【技术实现步骤摘要】
本申请涉及经会阴穿刺的前列腺活检领域，尤其是涉及一种前列腺活检机器人。
技术介绍
1、在前列腺发生异常时，需要将超声探头从目标对象的肛门插入直肠中，该超声探头会在目标对象的直肠中旋转，对前列腺的所在区域进行超声扫描，以获取一系列连续的前列腺的矢状平面超声图像，从而确定前列腺癌病灶点的位置，之后通过活检枪引导组件对该前列腺病灶点进行组织取样。
2、在相关技术中，会通过预先制作的模板，并借助于该模板的穿刺靶点来引导活检枪引导组件取样，但由于该穿刺靶点的精度不高，所以穿刺次数较多，感染并发症较多，且存在一定的假阳性。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的活检枪引导组件穿刺前列腺病灶的精度不高的技术问题。为此，本申请提出一种前列腺活检机器人。
2、本申请提供的了一种前列腺活检机器人，包括：
3、超声探头；
4、底部移动机构，用于绕第一远心不动点作圆周运动，以使所述超声探头对准目标对象的肛门；
5、中间移动机构，设置在所述底部移动机构上，用于以所述超声探头靠近所述肛门的一端作为第二远心不动点，驱动所述超声探头作俯仰运动，以使所述超声探头的轴向与所述肛门连通的直肠方向一致；
6、顶部移动机构，设置在所述中间移动机构上；所述超声探头设置在所述顶部移动机构上；所述顶部移动机构用于驱动所述超声探头插入所述肛门，以实时获取所述目标对象的超声图像；
7、活检枪引导组件，可移动地设置在所述顶部移动机构上，所
8、移动控制机构，分别与所述超声探头和所述活检枪引导组件连接，用于获取所述目标对象的前列腺超声图像，前列腺mri图像中标识有待测区域，将所述前列腺mri图像与当前获取的所述超声图像进行融合，并根据融合后的图像控制所述活检枪引导组件移动，以使所述活检枪引导组件移动至所述待测区域进行穿刺。
9、通过采用上述技术方案，一方面通过移动控制机构控制活检枪引导组件的活检枪移动至待测区域进行穿刺，能提高活检枪引导组件的活检枪对该待测区域对应的前列腺病灶点的穿刺精度，使取样结果可靠；另一方面超声探头通过底部移动机构绕第二远心不动点作圆周运动，实现周向角度的调整，可通过中间移动机构绕第二远心不动点作俯仰运动，实现俯仰角度的调整，即超声探头靠近肛门的一端的位置不会变化，从而保护目标对象的肛门。
10、根据本申请的一个实施例，所述底部移动机构包括：
11、底座；
12、第一弧形轨道，位于所述底座的下方；所述第一弧形轨道的侧壁面设有齿条；
13、至少一个第一齿轮，可转动地设置在所述底座上，并与所述第一弧形轨道的侧壁面的齿条啮合；
14、至少一个第一导向轮组，包括至少一个第一导向轮，所述第一导向轮与所述第一弧形轨道另一相对的侧壁面导向连接。
15、通过采用上述技术方案，当底座通过第一导向轮组和第一齿轮能更平稳的沿第一弧形轨道移动，以使超声探头绕第二远心不动点作圆周运动，实现周向角度的调整。
16、根据本申请的一个实施例，所述中间移动机构包括：
17、至少两个第一升降组件，平行设置在所述底座上；每个所述第一升降组件具有沿竖直方向移动的第一运动块，所述至少两个第一升降组件的第一运动块沿所述超声探头的轴向依次设置在所述顶部移动机构上，且所述至少两个第一升降组件的第一运动块的运动速度沿所述超声探头的轴向逐渐增大。
18、通过采用上述技术方案，背离超声探头的第一运动块相较于靠近超声探头的第一运动块沿竖直方向的速度更快，以使超声探头绕第二远心不动点作俯仰运动，实现俯仰角度的调整。
19、根据本申请的一个实施例，所述顶部移动机构包括：
20、第一直线运动组件，与所述超声探头并排设置；所述至少两个第一升降组件的第一运动块设置在所述第一直线运动组件上；所述第一直线运动组件用于驱动所述超声探头沿所述超声探头的轴向作直线运动。
21、通过采用上述技术方案，第一直线运动组件可以驱动超声探头沿超声探头的轴向给进或后退，以使超声探头从目标对象的肛门插入直肠内，或从目标对象的肛门内移出。
22、根据本申请的一个实施例，所述顶部移动机构还包括：
23、第一旋转组件，套设在所述超声探头外，且可转动地设置在所述第一直线运动组件上，用于驱动所述超声探头绕所述超声探头的轴线作旋转运动。
24、通过采用上述技术方案，第一旋转组件驱动超声探头绕超声探头的轴线作旋转运动，以使超声探头在目标对象的直肠内转动，对目标对象的前列腺的所在区域进行超声扫描。
25、根据本申请的一个实施例，所述第一旋转组件包括：
26、第一安装座，固定在所述第一直线运动组件上；
27、第三齿轮，可转动地设置在所述第一安装座内；
28、第四齿轮，套设在所述超声探头外，且与所述第三齿轮啮合。
29、通过采用上述技术方案，通过使第三齿轮转动，从而带动第四齿轮以及超声探头同步转动，使超声探头绕超声探头的轴线作旋转运动。
30、根据本申请的一个实施例，所述移动控制机构包括：
31、第二旋转组件，可转动地设置在所述顶部移动机构上，用于驱动所述活检枪引导组件绕所述超声探头的轴线作圆周运动；
32、第二升降组件，设置在所述第二旋转组件上，用于驱动所述活检枪引导组件靠近或者远离所述超声探头；
33、第二直线运动组件，设置在所述第二升降组件上，所述活检枪引导组件并排设置在所述第二直线运动机构上，所述第二直线运动机构用于驱动所述活检枪引导组件的活检枪进行穿刺。
34、通过采用上述技术方案，活检枪引导组件通过第二旋转组件绕超声探头的轴线作圆周运动，使活检枪引导组件转动到与超声探头的矢状平面共面处，这样能预判活检枪引导组件在与超声探头的矢状平面共面区域的运动轨迹；接着通过第二升降组件靠近或者远离超声探头，以及通过第二直线运动机构刺向待测区域所对应的前列腺病灶点。
35、根据本申请的一个实施例，所述第二旋转组件包括：
36、至少一个第二弧形轨道，每个所述第二弧形轨道围绕所述超声探头设置，且每个所述第二弧形轨道的圆心位于所述超声探头的轴线上；每个所述第二弧形轨道的外环壁面铺设有第二齿条，每个所述第二弧形轨道的内环壁面开设有导向槽；
37、至少一个齿轮组，与所述第二弧形轨道一一对应；每个所述齿轮组包括至少一个第五齿轮，所述第五齿轮与对应的所述第二弧形轨道的外环壁面的第二齿条啮合；
38、至少一个第二导向轮组，与所述第二弧形轨道一一对应；每个所述第二导向轮组包括至少一个第二导向轮，所述第二导向轮与对应的所述第二弧形轨道的内环壁面的导向槽配合。
39、通过采用上述技术方案，可通过电机驱动齿轮组的第五齿轮转动，而齿轮组的第五齿轮与对应的第二弧形轨道的外环壁面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种前列腺活检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述底部移动机构(200)包括：
3.根据权利要求2所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述中间移动机构(300)包括：
4.根据权利要求3所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述顶部移动机构(400)包括：
5.根据权利要求4所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述顶部移动机构(400)还包括：
6.根据权利要求5所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述第一旋转组件(420)包括：
7.根据权利要求1所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述移动控制机构(600)包括：
8.根据权利要求7所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述第二旋转组件(610)包括：
9.根据权利要求7所述的前列腺活检机器人，其特征在于，
10.根据权利要求1-9任一项所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述前列腺活检机器人还包括：
【技术特征摘要】
1.一种前列腺活检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述底部移动机构(200)包括：
3.根据权利要求2所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述中间移动机构(300)包括：
4.根据权利要求3所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述顶部移动机构(400)包括：
5.根据权利要求4所述的前列腺活检机器人，其特征在于，所述顶部移动机构(400)还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘云辉，王雅清，黄超，
申请(专利权)人：香港中文大学深港创新研究院福田，
类型：发明
国别省市：
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