【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种包括摄像装置的机器人系统。
技术介绍
1、通过使用摄像装置来监视机器人装置的机器人系统近年来备受关注。
2、例如，在专利文献1(ptl1)中，向摄像装置提供摇摄(pan)和倾斜(tilt)功能，使得摄像装置具有增大的摄像范围。因此，通过根据需要充分利用摄像装置的摆动功能和变焦功能，摄像装置可用于在各种方向上显示机器人装置，并监视机器人装置的各种场景。
3、在专利文献2(ptl2)中讨论的机器人系统中，来自安装在机器人手等上的摄像装置的图像被显示在诸如教示平板电脑的外部输入设备上。然后，操作者在从机器人手的视点观看图像的同时操纵机器人手，并且通过使用外部输入设备来教示机器人臂的开始和结束位置。
4、因此，通过在操作者从具有宽摄像范围的摄像装置观看图像同时对机器人装置进行教示，可以在对操作者有危险的位置或操作者无法到达的地方进行教示。
5、引文表
6、专利文献
7、ptl1：日本专利特开第2018-107786号公报
8、ptl2：日本专利特开第2009-000782号公报
技术实现思路
1、技术问题
2、然而，在ptl2中讨论的机器人系统中，显示来自摄像装置的图像的监视器仅包括在诸如教示面板的外部输入设备中。
3、因此，对于使用包括用于显示图像的显示单元(例如监视器)的单个外部输入设备的对摄像装置和机器人装置的操作，没有讨论在外部输入设备中可以包括什么样的用户
4、鉴于上述内容，本专利技术的目的是提供在通过使用包括用于显示图像的监视器的单个外部输入设备来操作摄像装置和机器人装置时具有用户友好的ui的外部输入设备。
5、解决方案
6、鉴于上述问题，采用了一种外部输入设备，所述外部输入设备被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括能够改变摄像视点的摄像装置和机器人装置，所述外部输入设备包括：显示区域；机器人装置操作单元，其被构造为操作机器人装置；摄像操作单元，其被构造为操作摄像装置；以及图像显示单元，其被构造为显示由摄像装置拍摄的图像，其中，在所述显示区域上显示所述机器人装置操作单元、所述摄像操作单元和所述图像显示单元，并且其中，所述图像显示单元布设在所述机器人装置操作单元与所述摄像操作单元之间。
7、专利技术的有利效果
8、根据本专利技术，当操作者在观看来自摄像装置的图像的同时教示机器人装置时，即使机器人装置的位置相继改变，也能够通过使用图像显示单元、摄像操作单元和机器人装置操作单元容易地调整摄像视点。
9、因此，操作者可以在图像显示单元中核查摄像视点的同时通过使用机器人装置操作单元在各个教示点处教示机器人装置，并且通过使用摄像操作单元来调整摄像装置。
10、由于通过使用同一设备可以对机器人装置做教示操作和对摄像装置做教示操作并且可以观察来自摄像装置的图像，因此可以提供用户友好的外部输入设备。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种输入设备，其被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，
2.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示所述摄像装置的所述安装状态。
3.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示与所述移动方向相对应的可视指示符。
4.根据权利要求3所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示箭头作为所述可视指示符。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示摄像操作单元，所述摄像操作单元被构造为操作所述摄像装置的所述摄像视点，所述摄像操作单元和所述移动方向被显示为，使得所述摄像操作单元要被操作的方向与所述移动方向相对应。
6.根据权利要求5所述的输入设备，其中，所述输入设备以使得所述摄像操作单元要被操作的方向在外观上与所述移动方向一致的方式来显示所述摄像操作单元和所述移动方向。
7.根据权利要求6所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上并在与所述摄像操作单元要被操
8.根据权利要求7所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示字符作为所述信息。
9.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示所述摄像装置的图标作为所述安装状态，所述图标包括所述摄像装置的安装方式。
10.根据权利要求9所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述图标中显示所述摄像视点。
11.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上的相同范围内，显示所述摄像装置的图标和被构造为操作所述摄像视点的摄像操作单元，所述图标包括与所述安装状态相对应的所述摄像装置的安装方式。
12.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示用于显示基于所述摄像装置的图像的图像显示部，并且用户能够设置是否基于所述摄像装置的操作来自动翻转所述图像显示部的显示。
13.根据权利要求12所述的输入设备，其中，所述摄像装置包括用于改变所述摄像视点的驱动单元，并且能够设置用作用于自动翻转所述图像显示部的显示的参考的所述驱动单元的角度。
14.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备基于来自所述摄像装置的图像获得用户的面部数据，并基于所述面部数据维持或改变所述机器人装置的驱动条件。
15.一种机器人系统，其包括机器人装置，利用根据权利要求1至14中的任一项所述的输入设备对所述机器人装置进行了关于移动的教示。
16.一种用于使用根据权利要求15所述的机器人系统制造物品的方法。
17.一种输入设备的控制方法，所述输入设备用于操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，所述控制方法包括：
18.一种输入设备，其被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，
19.根据权利要求18所述的输入设备，其中，所述输入设备能够通过所述第一指定方法指定所述图像显示部上显示的所述机器人装置来操作所述机器人装置，并且能够通过所述第二指定方法指定所述图像显示部上显示的所述机器人装置之外的附近部分来操作所述摄像装置。
20.一种输入设备的控制方法，所述输入设备用于操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，所述输入设备包括显示区域，所述控制方法包括：
21.一种输入设备，其被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，
22.一种输入设备的控制方法，所述输入设备用于操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，所述输入设备包括显示区域，所述控制方法包括：
23.一种机器人系统，其包括机器人装置、控制装置和能够改变摄像视点的摄像装置，
24.一种机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括机器人装置、控制装置和能够改变摄像视点的摄像装置，所述控制方法包括：
25.一种控制程序，所述控制程序用于使计算机进行根据权利要求17、20、22或24所述的控制方法。
26.一种计算机可读记录介质，其上记录有根据权利要求25所述的控制程序。
...【技术特征摘要】
1.一种输入设备，其被构造为操作机器人系统，所述机器人系统包括机器人装置和能够改变摄像视点的摄像装置，
2.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示所述摄像装置的所述安装状态。
3.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示与所述移动方向相对应的可视指示符。
4.根据权利要求3所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示箭头作为所述可视指示符。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示摄像操作单元，所述摄像操作单元被构造为操作所述摄像装置的所述摄像视点，所述摄像操作单元和所述移动方向被显示为，使得所述摄像操作单元要被操作的方向与所述移动方向相对应。
6.根据权利要求5所述的输入设备，其中，所述输入设备以使得所述摄像操作单元要被操作的方向在外观上与所述移动方向一致的方式来显示所述摄像操作单元和所述移动方向。
7.根据权利要求6所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上并在与所述摄像操作单元要被操作的方向相对应的按钮附近，显示关于与所述摄像操作单元要被操作的方向相对应的所述移动方向的信息。
8.根据权利要求7所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示字符作为所述信息。
9.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示所述摄像装置的图标作为所述安装状态，所述图标包括所述摄像装置的安装方式。
10.根据权利要求9所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述图标中显示所述摄像视点。
11.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上的相同范围内，显示所述摄像装置的图标和被构造为操作所述摄像视点的摄像操作单元，所述图标包括与所述安装状态相对应的所述摄像装置的安装方式。
12.根据权利要求1所述的输入设备，其中，所述输入设备在所述显示区域上显示用于显示基于所述摄像装置的图像的图像显示部，并且用户能够设置是否基于所述摄像装置的操作来自动翻转所述图像显示部的显示。
13.根据权利要求12所述的输入设备，其中，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：三村敏彦，大竹一树，天野新吾，渡边庆，德永泰明，小久保智，铃木秀明，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。