【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动汽车扭矩控制，具体涉及一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法。
技术介绍
1、随着目前新能源汽车的迅速发展，纯电动车型的市场保有量日益增加。用户在享受纯电动车带来的动力响应迅速且静谧舒适的驾乘体验之余，对车辆其它各方面的性能要求也越来越高。
2、上坡蠕行起步是车辆行驶性能中一项重要组成部分，上坡踩下制动踏板驻车的情况下，驾驶员松开制动踏板，车辆能够保证不溜车且顺利起步进入蠕行工况，整个过程线性、平顺、无明显冲击。纯电动车型的整车控制器结合道车辆行驶实时状态信息对电机输出扭矩进行控制，从而确保车辆上坡蠕行起步性能，提升车辆驾驶体验和行车安全性。
3、目前现有纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制的技术方案在控制过程中缺少对道路坡路值的监测，而是通过监测电机出现负转速或者车辆有后退趋势来判断溜车，然后再进行扭矩补偿控制，即车辆已发生溜车现象，然后进行扭矩补偿，且对驾驶员踩下不同程度制动踏板时的主观意图未进行区分，导致控制相对滞后且不够精准，影响行车安全性。同时在目标扭矩的控制上采用简单预设分级控制，且目标扭矩及扭矩上升速率均未与道路坡路值相关联，导致在不同坡路条件下可能存在扭矩输出不线性，蠕行起步不平顺的问题，在一定程度上影响车辆驾驶体验。
技术实现思路
1、为了解决上述问题或者至少部分解决上述技术问题，本专利技术提供了一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，减小车辆上坡蠕行起步溜车风险，并且避免车辆蠕行起步前窜、不平顺的问题，确保车辆上坡蠕行起步性能
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
3、一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，包括以下步骤：
4、步骤一、判断当前车辆是否满足蠕行起步扭矩控制的进入条件，如满足则进入步骤二；
5、步骤二、根据制动主缸压力值确定制动系数brkpedpct；
6、步骤三、根据制动系数brkpedpct和道路坡路值确定蠕行起步目标扭矩的补偿系数ktqfacslope；
7、步骤四、根据车速和道路坡路值确定蠕行目标扭矩上升速率修正系数ktqgrdtfacslope；
8、步骤五、按照蠕行起步目标扭矩和蠕行目标扭矩上升速率控制输出扭矩；
9、步骤六、判断是否满足蠕行起步扭矩控制退出条件，如满足则进入步骤七；
10、步骤七、输出扭矩。
11、进一步地，所述步骤一中，蠕行起步扭矩控制的进入条件包括：
12、进入条件1)车速＝0km/h；
13、进入条件2)换挡杆位置为d挡或r挡；
14、进入条件3)制动踏板开关状态为“已触发”；
15、进入条件4)电子驻车工作状态为“未工作”；
16、进入条件5)未进入msr控制；
17、进入条件6)未进入tcs控制；
18、当同时满足上述进入条件1)至进入条件6)，则进入蠕行起步扭矩控制。
19、进一步地，所述步骤二中，制动系数brkpedpct与制动主缸压力值的关系为：
20、
21、进一步地，所述步骤三中，通过补偿系数ktqfacslope计算蠕行起步目标扭矩：
22、蠕行起步目标扭矩＝平路蠕行起步目标扭矩×补偿系数ktqfacslope。
23、进一步地，所述步骤三中，补偿系数ktqfacslope通过制动系数brkpedpct和道路坡路值查表获得：
24、
25、进一步地，所述步骤四中，蠕行目标扭矩上升速率修正系数ktqgrdtfacslope通过道路坡路值与车速查表获得：
26、
27、进一步地，所述步骤四中，通过修正系数ktqgrdtfacslope计算蠕行目标扭矩上升速率：
28、蠕行目标扭矩上升速率＝平路蠕行目标扭矩上升速率×ktqgrdtfacslope。
29、进一步地，所述步骤六中，蠕行起步扭矩控制的退出条件包括：
30、退出条件1)车速≥vcrptgt+vcrpendofs；vcrptgt为蠕行目标车速，vcrpendofs为退出蠕行车速滞环；
31、退出条件2)换挡杆位置非d挡或r挡；
32、退出条件3)加速踏板扭矩＞蠕行目标扭矩；
33、退出条件4)电子驻车工作状态为“工作”；
34、退出条件5)进入msr控制；
35、退出条件6)进入tcs控制；
36、当满足退出条件1)～退出条件6)中任意一条，即退出蠕行起步扭矩控制。
37、进一步地，所述退出条件1)中，vcrptgt＝5km/h，vcrpendofs＝2km/h。
38、本专利技术具有以下优点：
39、本专利技术提供了一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，整车控制器结合道路坡路值、挡位、制动踏板开关状态、制动主缸压力、电子驻车工作状态、车速等参数对电机蠕行起步的目标扭矩进行补偿控制，同时对不同坡路条件下蠕行目标扭矩的上升速率进行修正，从而减小车辆上坡蠕行起步溜车风险，并且避免车辆蠕行起步前窜、不平顺的问题，确保车辆上坡蠕行起步性能，车辆表现更加符合驾驶员主观意图，保证车辆坡路行车安全性的同时提升车辆驾驶体验。
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1.一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤一中，蠕行起步扭矩控制的进入条件包括：
3.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤二中，制动系数BrkPedPct与制动主缸压力值的关系为：
4.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤三中，通过补偿系数KTqFacSlope计算蠕行起步目标扭矩：
5.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤三中，补偿系数KTqFacSlope通过制动系数BrkPedpct和道路坡路值查表获得：
6.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤四中，蠕行目标扭矩上升速率修正系数KTqGrdtFacSlope通过道路坡路值与车速查表获得：
7.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤四中，通
8.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤六中，蠕行起步扭矩控制的退出条件包括：
9.如权利要求8所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述退出条件1)中，VCrpTgt＝5km/h，VCrpEndOfs＝2km/h。
...【技术特征摘要】
1.一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤一中，蠕行起步扭矩控制的进入条件包括：
3.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤二中，制动系数brkpedpct与制动主缸压力值的关系为：
4.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤三中，通过补偿系数ktqfacslope计算蠕行起步目标扭矩：
5.如权利要求1所述的一种纯电动车型上坡蠕行起步扭矩控制方法，其特征在于，所述步骤三中，补偿系数ktqfacslope通过制动系数brkpedpct和道...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪禄刚，刘雅靖，李洋，安杰，
申请(专利权)人：一汽奔腾汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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