【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，特别涉及一种机械拇指及机械手。
技术介绍
1、作为人形机器人最复杂的结构，机械手的操作为更进一步的接近于真实人手，需同时满足抓握力、抓握精度、自适应以及自由度等各种条件。目前机械手的拇指结构复杂且占用空间大，不利于抓取物体，也容易造成损坏。并且，现有的拇指结构的直线驱动电机等结构外置，为了避免其工作时与抓取物接触，影响其工作便利性。
2、因此，有必要提供一种拇指组件，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机械拇指和机械手，以解决现有技术存在的占据空间大等的技术问题。
2、第一方面，一种机械拇指，包括相互铰接的指根和指尖，所述机械拇指还包括：旋转驱动组件、摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆，所述摆动件、所述第一连杆和所述第二连杆沿着所述机械拇指的近端至远端依次设置，所述旋转驱动组件与所述摆动件连接，所述直线驱动电机设置于所述指根内部，并与所述指根连接，所述直线驱动电机的伸缩输出端与所述第一连杆的远端和所述第二连杆铰接，所述第一连杆的近端与所述摆动件铰接所述第二连杆与所述指尖铰接，所述旋转驱动组件用于驱动所述摆动件旋转，从而带动所述指根及所述指尖旋转，所述直线驱动电机的伸缩输出端伸缩运动，带动所述第一连杆和所述第二连杆运动，从而使得与所述第一连杆、所述第二连杆铰接的所述指根和所述指尖转动，实现所述机械拇指的弯曲和伸直。
3、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述机械拇指还包括弹性连接件，所述第一连杆
4、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述指根及所述指尖为中空结构，所述第一连杆的近端、所述弹性连接件以及所述直线驱动电机的主体部设置于所述指根内部，所述第二连杆、所述第一连杆的远端以及所述直线驱动电机的伸缩输出端设置于所述指尖内部。
5、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述旋转驱动组件包括依次连接的旋转电机、减速器、旋转轴承以及轴承座，所述摆动件连接于所述减速器与所述旋转轴承之间，所述旋转电机通过所述减速器驱动所述摆动件转动，所述旋转轴承及所述轴承座用于支撑所述摆动件转动。
6、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一连杆沿所述伸缩输出端的伸缩方向设置，所述直线驱动电机的伸缩输出端的伸缩方向与所述旋转电机的旋转轴的延伸方向所成的夹角为锐角。
7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的远端铰接，所述第二连杆的另一端自所述第一连杆的远端向所述机械拇指的外侧延伸。
8、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一连杆的数量为两根，两根所述第一连杆分别设置于所述直线驱动电机主体的两侧，每根所述第一连杆包括依次连接的近端部、转折部、延伸部和远端部，所述近端部与所述摆动件铰接，所述弹性连接件连接于所述近端部与所述转折部的连接处，所述第二连杆及所述直线驱动电机的输出端连接于所述远端部，所述近端部与所述延伸部的延伸方向相互平行，所述转折部的延伸方向垂直于所述延伸部的延伸方向，所述远端部自所述延伸部向所述机械拇指的外侧倾斜延伸。
9、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述摆动件包括相互连接的旋转连接部和两个安装板，所述旋转连接部与所述旋转驱动组件连接，两个所述安装板相对且间隔设置，每个所述安装板对应铰接一根所述的第一连杆的近端，所述直线驱动电机设置于两个所述安装板之间。
10、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，两个所述安装板之间设置有连接杆，所述机械拇指还包括弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述第一连杆的近端连接，所述弹性连接件的另一端连接于所述连接杆。
11、第二方面，本申请提供一种机械手，包括掌心座及所述的机械拇指，所述机械拇指的所述旋转驱动组件安装于所述掌心座。
12、本申请提供的机械拇指和机械手，通过设置旋转驱动组件、摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆之间的铰接结构，可以方便的实现机械拇指的运动，整体结构简单，占据空间小。进一步地，将摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆内置于指根和指尖内部，可以避免过多元件暴露在外，在进行实际工作时，方便操作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械拇指，包括相互铰接的指根和指尖，其特征在于，所述机械拇指还包括：旋转驱动组件、摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆，所述摆动件、所述第一连杆和所述第二连杆沿着所述机械拇指的近端至远端依次设置，所述旋转驱动组件与所述摆动件连接，所述直线驱动电机设置于所述指根内部，并与所述指根连接，所述直线驱动电机的伸缩输出端与所述第一连杆的远端和所述第二连杆铰接，所述第一连杆的近端与所述摆动件铰接所述第二连杆与所述指尖铰接，所述旋转驱动组件用于驱动所述摆动件旋转，从而带动所述指根及所述指尖旋转，所述直线驱动电机的伸缩输出端伸缩运动，带动所述第一连杆和所述第二连杆运动，从而使得与所述第一连杆、所述第二连杆铰接的所述指根和所述指尖转动，实现所述机械拇指的弯曲和伸直。
2.如权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述机械拇指还包括弹性连接件，所述第一连杆的近端与所述弹性连接件的一端连接，所述弹性连接件的另一端连接于所述摆动件。
3.如权利要求2所述的机械拇指，其特征在于，所述指根及所述指尖为中空结构，所述第一连杆的近端、所述弹性连接件以及所述直线驱动电机的主体部设
4.如权利要求3所述的机械拇指，其特征在于，所述旋转驱动组件包括依次连接的旋转电机、减速器、旋转轴承以及轴承座，所述摆动件连接于所述减速器与所述旋转轴承之间，所述旋转电机通过所述减速器驱动所述摆动件转动，所述旋转轴承及所述轴承座用于支撑所述摆动件转动。
5.如权利要求4所述的机械拇指，其特征在于，所述第一连杆沿所述伸缩输出端的伸缩方向设置，所述直线驱动电机的伸缩输出端的伸缩方向与所述旋转电机的旋转轴的延伸方向所成的夹角为锐角。
6.如权利要求4所述的机械拇指，其特征在于，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的远端铰接，所述第二连杆的另一端自所述第一连杆的远端向所述机械拇指的外侧延伸。
7.如权利要求6所述的机械拇指，其特征在于，所述第一连杆的数量为两根，两根所述第一连杆分别设置于所述直线驱动电机主体的两侧，每根所述第一连杆包括依次连接的近端部、转折部、延伸部和远端部，所述近端部与所述摆动件铰接，所述弹性连接件连接于所述近端部与所述转折部的连接处，所述第二连杆及所述直线驱动电机的输出端连接于所述远端部，所述近端部与所述延伸部的延伸方向相互平行，所述转折部的延伸方向垂直于所述延伸部的延伸方向，所述远端部自所述延伸部向所述机械拇指的外侧倾斜延伸。
8.如权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述摆动件包括相互连接的旋转连接部和两个安装板，所述旋转连接部与所述旋转驱动组件连接，两个所述安装板相对且间隔设置，每个所述安装板对应铰接一根所述第一连杆的近端，所述直线驱动电机设置于两个所述安装板之间。
9.如权利要求8所述的机械拇指，其特征在于，两个所述安装板之间设置有连接杆，所述机械拇指还包括弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述第一连杆的近端连接，所述弹性连接件的另一端连接于所述连接杆。
10.一种机械手，包括掌心座及一个如权利要求1至9任一项所述的机械拇指，所述机械拇指的所述旋转驱动组件安装于所述掌心座。
...【技术特征摘要】
1.一种机械拇指，包括相互铰接的指根和指尖，其特征在于，所述机械拇指还包括：旋转驱动组件、摆动件、直线驱动电机、第一连杆和第二连杆，所述摆动件、所述第一连杆和所述第二连杆沿着所述机械拇指的近端至远端依次设置，所述旋转驱动组件与所述摆动件连接，所述直线驱动电机设置于所述指根内部，并与所述指根连接，所述直线驱动电机的伸缩输出端与所述第一连杆的远端和所述第二连杆铰接，所述第一连杆的近端与所述摆动件铰接所述第二连杆与所述指尖铰接，所述旋转驱动组件用于驱动所述摆动件旋转，从而带动所述指根及所述指尖旋转，所述直线驱动电机的伸缩输出端伸缩运动，带动所述第一连杆和所述第二连杆运动，从而使得与所述第一连杆、所述第二连杆铰接的所述指根和所述指尖转动，实现所述机械拇指的弯曲和伸直。
2.如权利要求1所述的机械拇指，其特征在于，所述机械拇指还包括弹性连接件，所述第一连杆的近端与所述弹性连接件的一端连接，所述弹性连接件的另一端连接于所述摆动件。
3.如权利要求2所述的机械拇指，其特征在于，所述指根及所述指尖为中空结构，所述第一连杆的近端、所述弹性连接件以及所述直线驱动电机的主体部设置于所述指根内部，所述第二连杆、所述第一连杆的远端以及所述直线驱动电机的伸缩输出端设置于所述指尖内部。
4.如权利要求3所述的机械拇指，其特征在于，所述旋转驱动组件包括依次连接的旋转电机、减速器、旋转轴承以及轴承座，所述摆动件连接于所述减速器与所述旋转轴承之间，所述旋转电机通过所述减速器驱动所述摆动件转动，所述旋转轴承及所述轴承座用于支撑所述摆动件转动。
5.如权利要求4所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗荻洲，杨哲航，李成枭，
申请(专利权)人：深圳市大寰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。