潜在噪声传感器测量。物体的形状可能是未知的，甚至可能随着时间的推移而变化。
3、对于使用点云的目标跟踪，重要的是要考虑所有关联可能性，包括目标是否存在的所有可能性。对于扩展目标，这变得更加困难，因为目标可以生成多个测量。然而，考虑所有可能性对于越来越多的目标和测量来说是不可行的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于跟踪扩展物体的改进装置和方法。
2、上述和其它目的通过独立权利要求请求保护的主题来实现。其它实现方式在从属权利要求、说明书和附图中是显而易见的。
3、根据第一方面，提供了一种用于跟踪一个或多个扩展物体的装置。所述装置包括至少一个传感器，用于对所述一个或多个扩展物体执行多次测量，以获得测量点的点云。此外，所述装置包括处理电路，用于为所述点云的每
4、所述第一方面提供的所述装置用于首先使用map来跟踪各个物体，然后根据所述map进行分组。这可能会导致map组合和用于自适应生成的分组算法。对于分类，map和分组的组合方式使得，map用于在分组之前排除测量，但也用于组合各组。通过组合map和分组，所述第一方面提供的所述装置可以正确跟踪近距离目标。
5、在另一种可能的实现方式中，所述处理电路用于通过排除所述点云的具有至少一个map值与不同物体相关联且大于第一map阈值的测量点，根据所述多个map为每个物体定义测量点的点云的子集。
6、在另一种可能的实现方式中，所述处理电路用于根据基于密度的空间聚类算法将所述点云的子集的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体中的相应物体，以形成测量组；如果一组包括具有map值与物体相关联且大于所述第一map阈值的至少一次测量，将所述组分配给所述物体。例如，所述电路用于根据已知的dbscan算法将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体中的相应物体。
7、在另一种可能的实现方式中，所述处理电路还用于根据将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体中的相应物体，对所述一个或多个扩展物体进行分类。
8、在另一种可能的实现方式中，所述处理电路用于：在确定所述多个map值之前，选通所述点云的多个测量点。
9、在另一种可能的实现方式中，所述处理电路还用于通过排除所述点云的具有至少一个map值与所述一个或多个物体中的至少一个物体相关联且大于第二map阈值的测量点，将所述测量点的点云的子集中的一个或多个其它测量点分配给一个或多个新的扩展物体。
10、在另一种可能的实现方式中，所述第一map阈值等于所述第二map阈值。
11、在另一种可能的实现方式中，所述至少一个传感器包括雷达传感器和/或lidar传感器。
12、根据第二方面，提供了一种高级辅助驾驶系统(advanced driver assistancesystem，adas)。所述adas包括所述第一方面提供的装置。
13、根据第三方面，提供了一种车辆。所述车辆包括所述第一方面提供的装置和/或所述第二方面提供的高级辅助驾驶系统(advanced driver assistance system，adas)。
14、根据第四方面，提供了一种用于跟踪一个或多个扩展物体的方法。所述方法包括：
15、对所述一个或多个扩展物体执行多次测量，以获得测量点的点云；
16、为所述点云的每个测量点和所述一个或多个扩展物体中的每个物体确定与所述相应物体相关联的所述相应测量点的相应边缘关联概率(marginal associationprobability，map)值；
17、根据所述多个map值，为所述一个或多个物体中的每个物体定义测量点的点云的相应子集；
18、将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体中的相应物体。
19、本专利技术所述第四方面提供的所述方法可以由本专利技术所述第一方面提供的所述装置执行。因此，本专利技术所述第四方面提供的所述方法的其它特征直接产生于本专利技术所述第一方面提供的所述装置的功能以及上文和下文描述的不同实现方式。
20、根据第五方面，提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品包括用于存储程序代码的计算机可读存储介质，当所述程序代码由计算机或处理器执行时，所述程序代码使得所述计算机或所述处理器执行所述第四方面提供的方法。
21、以下附图和说明书详细阐述了一个或多个实施例。其它特征、目的和优点在说明书、附图以及权利要求中是显而易见的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于跟踪一个或多个扩展物体(110a至110c)的装置(100)，其特征在于，所述装置(100)包括：
2.根据权利要求1所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于通过排除所述点云的具有至少一个MAP值与不同物体相关联且大于第一MAP阈值的测量点，根据所述多个MAP为每个物体定义测量点的点云的子集。
3.根据权利要求1或2所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于根据基于密度的空间聚类算法将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体(110a至110c)中的相应物体，以形成测量组；如果一个组包括具有MAP值与物体相关联且大于所述第一MAP阈值的至少一次测量，将所述组分配给所述物体。
4.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)还用于根据将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体(110a至110c)中的相应物体，对所述一个或多个扩展物体(110a至110c)进行分类。
5.根据上述权利要求中任一项所述的装置(
6.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)还用于通过排除所述点云的具有至少一个MAP值与所述一个或多个目标(110a至110c)中的至少一个目标相关联且大于第二MAP阈值的测量点，将所述测量点的点云的子集中的一个或多个其它测量点分配给一个或多个新的扩展物体(110a至110c)。
7.根据权利要求6所述的装置(100)，其特征在于，所述第一MAP阈值等于所述第二MAP阈值。
8.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述至少一个传感器(107)包括雷达传感器和/或LiDAR传感器。
9.一种用于车辆(500)的高级辅助驾驶系统(advanced driver assistance system，ADAS)(400)，其特征在于，所述ADAS(400)包括根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)。
10.一种车辆(500)，其特征在于，所述车辆(500)包括根据权利要求1至8中任一项所述的装置(100)和/或根据权利要求9所述的高级辅助驾驶系统(advanced driverassistance system，ADAS)(400)。
11.一种用于跟踪一个或多个扩展物体(110a至110c)的方法(600)，其特征在于，所述方法(600)包括：
12.一种包括计算机可读存储介质的计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，当所述程序代码由计算机或处理器执行时，使得所述计算机或所述处理器执行根据权利要求11所述的方法(600)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于跟踪一个或多个扩展物体(110a至110c)的装置(100)，其特征在于，所述装置(100)包括：
2.根据权利要求1所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于通过排除所述点云的具有至少一个map值与不同物体相关联且大于第一map阈值的测量点，根据所述多个map为每个物体定义测量点的点云的子集。
3.根据权利要求1或2所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于根据基于密度的空间聚类算法将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体(110a至110c)中的相应物体，以形成测量组；如果一个组包括具有map值与物体相关联且大于所述第一map阈值的至少一次测量，将所述组分配给所述物体。
4.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)还用于根据将所述点云的子集中的一个或多个测量点分配给所述一个或多个扩展物体(110a至110c)中的相应物体，对所述一个或多个扩展物体(110a至110c)进行分类。
5.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于：在确定所述多个map值之前，选通所述点云的多个测量点。
6.根据上述权利要求中任一项所述的装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)还用于通过排除所述点云的具有至少一个map值与所述一个或多个目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：马库斯·鲍姆，科尔亚·索尔曼，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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