【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流转运装置，特别涉及一种物流拆垛码垛复合机器人及其控制方法。
技术介绍
1、随着物流行业的发展，物流仓库趋于标准化，使得物流机器人的应用场景更为广泛，传统物流机器人大多数为单一性拆垛模式，即按照程序，将整垛整垛的货物进行转运放置，较为呆板，无法实现包裹分拆后分类码垛的功能。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种物流拆垛码垛复合机器人的控制方法以及物流拆垛码垛复合机器人，旨在提供一种自动化的物流转运码垛装置。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其中，所述物流拆垛码垛复合机器人包括移动机器人、抓取机器人、中转平台以及存储库，所述移动机器人上水平间隔有入库区域与存储区域，所述抓取机器人与所述中转平台上下间隔设置于所述入库区域，所述存储库设置于所述存储区域，所述抓取机器人包括可上下活动安装于所述移动机器人的支撑架、安装于所述支撑架下方的伸缩组件以及安装于所述伸缩组件下方的抓取组件，所述伸缩组件可水平向伸缩设置、以将所述抓取组件侧向伸出所述移动机器人，所述存储库具有自下至上分布的多个库位，且所述库位至少具有在水平方向上的入库口与出库口，每一所述库位的底部设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用以将货物自所述入库口输送至所述出库口的输送行程，所述中转平台上下活动以分别对接各所述库位的所述入库口，且所述中转平台上设置有第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述中转平台上的货物经所述入库口输送至各所述库位内，所述移动机器
3、所述物流拆垛码垛复合机器人的控制方法的步骤包括：
4、在所述物流拆垛码垛复合机器人启动时，获取所述第一视觉检测装置以及雷达装置检测到的环境信息；
5、获取货物物流信息，根据所述环境信息以及所述货物物流信息规划所述移动机器人的行驶路线；
6、控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至待取货物的侧方；
7、控制所述抓取机器人抬升至对应高度并驱动所述伸缩组件将所述抓取组件侧向伸出至待取货物的上方；
8、控制所述中转平台上下移动至对应的所述库位的所述入库口；
9、控制所述抓取机器人下降至所述抓取组件抓取货物；
10、控制所述伸缩组件回退至所述抓取组件对应所述中转平台的位置；
11、控制所述抓取组件将货物放置于所述中转平台上；
12、控制所述中转平台移动至所述库位的所述入库口，并控制所述第一输送装置与所述第二输送装置驱动货物进入所述库位。
13、在一实施方式中，控制所述第一输送装置与所述第二输送装置驱动货物进入所述库位的步骤之后，还包括步骤：
14、控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至所述出库口对应于待码垛点位；
15、控制对应所述库位的所述第一输送装置将货物从所述出库口输出至待码垛点位。
16、在一实施方式中，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至所述出库口对应于待码垛点位的步骤包括：
17、控制所述移动机器人移动至待码垛点位；
18、获取所述第一视觉检测装置拍摄的待码垛点位图像；
19、依据所述待码垛点位图像控制所述移动机器人移动至所述出库口与待码垛点位对应。
20、在一实施方式中，每一所述出库口设置有止挡结构，所述止挡结构包括可活动设置的止挡部，在所述止挡部的活动行程上具有避让所述出库口的避让位置以及在所述出库口止挡货物的止挡位置，在所述控制对应所述库位的所述第一输送装置将货物从所述出库口输出至待码垛点位的步骤之前，还包括步骤：
21、控制所述止挡结构内的所述止挡部活动至所述避让位置。
22、在一实施方式中，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至待取货物的侧方的步骤包括：
23、控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至待取货物处；
24、获取所述第一视觉检测装置拍摄的货物方位图像；
25、依据所述货物方位图像控制所述移动机器人移动至所述抓取机器人与货物侧向对应。
26、在一实施方式中，所述抓取组件可转动安装于所述伸缩组件，所述抓取机器人上设置有第二视觉检测装置，所述控制所述抓取组件将货物放置于所述中转平台上的步骤之前，还包括步骤：
27、获取第二视觉检测装置拍摄的被抓取货物的状态图像；
28、将所述状态图像与预设图像比对；
29、若所述状态图像与所述预设图像的货物角度状态不同，则控制所述抓取组件转动以调整货物角度状态。
30、在一实施方式中，所述存储库内设置有第三视觉检测装置，每一所述库位包括水平间隔的两个分库位，在所述控制所述抓取组件将货物放置于所述中转平台的步骤之前，还包括步骤：
31、获取第三视觉检测装置拍摄的所述库位占用状态图像；
32、依据所述库位占用状态图像，选取空置的所述分库位；
33、控制所述伸缩组件水平向伸缩，以使所述抓取组件抓取的货物在水平向上对应于空置的所述分库位。
34、在一实施方式中，所述抓取组件包括气吸组件，所述气吸组件的气路上设置有压力传感器，所述控制所述抓取机器人下降至所述抓取组件抓取货物的步骤包括：
35、控制所述抓取机器人下降；
36、实时获取所述压力传感器检测的压力值；
37、当所述压力值下降至预设值时，控制所述抓取机器人停止下降。
38、在一实施方式中，在所述控制所述伸缩组件回退至所述抓取组件对应所述中转平台的位置的步骤之前，还包括步骤：
39、控制所述抓取机器人上升。
40、本专利技术还提出一种物流拆垛码垛复合机器人，其中，所述物流拆垛码垛复合机器人包括移动机器人、抓取机器人、中转平台、存储库以及控制装置，所述移动机器人上水平间隔有入库区域与存储区域，所述抓取机器人与所述中转平台上下间隔设置于所述入库区域，所述存储库设置于所述存储区域，所述抓取机器人包括可上下活动安装于所述移动机器人的支撑架、安装于所述支撑架下方的伸缩组件以及安装于所述伸缩组件下方的抓取组件，所述伸缩组件可水平向伸缩设置、以将所述抓取组件侧向伸出所述移动机器人，所述存储库具有自下至上分布的多个库位，且所述库位至少具有在水平方向上的入库口与出库口，每一所述库位的底部设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用以将货物自所述入库口输送至所述出库口的输送行程，所述中转平台上下活动以分别对接各所述库位的所述入库口，且所述中转平台上设置有第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述中转平台上的货物经所述入库口输送至各所述库位内，所述移动机器人的周侧设置有第一视觉检测装置以及雷达装置；所述控制装置与所述移动机器人、所述抓取机器人、所述中转平台、所述存储库、所述第一视觉检测装置以及雷达装置电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述物流拆垛码垛复合机器人包括移动机器人、抓取机器人、中转平台以及存储库，所述移动机器人上水平间隔有入库区域与存储区域，所述抓取机器人与所述中转平台上下间隔设置于所述入库区域，所述存储库设置于所述存储区域，所述抓取机器人包括可上下活动安装于所述移动机器人的支撑架、安装于所述支撑架下方的伸缩组件以及安装于所述伸缩组件下方的抓取组件，所述伸缩组件可水平向伸缩设置、以将所述抓取组件侧向伸出所述移动机器人，所述存储库具有自下至上分布的多个库位，且所述库位至少具有在水平方向上的入库口与出库口，每一所述库位的底部设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用以将货物自所述入库口输送至所述出库口的输送行程，所述中转平台上下活动以分别对接各所述库位的所述入库口，且所述中转平台上设置有第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述中转平台上的货物经所述入库口输送至各所述库位内，所述移动机器人的周侧设置有第一视觉检测装置以及雷达装置；
2.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，控制所述第一输送装置与所述第二输送装置驱动
3.如权利要求2所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至所述出库口对应于待码垛点位的步骤包括：
4.如权利要求2所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，每一所述出库口设置有止挡结构，所述止挡结构包括可活动设置的止挡部，在所述止挡部的活动行程上具有避让所述出库口的避让位置以及在所述出库口止挡货物的止挡位置，在所述控制对应所述库位的所述第一输送装置将货物从所述出库口输出至待码垛点位的步骤之前，还包括步骤：
5.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至待取货物的侧方的步骤包括：
6.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述抓取组件可转动安装于所述伸缩组件，所述抓取机器人上设置有第二视觉检测装置，所述控制所述抓取组件将货物放置于所述中转平台上的步骤之前，还包括步骤：
7.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述存储库内设置有第三视觉检测装置，每一所述库位包括水平间隔的两个分库位，在所述控制所述抓取组件将货物放置于所述中转平台的步骤之前，还包括步骤：
8.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述抓取组件包括气吸组件，所述气吸组件的气路上设置有压力传感器，所述控制所述抓取机器人下降至所述抓取组件抓取货物的步骤包括：
9.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制所述伸缩组件回退至所述抓取组件对应所述中转平台的位置的步骤之前，还包括步骤：
10.一种物流拆垛码垛复合机器人，其特征在于，所述物流拆垛码垛复合机器人包括移动机器人、抓取机器人、中转平台、存储库以及控制装置，所述移动机器人上水平间隔有入库区域与存储区域，所述抓取机器人与所述中转平台上下间隔设置于所述入库区域，所述存储库设置于所述存储区域，所述抓取机器人包括可上下活动安装于所述移动机器人的支撑架、安装于所述支撑架下方的伸缩组件以及安装于所述伸缩组件下方的抓取组件，所述伸缩组件可水平向伸缩设置、以将所述抓取组件侧向伸出所述移动机器人，所述存储库具有自下至上分布的多个库位，且所述库位至少具有在水平方向上的入库口与出库口，每一所述库位的底部设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用以将货物自所述入库口输送至所述出库口的输送行程，所述中转平台上下活动以分别对接各所述库位的所述入库口，且所述中转平台上设置有第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述中转平台上的货物经所述入库口输送至各所述库位内，所述移动机器人的周侧设置有第一视觉检测装置以及雷达装置；所述控制装置与所述移动机器人、所述抓取机器人、所述中转平台、所述存储库、所述第一视觉检测装置以及雷达装置电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物流拆垛码垛复合机器人的控制程序，所述物流拆垛码垛复合机器人的控制程序配置为实现如权利要求1至9中任一项所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述物流拆垛码垛复合机器人包括移动机器人、抓取机器人、中转平台以及存储库，所述移动机器人上水平间隔有入库区域与存储区域，所述抓取机器人与所述中转平台上下间隔设置于所述入库区域，所述存储库设置于所述存储区域，所述抓取机器人包括可上下活动安装于所述移动机器人的支撑架、安装于所述支撑架下方的伸缩组件以及安装于所述伸缩组件下方的抓取组件，所述伸缩组件可水平向伸缩设置、以将所述抓取组件侧向伸出所述移动机器人，所述存储库具有自下至上分布的多个库位，且所述库位至少具有在水平方向上的入库口与出库口，每一所述库位的底部设置有第一输送装置，所述第一输送装置具有用以将货物自所述入库口输送至所述出库口的输送行程，所述中转平台上下活动以分别对接各所述库位的所述入库口，且所述中转平台上设置有第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述中转平台上的货物经所述入库口输送至各所述库位内，所述移动机器人的周侧设置有第一视觉检测装置以及雷达装置；
2.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，控制所述第一输送装置与所述第二输送装置驱动货物进入所述库位的步骤之后，还包括步骤：
3.如权利要求2所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至所述出库口对应于待码垛点位的步骤包括：
4.如权利要求2所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，每一所述出库口设置有止挡结构，所述止挡结构包括可活动设置的止挡部，在所述止挡部的活动行程上具有避让所述出库口的避让位置以及在所述出库口止挡货物的止挡位置，在所述控制对应所述库位的所述第一输送装置将货物从所述出库口输出至待码垛点位的步骤之前，还包括步骤：
5.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人按所述行驶路线移动至待取货物的侧方的步骤包括：
6.如权利要求1所述的物流拆垛码垛复合机器人的控制方法，其特征在于，所述抓取组件可转动安装于所述伸缩组件，所述抓取机器人上设置有第二视觉检测装置，所述控制所述抓取组件将货物放...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欣宇，章楚，马天阳，徐忠想，鲁阳，
申请(专利权)人：天隼武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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