【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车载雷达的障碍物距离检测方法、装置、设备和车辆。
技术介绍
1、近年来，在车辆上配置车载雷达以进行障碍物距离检测的应用越来越广泛。车载雷达通过接收其发送的脉冲信号对应的回波信号，基于回波信号进行处理和计算，得到车载雷达与障碍物的距离，也就确定车辆与障碍物的距离，基于该距离进行驾驶控制。
2、但是，在实际应用中，某一车载雷达在接收到回波信号后，该回波信号可能是其他车载雷达的回波信号，这将导致确定出的障碍物距离不准确。当该车载雷达周围存在多个其他车载雷达时，将严重影响障碍物距离检测的准确度，影响驾驶控制的准确度，影响驾驶安全性。
3、因此，如何提高基于车载雷达的障碍物距离检测的准确度，保障驾驶安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种车载雷达的障碍物距离检测方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质，旨在提高基于车载雷达的障碍物距离检测的准确度，保障驾驶安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种车载雷达的障碍物距离检测方法。所述方法包括：
3、获取车载雷达发射的用于障碍物检测的脉冲信号；
4、对所述脉冲信号进行编码调制，得到发波信号；
5、当接收到候选回波信号时，确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性；
6、若存在相同脉冲时间特性，则将所述候选回波信号确定为目标回波信号，并利用所述目标回波信号确定障碍物距离
7、本申请实施例提供了一种车载雷达的障碍物距离检测方法，本方法是在接收到候选回波信号后，在确定候选回波信号与发波信号存在相同脉冲时间特性的情况下，即确定候选回波信号是发波信号对应的回波信号，才将候选回波信号确定为目标回波信号，并利用目标回波信号确定障碍物距离，因此本方法能够精准识别与发波信号对应的回波信号，避免使用其他车载雷达的回波信号进行障碍物距离计算，从而能够提高障碍物距离检测的准确度，并且，通过精准识别与自身的发波信号对应的回波信号，因此各车载雷达可以同时发射发波信号，而不需要为了避免回波信号互相干扰而进行轮流发射发波信号，因此本方法能够高效确定障碍物距离，高效实现驾驶控制，保障驾驶安全。
8、在其中一个实施例中，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
9、确定所述发波信号对应的高电平时长序列和低电平时长序列；
10、获取所述候选回波信号的候选高电平时长序列和候选低电平时长序列；
11、若所述候选高电平时长序列与所述高电平时长序列相同，且所述候选低电平时长序列与所述低电平时长序列相同，则确定所述候选回波信号与所述发波信号存在相同脉冲时间特性；否则，确定所述候选回波信号与所述发波信号不存在相同脉冲时间特性。
12、本申请实施例能够高效便捷地得出候选回波信号与发波信号是否存在相同脉冲时间特性的判断结果，提高车载雷达的障碍物距离检测的精准度和便捷度。
13、在其中一个实施例中，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
14、确定所述发波信号对应的高电平时长序列和低电平时长序列；
15、获取所述候选回波信号的候选高电平时长序列和候选低电平时长序列；
16、确定所述高电平时长序列中的各高电平时长与所述候选高电平时长序列中的各候选高电平时长的第一时长差值；
17、确定所述低电平时长序列中的各低电平时长与所述候选低电平时长序列中的各候选低电平时长的第二时长差值；
18、若所述第一时长差值和所述第二时长差值的差值总和在预设差值阈值范围内，则确定所述候选回波信号与所述发波信号存在相同脉冲时间特性；否则，确定所述候选回波信号与所述发波信号不存在相同脉冲时间特性。
19、本申请实施例可以高效精准地得出候选回波信号与发波信号是否存在相同脉冲时间特性的判断结果，提高车载雷达的障碍物距离检测的精准度和便捷度。
20、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
21、当接收到其他车载雷达发送的其他发波信号时，确定所述其他发波信号与所述发波信号的相似度，若所述相似度高于预设相似度阈值，则修改所述发波信号。
22、本申请实施例能使得车载雷达发送的发波信号与其他车载雷达发送的发波信号的相似度低，即各发波信号的区别性较大，因此对应的回波信号的区别性较大，因此能够更加高效便捷地确定候选回波信号与发波信号是否存在相同脉冲时间特性，因此能够提高车载雷达的障碍物距离检测的精准度和便捷度。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、若不存在相同脉冲时间特性，则生成对应的提示信息；所述提示信息用于提示所述候选回波信号为干扰信号。
25、本申请实施例可以进一步在识别出干扰信号时，对干扰信号进行提醒，能够便于驾驶员知晓当前的驾驶环境的信息，进一步提升驾驶员的驾驶体验。
26、在其中一个实施例中，所述确定所述发波信号对应的高电平时长序列和低电平时长序列，包括：
27、获取所述发波信号对应的高电平时长序列；
28、根据所述发波信号的时钟周期和所述高电平时长序列确定对应的低电平时长序列。
29、第二方面，本申请还提供了一种车载雷达的障碍物距离检测装置。所述装置包括：
30、脉冲信号获取模块，用于获取车载雷达发送的用于障碍物检测的脉冲信号；
31、编码调制模块，用于对所述脉冲信号进行编码调制，得到发波信号；
32、判断模块，用于当接收到候选回波信号时，确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性；
33、距离计算模块，用于若存在相同脉冲时间特性，则将所述候选回波信号确定为目标回波信号，并利用所述目标回波信号确定障碍物距离。
34、第三方面，本申请还提供了一种终端设备。所述终端设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
35、第四方面，本申请还提供了一种车辆，包括车辆本体，还包括控制器，所述控制器执行如上述方法的步骤。
36、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
37、可以理解的是，本申请实施例提供的一种车载雷达的障碍物距离检测装置、终端设备、车辆和计算机可读存储介质，具有如上述车载雷达的障碍物距离检测方法相同的有益效果，在此不再赘述。
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1.一种车载雷达的障碍物距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述发波信号对应的高电平时长序列和低电平时长序列，包括：
7.一种车载雷达的障碍物距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种车辆，包括车辆本体，其特征在于，还包括控制器，所述控制器执行如权利要求1至6任一项所述的方法的步骤
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车载雷达的障碍物距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选回波信号与所述发波信号是否存在相同脉冲时间特性，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述发波信号对应的高电平时长序列和...
【专利技术属性】
技术研发人员：田永坡，张勇，余天刚，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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