【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种枕簧搬运下料方法，具体涉及一种多组内外簧同步下料系统及下料方法。
技术介绍
1、在铁路货车检修工作中，目前枕簧运输工作主要以产线自动生产为主，但从线上下料时，需要人工进行搬运下料。
2、具体流程：首先，工装托盘承载多组内外簧从产线线体前端流到待下料位置；然后，作业人员手动把枕簧从产线的工装托盘上搬到盘侧指定周转货架上，经过多次搬运完成一个工装托盘的物料(枕簧)的下料；按下确认键按钮，下一个工装托盘到位，人工进行第二次下料作业。最后，当盘侧的周转货架装满时，在由指定叉车把周转货架搬运指定位置；同时并把空的周转货架放置到待放料位置，重复之前的下料操作。
3、需要注意的是，一个工装托盘最多放置9组内外簧(一个工装托盘的物料重量最大约125kg)。一个现有周转货架最多可以盛放4个工装托盘的物料，即一个现有周转货架最多可以盛放36组内外簧。
4、上述现有下料过程存在以下问题：(1)以人工为主，自动化程度较低，厂家亟需产业升级；(2)采用人工搬运，人员劳动强度极大：由于枕簧大小和自重原因，只能一次搬运一组内外簧或者一个大簧，需要最少9次重复作业来完成一个工装托盘的下料工作；(3)从簧的质量来评估，人员一天搬运的重量较大，也因此会导致效率无法提升，同时人员作业需要把枕簧搬运下料然后弯腰放置到周转货架上，进一步增加作业人员重复劳作的劳动强度；(4)由于作业人员手动搬运，可能会存在钢簧掉落等砸伤人员的事故。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的
2、本专利技术采用的技术方案是：
3、一种多组内外簧同步下料系统，包括控制机构、内外簧产线、工装托盘、周转货架、桁架机械手和工具端；控制机构分别与内外簧产线、桁架机械手和工具端通信连接；工装托盘内承载多组内外簧随内外簧产线从前端流转到尾部下料位置；下料位置设置桁架机械手，桁架机械手的末端连接工具端，工具端同时夹取工装托盘内多组内外簧至周转货架上完成多组内外簧同步下料。
4、进一步的，所述工具端包括安装基板、滑动机构、限位机构、吊装机构、接近开关机构和多组抓取单元；所述滑动机构、限位机构、吊装机构位于安装基板的上方，吊装机构用于所述装置的吊装运输；滑动机构和限位机构配合共同对所述装置的位置进行滑动微调；所述接近开关机构和多组抓取单元垂直安装在安装基板的下方，各组抓取单元的位置和所述工装托盘上多组内外簧放置位置匹配，用于同步抓取多组内簧和外簧。
5、进一步的，所述抓取单元包括第一气缸、第二气缸、外夹爪、连接板、连接端口、第一直通接头、第二直通接头和内夹爪；连接端口向上与所述安装基板连接固定；连接端口向下固定有第一气缸，第一气缸连接所述第一直通接头；第一气缸向下均布设置多个所述外夹爪，用于外夹抱住外簧；第一气缸下方通过连接板连接有所述第二气缸，第二气缸连接所述第二直通接头，第二气缸向下均布设置多个所述内夹爪，用于内撑抓取内簧；内夹爪位于所述外夹爪内部。
6、进一步的，3个所述外夹爪中的任意一个外夹爪和3个所述内夹爪中的任意一个内夹爪上贯穿设置有圆头螺丝，防止外簧或内簧掉落或顺利脱开；圆头螺丝的头部设为球面，球面与外簧或内簧的曲面接触，便于球面与内簧或外簧的曲面顺利导向以及对内簧或外簧限位；圆头螺丝的螺身设有螺纹，圆头螺丝的尾部设有开口槽；圆头螺丝位于所述外夹爪或所述内夹爪上且与外簧或内簧接触的中部区域。
7、进一步的，所述桁架机械手包括立柱、主梁、机械手z轴、机械手y轴、机械手x轴，立柱竖立固定，立柱上垂直设置主梁，主梁长度方向上设置机械手x轴，在机械手x轴上垂直设置机械手y轴，机械手y轴上竖立设置机械手z轴，使得机械手可在x、y、z轴三个方向发生移动。
8、进一步的，所述桁架机械手设为双立柱桁架机械手，两个立柱上垂直设置主梁，桁架机械手的直线行程变长，即x轴的直线行程变长；以内外簧产线尾部的下料位置确定所述所述桁架机械手的主梁位置。
9、进一步的，所述下料位置设置有多个所述周转货架，多个周转货架沿着桁架机械手的主梁方向放置；所述周转货架通过定位台定位固定，定位台设有夹紧气缸对随意放置的周转货架对中定位。
10、利用上述任意一项所述的一种多组内外簧同步下料系统进行多组内外簧同步下料方法，所述方法包括：
11、当工装托盘随内外簧产线流转到待下料位置后停止；
12、桁架机械手的y轴和z轴移动到工装托盘正上方，桁架机械手z轴携带工具端下降，工具端的外夹爪张开，内夹爪闭合；
13、桁架机械手z轴携带工具端到达工装托盘上方的指定位置时，工具端的九套内外夹爪同时夹取九组内外簧；
14、桁架机械手z轴携带工具端升起；同时周转货架放置到放置到定位台上且做对中定位处理；
15、当桁架机械手携带工具端移动到周转货架上方指定位置后，工具端的九套内外夹爪松开多组内外簧完成同步下料。
16、进一步的，桁架机械手z轴携带工具端上升到指定位置移动到工装托盘的位置正上方，如此往复，直至一个周转货架装满内外簧。
17、进一步的，设置多个周转货架，当一个周转货架下料完成后，则使用其他周转货架下料，同时替换放置空的周转货架，直至产线所有工装托盘的物料周转完成。
18、本专利技术的优点如下：
19、(1)本专利技术多组内外簧同步下料系统及下料方法，满足了一次9组内外簧(整个工装托盘)一次下料的高效率要求，移载周期大大缩短，生产效率大大提升(现有技术中一个托盘上9组内外簧需要花费18次抓取工作)。
20、(2)本专利技术多组内外簧同步下料系统及下料方法，满足用户对自动化代替人工的需求，实现产业升级，利于智能化工厂建设、数字化生产等。
21、(3)利用本专利技术多组内外簧同步下料系统及下料方法，从纯人工到完全自动化下料，实现了大幅度劳动强度降低，现有人员只需要进行设备简单操作即可。
22、(4)本专利技术多组内外簧同步下料系统及下料方法，采用自动化下料，同时配套相应的安全防护措施，彻底解决了人员安全隐患。
23、(5)本专利技术多组内外簧同步下料系统采用较大规格型材搭建，结构强度好，结构简单，加工零件数量少，便于生产。
24、(6)本专利技术多组内外簧同步下料系统中的工具端，夹持内外簧非常稳定，实现100％无掉落。
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1.一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述多组内外簧同步下料系统包括控制机构、内外簧产线、工装托盘、周转货架、桁架机械手和工具端；控制机构分别与内外簧产线、桁架机械手和工具端通信连接；工装托盘内承载多组内外簧随内外簧产线从前端流转到尾部下料位置；下料位置设置桁架机械手，桁架机械手的末端连接工具端，工具端同时夹取工装托盘内多组内外簧至周转货架上完成多组内外簧同步下料。
2.如权利要求1所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述工具端包括安装基板、滑动机构、限位机构、吊装机构、接近开关机构和多组抓取单元；所述滑动机构、限位机构、吊装机构位于安装基板的上方，吊装机构用于所述装置的吊装运输；滑动机构和限位机构配合共同对所述装置的位置进行滑动微调；所述接近开关机构和多组抓取单元垂直安装在安装基板的下方，各组抓取单元的位置和所述工装托盘上的多组内外簧放置位置匹配，用于同步抓取多组内簧和外簧。
3.如权利要求2所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述抓取单元包括第一气缸、第二气缸、外夹爪、连接板、连接端口、第一直通接头、第二直通接头和内夹爪；连接
4.如权利要求3所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，3个所述外夹爪中的任意一个外夹爪和3个所述内夹爪中的任意一个内夹爪上都贯穿设置有圆头螺丝，防止外簧或内簧掉落或顺利脱开；圆头螺丝的头部设为球面，球面与外簧或内簧的曲面接触，便于球面与内簧或外簧的曲面顺利导向以及对内簧或外簧限位；圆头螺丝的螺身设有螺纹，圆头螺丝的尾部设有开口槽；圆头螺丝位于所述外夹爪或所述内夹爪上且与外簧或内簧接触的中部区域。
5.如权利要求1-4任意一项所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述桁架机械手包括立柱、主梁、机械手Z轴、机械手Y轴、机械手X轴，立柱竖立固定，立柱上垂直设置主梁，主梁长度方向上设置机械手X轴，在机械手X轴上垂直设置机械手Y轴，机械手Y轴上竖立设置机械手Z轴，使得机械手可在X、Y、Z轴三个方向发生移动。
6.如权利要求5所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述桁架机械手设为双立柱桁架机械手，两个立柱上垂直设置主梁，桁架机械手的直线行程变长，即X轴的直线行程变长；以内外簧产线尾部的下料位置确定所述所述桁架机械手的主梁位置。
7.如权利要求1-3任意一项所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述下料位置设置有多个所述周转货架，多个周转货架沿着桁架机械手的主梁方向放置；所述周转货架通过定位台定位固定，定位台设有夹紧气缸对随意放置的周转货架对中定位。
8.利用所述权利要求1-7任意一项所述的一种多组内外簧同步下料系统进行多组内外簧同步下料方法，其特征在于，所述方法包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，桁架机械手Z轴携带工具端上升到指定位置移动到工装托盘的位置正上方，如此往复，直至一个周转货架装满内外簧。
10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，设置多个周转货架，当一个周转货架下料完成后，则使用其他周转货架下料，同时替换放置空的周转货架，直至产线所有工装托盘的物料周转完成。
...【技术特征摘要】
1.一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述多组内外簧同步下料系统包括控制机构、内外簧产线、工装托盘、周转货架、桁架机械手和工具端；控制机构分别与内外簧产线、桁架机械手和工具端通信连接；工装托盘内承载多组内外簧随内外簧产线从前端流转到尾部下料位置；下料位置设置桁架机械手，桁架机械手的末端连接工具端，工具端同时夹取工装托盘内多组内外簧至周转货架上完成多组内外簧同步下料。
2.如权利要求1所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述工具端包括安装基板、滑动机构、限位机构、吊装机构、接近开关机构和多组抓取单元；所述滑动机构、限位机构、吊装机构位于安装基板的上方，吊装机构用于所述装置的吊装运输；滑动机构和限位机构配合共同对所述装置的位置进行滑动微调；所述接近开关机构和多组抓取单元垂直安装在安装基板的下方，各组抓取单元的位置和所述工装托盘上的多组内外簧放置位置匹配，用于同步抓取多组内簧和外簧。
3.如权利要求2所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，所述抓取单元包括第一气缸、第二气缸、外夹爪、连接板、连接端口、第一直通接头、第二直通接头和内夹爪；连接端口向上与所述安装基板连接固定；连接端口向下固定有第一气缸，第一气缸连接所述第一直通接头；第一气缸向下均布设置多个所述外夹爪，用于外夹抱住外簧；第一气缸下方通过连接板连接有所述第二气缸，第二气缸连接所述第二直通接头，第二气缸向下均布设置多个所述内夹爪，用于内撑抓取内簧；内夹爪位于所述外夹爪内部。
4.如权利要求3所述的一种多组内外簧同步下料系统，其特征在于，3个所述外夹爪中的任意一个外夹爪和3个所述内夹爪中的任意一个内夹爪上都贯穿设置有圆头螺丝，防止外簧或内簧掉落或顺利脱开；圆头螺丝的头部设为球...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭其昌，梅劲松，袁泉，李宁，王野，吴珊，徐宁，胡伟，董智源，
申请(专利权)人：南京拓控信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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