【技术实现步骤摘要】
本公开涉及汽车领域，具体涉及一种对雷达进行标定的方法、系统、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、一般，对汽车的车载雷达进行标定的方法为，对于车辆的不同车型，分别设置标定场地。在标定场地中设置有车辆位置指示标识和多个固定的标定物，车辆位置指示标识用于指示车辆在标定车载雷达时停放的位置。不同标定场地的标定物的摆放是基于车载雷达在不同类型的车辆上安装的位置确定的。然后基于标定物在车辆坐标系下的坐标和标定物在车载雷达坐标系下的坐标，得到车辆坐标系与车载雷达坐标系的转换关系，进而完成对该车型的车辆的车载雷达的标定。采用上述标定方式，一个场地只能标定一种车型的车载雷达，对场地资源较为浪费。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种对雷达进行标定的方法、系统、装置、设备和存储介质，可以解决相关技术中存在的技术问题，所述技术方案如下：
2、第一方面，本公开实施例提供了一种对雷达进行标定的方法，所述方法应用于标定系统，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内，所述方法包括：
3、基于车型与标定物的位置的对应关系，确定所述第一车辆的车型对应的多个位置；
4、控制所述移动装置带动所述标定物分别移动到所述多个位置，每移动到一个位置，控制所述第一车载雷达对所述标定物进行检测，得到所述标定物对应的雷达检测数据；
5、基于
6、在一种可能的实现方式中，所述第一车载雷达是毫米波雷达；
7、所述基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和所述雷达检测数据，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息，包括：
8、对于每个位置，所述控制设备基于所述雷达监测数据，确定所述标定物在在所述车载雷达的坐标系下的第二坐标信息；
9、基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和每个位置处对应的第二坐标信息，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息。
10、在一种可能的实现方式中，所述移动装置是轨道车，所述轨道车包括轨道和车。
11、在一种可能的实现方式中，所述轨道是弧形轨道。
12、在一种可能的实现方式中，所述第一车载雷达位于所述弧形轨道的圆心处。
13、在一种可能的实现方式中，所述轨道是直线轨道。
14、第二方面，本公开实施例提供了一种标定系统，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内；
15、所述控制设备，用于：
16、基于车型与标定物的位置的对应关系，确定所述第一车辆的车型对应的多个位置；
17、控制所述移动装置带动所述标定物分别移动到所述多个位置，每移动到一个位置，控制所述第一车载雷达对所述标定物进行检测，得到所述标定物对应的雷达检测数据；
18、基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和所述雷达检测数据，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息。
19、在一种可能的实现方式中，所述第一车载雷达是毫米波雷达；
20、所述控制设备，用于：
21、对于每个位置，基于所述雷达监测数据，确定所述标定物在所述车载雷达的坐标系下的第二坐标信息；
22、基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和每个位置处对应的第二坐标信息，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息。
23、第三方面，本公开实施例提供了一种对雷达进行标定的装置，所述装置应用于控制设备，所述控制设备属于标定系统，所述标定系统包括所述控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内；
24、所述装置包括：
25、确定模块，用于基于车型与标定物的位置的对应关系，确定所述第一车辆的车型对应的多个位置；
26、控制模块，用于控制所述移动装置带动所述标定物移动到不同位置，每移动到一个位置，控制所述第一车载雷达对所述标定物进行检测，得到所述标定物对应的雷达检测数据；
27、确定模块，用于基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和所述雷达检测数据，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息。
28、在一种可能的实现方式中，所述第一车载雷达是毫米波雷达；
29、所述确定模块，用于：
30、对于每个位置，基于所述雷达监测数据，确定所述标定物在所述车载雷达的坐标系下的第二坐标信息；
31、基于所述标定物在每个位置处对应的在所述第一车辆的坐标系下的第一坐标信息和每个位置处对应的第二坐标信息，确定所述第一车辆的坐标系和所述第一车载雷达的坐标系的坐标转换信息。
32、第四方面，提供了一种电子设备，电子设备包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机指令；处理器执行存储器存储的计算机指令，以使电子设备执行第一方面及其可能的实现方式的方法。
33、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当计算机程序代码被电子设备执行时，电子设备执行第一方面及其可能的实现方式的方法。
34、第六方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，在计算机程序代码被电子设备执行时，电子设备执行第一方面及其可能的实现方式的方法。
35、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
36、本公开中，标定场地中的标定物可以通过移动装置进行移动。在对车辆上的车载雷达进行标定时，可以基于该车型对应的标定物的各个位置，通过移动装置将标定物移动到该各个位置，进而完成对车辆上的车载雷达的标定。容易获知，该标定场地可以对不同车型的车辆上的车载雷达进行标定，大大节省了对车辆上的车载雷达进行标定的场地资源。
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1.一种对雷达进行标定的方法，其特征在于，所述方法应用于标定系统，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车载雷达是毫米波雷达；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动装置是轨道车，所述轨道车包括轨道和车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨道是弧形轨道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车载雷达位于所述弧形轨道的圆心处。
6.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内；
7.一种对雷达进行标定的装置，其特征在于，所述装置应用于控制设备，所述控制设备属于标定系统，所述标定系统包括所述控制设备、移动
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被电子设备执行时，所述电子设备执行上述权利要求1至5中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码被电子设备执行时，所述电子设备执行上述权利要求1至5中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种对雷达进行标定的方法，其特征在于，所述方法应用于标定系统，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的移动范围在所述第一车载雷达的检测范围内，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车载雷达是毫米波雷达；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动装置是轨道车，所述轨道车包括轨道和车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨道是弧形轨道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车载雷达位于所述弧形轨道的圆心处。
6.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括控制设备、移动装置、标定物和第一车辆，所述第一车辆包括第一车载雷达，所述标定物安装在所述移动装置上，所述标定物在所述移动装置上的...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪义强，宋玉中，王红余，孙羽，付申振，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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