【技术实现步骤摘要】
本技术属于供电系统，尤其涉及一种用于爬行机器人的输电线钢帽夹持结构。
技术介绍
1、输电线的日常维护工作中，绝缘子串的零值检测、外观检测和清理等工作正逐步被爬行机器人所替代，但是由于绝缘子串的钢帽大多设计为锥形或钟型，特别的因其表面有字符、长期日晒雨淋被侵蚀导致的缺损等原因，使其形状呈不规则的锥形或钟型。夹爪夹紧过程中，锥形或钟型钢帽会对夹爪沿钢帽的轴向和径向产生反作用力，其轴向的反作用力，会使夹爪发生偏转，从而严重影响机器人的姿态。
2、公开号为cn210628935u中国专利文献公开了种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框、夹持臂、直线滑架和检测主机，所述外框底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框中心及其延长线上，所述外框底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔，所述外框左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆，电缆端部设置有导电头，导电头通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。
3、上述专利方案中，由于钢帽的锥形或钟型的结构特性，在不同的作业任务中，面对不同大小、间距、类型的钢帽，夹持位置的轮廓也各有不同，下支臂的内轮廓很难对夹持位置进行适配，因此，下支臂在夹持钢帽时，存在夹持不稳定、下支臂和钢帽磨损等问题，都极大的影响
技术实现思路
1、为了克服现有技术中下支臂不能对钢帽的外轮廓进行适配，存在夹持不稳定以及下支臂和钢帽存在磨损的技术问题，本技术的一个目的在于提供一种用于爬行机器人的输电线钢帽夹持结构，通过将v型爪转动连接在下支臂上；两个下支臂相向转动夹持钢帽时，v型爪在钢帽反作用力下相对下支臂转动，对钢帽夹持位置的轮廓进行适配。
2、为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案实现：一种用于爬行机器人的输电线钢帽夹持结构，包括有两个转动连接在基座上的下支臂、两个分别转动连接在所述下支臂上的v型爪以及设置在所述基座上的电机；所述下支臂的转动轴沿输电线的长度方向设置，且分别定位在输电线两侧；所述v型爪的转动轴方向垂直于输电线的长度方向；所述电机与两个所述下支臂传动连接；所述v型爪与所述下支臂之间对称设置有两个弹簧；所述弹簧用于使所述v型爪向钢帽方向转动。
3、所述v型爪在夹持钢帽时，在所述钢帽的反作用力下相对下支臂转动，从使所述v型爪与钢帽之间具有足够大的夹持面积，提高夹持的稳定性，同时所述v型爪还能够兼容不同直径的钢帽，具有很大的兼容性。
4、具体地，所述下支臂上端设置有转接块；所述转接块上端设置有与所述v型爪转动连接的连接轴；所述v型爪下端设置有连接块；所述连接块下端设置有与所述连接轴转动连接的轴承。
5、所述转接块用于调整两个所述v型爪的间距，使两个所述v型爪的夹持位置处于钢帽的同一个圆周面上，减低夹持组件受到的偏转力，有助于增加夹持稳定性。
6、进一步地，所述转接块下端设置有两个连接板；两个所述连接板沿输电线长度方向间隔平行排列；所述下支臂位于两个所述连接板中间，且分别与两个所述连接板内壁相抵。
7、进一步地，所述连接轴下端设置有直径大于所述连接轴直径的凸台；所述凸台位于所述转接块下端。
8、具体地，所述转接块上端设置有两个限位板；两个所述限位板沿输电线长度方向间隔平行排列；所述v型爪位于两个所述限位板之间。
9、具体地，所述弹簧设置在所述连接块与相邻的所述限位板之间。
10、进一步地，所述连接块上端设置有侧壁开口的嵌入口；所述v型爪包括有设置在所述嵌入口内的基板和两个设置在所述基板上的夹臂；两个相邻的所述夹臂呈v型设置，且v型开口朝向钢帽方向。
11、所述v型爪出现损坏、磨损需要更换时，无需对设置在所述转接块上的所述连接块以及所述弹簧进行调整，仅需对所述基板进行更换；另外，所述基板还可以绝缘材质，在所述基板上设置电压测量位置，继而对绝缘子进行零值检测，减小外部设置对测量值造成影响。
12、优选地，各个所述夹臂的外周分别设置有用于增加摩擦力的橡胶软管；所述橡胶软管能够降低所述夹臂受到的磨损。
13、优选地，位于上方的所述夹臂的末端设置延长杆；所述延长杆沿平行于该所述夹臂的方向向外侧延伸；所述夹臂夹持钢帽时，两个所述延长杆相互交叉。
14、当所述v型爪在绝缘子串弧形大的情况下造成远端夹爪和钢帽的距离增大时，能够在一定程度上扩大v型爪抓取钢帽的空间，提高机器人的适应性。
15、优选地，两个所述下支臂同轴设置；所述基座上设置有一个用于限制所述下支臂转动角度的止动块。
16、相比现有技术，本技术的有益效果在于：
17、1、v型爪在夹持钢帽时，v型爪在钢帽的反作用力下相对支臂转动，v型爪的夹持面转动至和钢帽外轮廓相切，和钢帽具有足够大的夹持面积从而能够提高机器人对钢帽的夹持力度，也就提高了机器人的稳定性，还能够降低对钢帽的磨损，提高其使用寿命。
18、2、v型爪能够兼容不同型号和类型的钢帽，加长设计的延长杆，在面对绝缘子串弧形大的情况下造成远端夹爪和钢帽的距离增大时，能够在一定程度上扩大v型爪抓取钢帽的空间，提高机器人的适应性。
19、3、v型爪的夹持端设置有橡胶软管，增大与钢帽之间摩擦力的同时也增大了钢帽与v型爪的接触面积，还能够阻止钢帽和v型爪的磨损。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于爬行机器人的输电线钢帽夹持结构，其特征在于：包括有两个转动连接在基座上的下支臂、两个分别转动连接在所述下支臂上的V型爪以及设置在所述基座上的电机；所述下支臂的转动轴沿输电线的长度方向设置，且分别定位在输电线两侧；所述V型爪的转动轴方向垂直于输电线的长度方向；所述电机与两个所述下支臂传动连接；所述V型爪与所述下支臂之间对称设置有两个弹簧；所述弹簧用于使所述V型爪向钢帽方向转动。
2.如权利要求1所述的夹持结构，其特征在于：所述下支臂上端设置有转接块；所述转接块上端设置有与所述V型爪转动连接的连接轴；所述V型爪下端设置有连接块；所述连接块下端设置有与所述连接轴转动连接的轴承。
3.如权利要求2所述的夹持结构，其特征在于：所述转接块下端设置有两个连接板；两个所述连接板沿输电线长度方向间隔平行排列；所述下支臂位于两个所述连接板中间，且分别与两个所述连接板内壁相抵。
4.如权利要求3所述的夹持结构，其特征在于：所述连接轴下端设置有直径大于所述连接轴直径的凸台；所述凸台位于所述转接块下端。
5.如权利要求2所述的夹持结构，其特征在于
6.如权利要求5所述的夹持结构，其特征在于：所述弹簧设置在所述连接块与相邻的所述限位板之间。
7.如权利要求2-6任一所述的夹持结构，其特征在于：所述连接块上端设置有侧壁开口的嵌入口；所述V型爪包括有设置在所述嵌入口内的基板和两个设置在所述基板上的夹臂；两个相邻的所述夹臂呈V型设置，且V型开口朝向钢帽方向。
8.如权利要求7所述的夹持结构，其特征在于：各个所述夹臂的外周分别设置有用于增加摩擦力的橡胶软管。
9.如权利要求7所述的夹持结构，其特征在于：位于上方的所述夹臂的末端设置延长杆；所述延长杆沿平行于该所述夹臂的方向向外侧延伸；所述夹臂夹持钢帽时，两个所述延长杆相互交叉。
10.如权利要求2-6任一所述的夹持结构，其特征在于：两个所述下支臂同轴设置；所述基座上设置有一个用于限制所述下支臂转动角度的止动块。
...【技术特征摘要】
1.一种用于爬行机器人的输电线钢帽夹持结构，其特征在于：包括有两个转动连接在基座上的下支臂、两个分别转动连接在所述下支臂上的v型爪以及设置在所述基座上的电机；所述下支臂的转动轴沿输电线的长度方向设置，且分别定位在输电线两侧；所述v型爪的转动轴方向垂直于输电线的长度方向；所述电机与两个所述下支臂传动连接；所述v型爪与所述下支臂之间对称设置有两个弹簧；所述弹簧用于使所述v型爪向钢帽方向转动。
2.如权利要求1所述的夹持结构，其特征在于：所述下支臂上端设置有转接块；所述转接块上端设置有与所述v型爪转动连接的连接轴；所述v型爪下端设置有连接块；所述连接块下端设置有与所述连接轴转动连接的轴承。
3.如权利要求2所述的夹持结构，其特征在于：所述转接块下端设置有两个连接板；两个所述连接板沿输电线长度方向间隔平行排列；所述下支臂位于两个所述连接板中间，且分别与两个所述连接板内壁相抵。
4.如权利要求3所述的夹持结构，其特征在于：所述连接轴下端设置有直径大于所述连接轴直径的凸台；所述凸台位于所述转接块下端。
【专利技术属性】
技术研发人员：林桂明，周德波，蒋常林，刘伟，龚成龙，刘波，王茂迪，李玲，陈芊希，洪伟钦，吴亚南，
申请(专利权)人：杭州明韵科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。