【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车控制，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
1、当前，新能源汽车在行驶过程中会因为路面附着系数低造成车轮打滑或抱死，车身稳定系统监测到此情况时，会请求整车控制器快速降低驱动扭矩或回收扭矩，并给整车控制器发送扭矩修正值，以减轻车轮打滑或抱死。在车身稳定系统介入时，驾驶员通常也会采取控制油门和制动踏板深度的方式主动去控制车辆动力。此时，整车控制器一般是根据油门、制动踏板深度等计算驾驶员期望扭矩，将车身稳定系统发送的扭矩修正值和该驾驶员期望扭矩比较取小，再以获得的最小扭矩值控制整车驱动或回收扭矩，然后发送给电机控制系统去执行。
2、这一控制方式虽然能够在一定程度上改善车辆打滑或抱死的情况，但由于在响应车身稳定系统的扭矩修正值和驾驶员期望扭矩时没有很好的协调控制，因此容易导致整车抖动。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及设备，旨在解决相关技术中的整车控制方式存在的在对整车动力进行修正时无法兼顾车辆平顺性，容易导致整车抖动的问题。
2、第一方面，本申请提供的一种车辆控制方法，包括：获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，并将所述目标扭矩值发送给车身稳定系统；在接收到所述车身稳定系统发送的扭矩修正值和扭矩修正标志时，若所述扭矩修正标志指示所述车身稳定系统已对所述目标扭矩值进行修正，根据所述扭矩修正值确定扭矩执行值；控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述实际扭矩值调整为所述扭矩执行值，若所述扭矩修正
3、在上述实现过程中，获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，并将目标扭矩值发送给车身稳定系统，当接收到车身稳定系统发送的扭矩修正值和扭矩修正标志时，若该扭矩修正标志指示车身稳定系统已对目标扭矩值进行修正，则根据扭矩修正值确定扭矩执行值，此时若扭矩修正值的绝对值小于目标扭矩值的绝对值，则控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从实际扭矩值调整为扭矩执行值，若扭矩修正值的绝对值大于等于目标扭矩值的绝对值，则整车驱动扭矩或回收扭矩先从实际扭矩值直接变为扭矩执行值，再以一定速率的方式从扭矩执行值过渡至目标扭矩值。如此，实现对整车动力进行快速修正的同时，合理兼顾车辆的平顺性。
4、进一步地，在一些例子中，所述获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，包括：根据电机实际扭矩和动力系统传动比计算车辆轮端的实际扭矩值，并根据挡位、驾驶模式、车速、油门深度以及制动深度计算所述车辆轮端的目标扭矩值。
5、在上述实现过程中，提供一种获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值的具体方式。
6、进一步地，在一些例子中，所述扭矩修正值是所述车身稳定系统根据车轮转速计算滑移率后，根据所述滑移率对所述目标扭矩值进行衰减而得到的；所述滑移率与所述目标扭矩值的衰减幅度呈正相关关系。
7、在上述实现过程中，提供一种对目标扭矩值进行修正的具体方式，根据滑移率来对目标扭矩值进行衰减，滑移率大，则衰减的幅度就大，滑移率小，则衰减的幅度就小，从而得到更为合理的扭矩修正值。
8、进一步地，在一些例子中，所述根据所述扭矩修正值确定扭矩执行值，包括：若车辆处于驱动状态，将所述扭矩修正值减去扭矩补偿值，得到扭矩执行值；若车辆处于回收状态，将所述扭矩修正值加上所述扭矩补偿值，得到扭矩执行值。
9、在上述实现过程中，通过扭矩补偿值来对车身稳定系统发送的扭矩修正值进行修正，将整车驱动扭矩或回收扭矩降到该扭矩修正值之下，避免扭矩修正标志反复置位，减少整车驱动扭矩或回收扭矩快速修正激活的次数，从而有效减少车辆抖动。
10、进一步地，在一些例子中，所述采用滤波器控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述扭矩执行值过渡至所述目标扭矩值，包括：周期性执行以下步骤，直至所述滤波器输出的值达到所述目标扭矩值：将所述扭矩执行值作为初始的扭矩控制值，计算所述扭矩控制值与所述车辆轮端当前的扭矩值之间的差值；根据所述差值确定滤波系数，通过滤波器使用所述滤波系数对所述扭矩控制值进行滤波处理，得到新的扭矩控制值；所述滤波系数与所述差值呈正相关关系；将所述新的扭矩控制值发送给电机控制系统，以使所述电机控制系统根据所述新的控制值调整驱动扭矩或回收扭矩。
11、在上述实现过程中，采用梯度滤波来完成整车驱动扭矩或回收扭矩从扭矩执行值到目标扭矩值的过渡，从而减少车辆因扭矩变动产生的抖动，有效提升整车平顺性。
12、进一步地，在一些例子中，所述根据所述差值确定滤波系数，包括：根据所述差值查询滤波系数标定表，得到滤波系数；所述滤波系数标定表是通过实车测试得到的，所述滤波系数标定表中记录不同差值对应的滤波系数。
13、在上述实现过程中，通过实车测试建立滤波系数标定表，这样，在实际应用中可以根据差值直接查表获取得到对应的滤波系数，提升对整车动力的修正效率。
14、进一步地，在一些例子中，所述方法还包括：若所述扭矩修正标志指示所述车身稳定系统未对所述目标扭矩值进行修正，采用所述滤波器控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述实际扭矩值调整至所述目标扭矩值。
15、在上述实现过程中，当扭矩修正标志指示esp未对目标扭矩值进行修正时，不考虑扭矩修正值，而是通过滤波器控制整车扭矩从实际扭矩值变为目标扭矩值，如此，减少因扭矩变动引起的整车抖动，提升整车平顺性。
16、第二方面，本申请提供的一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，并将所述目标扭矩值发送给车身稳定系统；确定模块，用于在接收到所述车身稳定系统发送的扭矩修正值和扭矩修正标志时，若所述扭矩修正标志指示所述车身稳定系统已对所述目标扭矩值进行修正，根据所述扭矩修正值确定扭矩执行值；控制模块，用于控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述实际扭矩值调整为所述扭矩执行值，若所述扭矩修正值的绝对值大于等于所述目标扭矩值的绝对值，采用滤波器控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述扭矩执行值过渡至所述目标扭矩值；所述滤波器基于滤波系数控制扭矩变化率。
17、第三方面，本申请提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
18、第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
19、第五方面，本申请提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
20、本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扭矩修正值是所述车身稳定系统根据车轮转速计算滑移率后，根据所述滑移率对所述目标扭矩值进行衰减而得到的；所述滑移率与所述目标扭矩值的衰减幅度呈正相关关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩修正值确定扭矩执行值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用滤波器控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述扭矩执行值过渡至所述目标扭矩值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定滤波系数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆轮端的实际扭矩值和目标扭矩值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扭矩修正值是所述车身稳定系统根据车轮转速计算滑移率后，根据所述滑移率对所述目标扭矩值进行衰减而得到的；所述滑移率与所述目标扭矩值的衰减幅度呈正相关关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩修正值确定扭矩执行值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用滤波器控制车辆的驱动扭矩或回收扭矩从所述扭矩执行值过...
【专利技术属性】
技术研发人员：马香明，夏阿南，杨黎健，张学勋，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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