【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人，特别涉及一种清洁机的控制方法、控制设备、清洁机及计算机存储介质。
技术介绍
1、近些年来，擦窗清洁机器人的快速普及，极大地方便了消费者的日常居家生活。
2、目前，清洁机器人在擦窗过程中，当遇到牢固脏污时容易受阻，可能出现原地旋转打滑、行走卡滞等情况，导致行走困难、不顺畅，影响清洁效率和清洁效果。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种清洁机的控制方法，旨在一定程度上解决现有的清洁机器人在擦窗过程中遇到牢固脏污受阻而导致行走困难、不流畅的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出一种清洁机的控制方法，应用于清洁机，所述清洁机包括机体和设于所述机体上的两个清洁组件，两个所述清洁组件用于带动所述机体在待清洁面上行走，所述机体具有基准区域，所述基准区域位于两个所述清洁组件之间；所述控制方法包括：
3、设置所述基准区域的预设运动轨迹；
4、根据所述基准区域的预设运动轨迹，确定至少一个所述清洁组件的转动状态；
5、在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动。
6、在一些实施例中，所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置，包括：
7、所述基准区域偏离所述预设运动轨迹；或者，
8、所述基准区域在所述预设运动轨迹上，所述基准区域在预设时间未到达预
9、在一些实施例中，所述预设运动轨迹包括第一类预设运动轨迹与第二类预设运动轨迹的至少一种；
10、所述根据所述基准区域的预设运动轨迹，确定至少一个所述清洁组件的转动状态的步骤包括：
11、根据所述第一类预设运动轨迹，或者所述第二类预设运动轨迹，或者所述第一类预设运动轨迹与所述第二类预设运动轨迹的组合，确定至少一个所述清洁组件的转动状态。
12、在一些实施例中，所述在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动的步骤包括：
13、在控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动过程中，控制所述清洁机的基准区域安装所述第一类预设运动轨迹与所述第二类预设运动轨迹的任一类进行运动，或者安装所述第一类预设运动轨迹与所述第二类预设运动轨迹的组合进行运动，以使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动。
14、在一些实施例中，根据所述第一类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态的步骤包括：
15、根据所述第一类预设运动轨迹，确定两个所述清洁组件的转动状态，以控制所述机体于待清洁面上以直线式行进或者类直线式行进。
16、在一些实施例中，根据所述第二类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态的步骤包括：
17、根据所述第二类预设运动轨迹，确定两个所述清洁组件的转动状态，控制所述机体以其中的一个清洁组件为旋转轴位进行旋转，使得所述机体的旋转轴位在两个所述清洁组件之间往复切换，以控制所述机体在待清洁面上扭动式行进。
18、在一些实施例中，使得所述机体的旋转轴位在两个所述清洁组件之间往复切换的步骤包括：
19、在所述机体的旋转轴位在两个所述清洁组件之间往复切换的过程中，控制所述基准区域与所述清洁组件的旋转中心点之间的高度差在第一差值与第二差值之间往复变化。
20、在一些实施例中，在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动的步骤包括：
21、分析所述基准区域在预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置的偏移原因；
22、在确认所述偏移原因是清洁组件异常时，根据异常的所述清洁组件调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动。
23、在一些实施例中，所述清洁组件异常包括：
24、所述基准区域偏离所述预设运动轨迹时，两个所述清洁组件中的至少一个异常；
25、所述基准区域在所述预设运动轨迹上，所述基准区域在预设时间未到达预设位置时，两个所述清洁组件均异常。
26、在一些实施例中，所述清洁组件包括：
27、行走盘，可转动地连接于所述机体，所述行走盘转动以带动所述机体移动；
28、清洁盘，设于所述行走盘的周侧，所述清洁盘转动以清洁待清洁面。
29、在一些实施例中，所述设置所述基准区域的预设运动轨迹，包括：设置所述基准区域的预设运动轨迹时，设置所述机体的旋转轴位；
30、所述根据所述基准区域的预设运动轨迹，确定至少一个所述清洁组件的转动状态，包括：根据所述基准区域的预设运动轨迹，以及根据所述机体的旋转轴位的至少一个，确定至少一个所述清洁组件的转动状态；
31、所述在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动，包括：
32、在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整所述机体的旋转轴位，和/或，调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动。
33、本专利技术还公开一种清洁机的控制设备，其中，所述控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述记载的清洁机的控制方法的步骤。
34、本专利技术还提出一种清洁机，该清洁机包括机体和设于所述机体上的两个清洁组件，两个所述清洁组件用于带动所述机体在待清洁面上行走，所述机体具有基准区域，所述基准区域位于两个所述清洁组件之间；所述清洁机还包括如前述记载的清洁机的控制设备，所述清洁机的控制设备与两个所述清洁组件电性连接。
35、本专利技术还提出一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述记载的清洁机的控制方法的步骤。
36、本专利技术清洁机通过两个清洁组件带动机体在待清洁面上行走，机体具有位于两个清洁组件之间的基准区域，在对清洁机进行控制的过程中，可设置基准区域的预设运动轨迹，然后根据基准区域的预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态。在清洁机正常工作过程中，基准区域对应沿预设运动轨迹运动，而当出现清洁组件因遇到牢固脏污受阻而导致异常的情况时，会造成基准区域于预设时间不能到达预设运动轨迹的预设位置，故而，在基准区域于预设时间未到达预设运动轨迹的预设位置时，控制清洁机调整至少一个清洁组件的转动状态，使得基准区域按照预设运动轨迹运动。本专利技术清洁机的控制方法通过对机体的基准区域的运动状态进行实时监测和调节，以使基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机的控制方法，应用于清洁机，其特征在于，所述清洁机包括机体和设于所述机体上的两个清洁组件，两个所述清洁组件用于带动所述机体在待清洁面上行走，所述机体具有基准区域，所述基准区域位于两个所述清洁组件之间；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置，包括：
3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述预设运动轨迹包括第一类预设运动轨迹与第二类预设运动轨迹的至少一种；
4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动的步骤包括：
5.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，根据所述第一类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，根据所述第二类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状
7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，使得所述机体的旋转轴位在两个所述清洁组件之间往复切换的步骤包括：
8.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动的步骤包括：
9.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁组件异常包括：
10.根据权利要求1～9任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁组件包括：
11.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，
12.一种清洁机的控制设备，其特征在于，所述控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。
13.一种清洁机，其特征在于，包括机体和设于所述机体上的两个清洁组件，两个所述清洁组件用于带动所述机体在待清洁面上行走，所述机体具有基准区域，所述基准区域位于两个所述清洁组件之间；所述清洁机还包括如权利要求12所述的清洁机的控制设备，所述清洁机的控制设备与两个所述清洁组件电性连接。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机的控制方法，应用于清洁机，其特征在于，所述清洁机包括机体和设于所述机体上的两个清洁组件，两个所述清洁组件用于带动所述机体在待清洁面上行走，所述机体具有基准区域，所述基准区域位于两个所述清洁组件之间；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置，包括：
3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述预设运动轨迹包括第一类预设运动轨迹与第二类预设运动轨迹的至少一种；
4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述在所述基准区域于预设时间未到达所述预设运动轨迹的预设位置时，控制所述清洁机调整至少一个所述清洁组件的转动状态，使得所述基准区域按照所述预设运动轨迹运动的步骤包括：
5.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，根据所述第一类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，根据所述第二类预设运动轨迹，确定至少一个清洁组件的转动状态的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，使得所述机体的旋转轴位在两个所述清洁组件之间往复切换的步骤包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：任宏伟，郭金露，王开强，剧锦斌，蒲勇，王玉宏，牛立群，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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