【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种全地形管道检测机器人。
技术介绍
1、由于城市用水量的不断增加，水利管网不断扩大。在水利管网的长期使用过程中，经过水流冲刷、腐蚀等长期相互作用，输水/排水管道可能会出现管涵破损的情况，而且会沉积大量杂物或水中的泥砂，导致水资源流失或者管道堵塞等问题，造成重大损失和社会影响。因此，水利管道的检测、修复以及管道疏通等任务变得越来越重要。
2、本申请人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前，现有技术中的管道检测机器人普遍只能够应用于无水或者低水位环境，或者只能应用于中高水位环境，探测环境单一，无法实现水陆双栖检测。
3、此外，在应用于无水或者低水位环境时，管道检测机器更多的采用电动机带动车轮或者履带的方式驱使主设备进行实时移动探测，结构较为复杂，并且行动迟缓，不利于现场检测。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种全地形管道检测机器人，以解决现有技术中存在的管道检测机器人探测环境单一，无法实现水陆双栖检测的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、一种全地形管道检测机器人，包括主体框架、水下推进器系统和双螺旋推进系统，所述水下推进器系统连接在所述主体框架上，所述双螺旋推进系统连接在所述主体框架上并且位于所述水下推进器系统的下方。
4、优选地，所述水下推进器系统包括水平推进器和垂直
5、优选地，所述双螺旋推进系统包括两个对称设置的螺旋滚筒，两个所述螺旋滚筒均与所述主体框架活动连接，两个所述螺旋滚筒的外侧均设置有螺旋桨叶并且两个所述螺旋滚筒上的所述螺旋桨叶的旋向相反。
6、优选地，所述螺旋滚筒包括滚筒壳体、驱动电机、驱动滚轮、固定结构、第一轴承结构和第二轴承结构，所述螺旋桨叶设置在所述滚筒壳体的外侧，所述驱动滚轮连接在所述滚筒壳体的内部并且将所述滚筒壳体的内部分隔形成空心腔体和驱动腔体，所述驱动电机位于所述驱动腔体内部并且与所述驱动滚轮传动连接，所述固定结构的两端分别与所述驱动电机和所述主体框架相连接，所述滚筒壳体的一端通过所述第一轴承结构与所述主体框架活动连接，所述滚筒壳体的另一端通过所述第二轴承结构与所述固定结构活动连接。
7、优选地，所述固定结构包括电机钟罩、空心轴、密封接头和轴挡板，所述驱动电机的外壳与所述电机钟罩固定连接，所述空心轴的两端分别与所述电机钟罩和所述密封接头相连接，所述空心轴靠近所述密封接头的一端通过所述轴挡板与所述主体框架相连接。
8、优选地，还包括主控单元，所述主控单元连接在所述主体框架上，所述主控单元与所述水下推进器系统和所述双螺旋推进系统通信连接。
9、优选地，还包括传感器单元、检测模块和照明单元，所述传感器单元、所述检测模块和所述照明单元均连接在所述主体框架并且均与所述主控单元通信连接。
10、优选地，所述传感器单元包括深度传感器和温湿度传感器。
11、优选地，所述检测模块包括多波束声呐、管道声呐、前置摄像头组件和后置子弹头摄像头组件，所述多波束声呐和所述前置摄像头组件位于所述主体框架的前端，所述管道声呐和所述后置子弹头摄像头组件位于所述主体框架的后端。
12、优选地，所述照明单元包括照明灯，所述照明灯分别位于所述前置摄像头组件的上方以及所述后置子弹头摄像头组件的两侧。
13、本专利技术的有益效果为：通过设置有水下推进器系统，使得全地形管道检测机器人能够应用于中高水位环境下的涉水管道，此类环境下，水位通常会高于水下推进器系统，因此能够利用水下推进器系统进行驱动；
14、通过在水下推进器系统的下方还设置有双螺旋推进系统，使得全地形管道检测机器人能够应用于包括硬质路面、沙土或者泥泞管道等在内的无水环境、低水位环境或者路况恶劣的泥泞环境，在此类环境下，水位通常会低于水下推进器系统，水下推进器系统无法使用，此时能够利用双螺旋推进系统驱动机器人进行前进、后退或者左右横移；
15、此外，水下推进器系统与双螺旋推进系统也能够同时开启并且配合使用，水下推进器系统与双螺旋推进系统相互配合，更有利于实现多自由度运动；
16、全地形管道检测机器人能够根据实际的环境情况，更加灵活的选择性开启水下推进器系统和双螺旋推进系统，既可以应用于中高水位的涉水管道，也可以应用于无水环境以及环境恶劣的涉水管道，丰富了检测环境，实现了全地形的水陆两栖管道检测。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种全地形管道检测机器人，其特征在于，包括主体框架(1)、水下推进器系统(2)和双螺旋推进系统(3)，所述水下推进器系统(2)连接在所述主体框架(1)上，所述双螺旋推进系统(3)连接在所述主体框架(1)上并且位于所述水下推进器系统(2)的下方。
2.根据权利要求1所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述水下推进器系统(2)包括水平推进器(21)和垂直推进器(22)，四个所述水平推进器(21)在水平面内环形设置，两个所述垂直推进器(22)在垂直面内对称设置。
3.根据权利要求1所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述双螺旋推进系统(3)包括两个对称设置的螺旋滚筒，两个所述螺旋滚筒均与所述主体框架(1)活动连接，两个所述螺旋滚筒的外侧均设置有螺旋桨叶(311)并且两个所述螺旋滚筒上的所述螺旋桨叶(311)的旋向相反。
4.根据权利要求3所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述螺旋滚筒包括滚筒壳体(31)、驱动电机(32)、驱动滚轮(33)、固定结构(34)、第一轴承结构(35)和第二轴承结构(36)，所述螺旋桨叶(311)设置在所述
5.根据权利要求4所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述固定结构(34)包括电机钟罩(341)、空心轴(342)、密封接头(343)和轴挡板(344)，所述驱动电机(32)的外壳与所述电机钟罩(341)固定连接，所述空心轴(342)的两端分别与所述电机钟罩(341)和所述密封接头(343)相连接，所述空心轴(342)靠近所述密封接头(343)的一端通过所述轴挡板(344)与所述主体框架(1)相连接。
6.根据权利要求1所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，还包括主控单元(4)，所述主控单元(4)连接在所述主体框架(1)上，所述主控单元(4)与所述水下推进器系统(2)和所述双螺旋推进系统(3)通信连接。
7.根据权利要求6所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，还包括传感器单元、检测模块(6)和照明单元(5)，所述传感器单元、所述检测模块(6)和所述照明单元(5)均连接在所述主体框架(1)并且均与所述主控单元(4)通信连接。
8.根据权利要求7所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述传感器单元包括深度传感器和温湿度传感器。
9.根据权利要求7所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述检测模块(6)包括多波束声呐(61)、管道声呐(62)、前置摄像头组件(63)和后置子弹头摄像头组件(64)，所述多波束声呐(61)和所述前置摄像头组件(63)位于所述主体框架(1)的前端，所述管道声呐(62)和所述后置子弹头摄像头组件(64)位于所述主体框架(1)的后端。
10.根据权利要求9所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述照明单元(5)包括照明灯，所述照明灯分别位于所述前置摄像头组件(63)的上方以及所述后置子弹头摄像头组件(64)的两侧。
...【技术特征摘要】
1.一种全地形管道检测机器人，其特征在于，包括主体框架(1)、水下推进器系统(2)和双螺旋推进系统(3)，所述水下推进器系统(2)连接在所述主体框架(1)上，所述双螺旋推进系统(3)连接在所述主体框架(1)上并且位于所述水下推进器系统(2)的下方。
2.根据权利要求1所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述水下推进器系统(2)包括水平推进器(21)和垂直推进器(22)，四个所述水平推进器(21)在水平面内环形设置，两个所述垂直推进器(22)在垂直面内对称设置。
3.根据权利要求1所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述双螺旋推进系统(3)包括两个对称设置的螺旋滚筒，两个所述螺旋滚筒均与所述主体框架(1)活动连接，两个所述螺旋滚筒的外侧均设置有螺旋桨叶(311)并且两个所述螺旋滚筒上的所述螺旋桨叶(311)的旋向相反。
4.根据权利要求3所述的全地形管道检测机器人，其特征在于，所述螺旋滚筒包括滚筒壳体(31)、驱动电机(32)、驱动滚轮(33)、固定结构(34)、第一轴承结构(35)和第二轴承结构(36)，所述螺旋桨叶(311)设置在所述滚筒壳体(31)的外侧，所述驱动滚轮(33)连接在所述滚筒壳体(31)的内部并且将所述滚筒壳体(31)的内部分隔形成空心腔体和驱动腔体，所述驱动电机(32)位于所述驱动腔体内部并且与所述驱动滚轮(33)传动连接，所述固定结构(34)的两端分别与所述驱动电机(32)和所述主体框架(1)相连接，所述滚筒壳体(31)的一端通过所述第一轴承结构(35)与所述主体框架(1)活动连接，所述滚筒壳体(31)的另一端通过所述第二轴承结构(36)与所述固定结构(34)活动连接。
5.根据权利要求4所述的全地形...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华伟，张枭，徐彬，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。