【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种位置的确定方法和装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、自动驾驶系统中，传感器的可靠性，特别是在避免错误检测、漏检、阻塞、盲点、恶劣天气和故障方面至关重要。减少传感器的不确定性和故障的一种方法是融合多个传感器的输出。毫米波雷达的探测范围广，不易受天气环境的影响，对目标的探测精度较高，但毫米波雷达的原始信号中包含大量的空目标、噪声杂波和虚假虚警信号，导致毫米波雷达的目标误选率较高。即毫米波雷达检测能力弱，提供的代表感兴趣目标的检测点数量有限，可能存在误检、漏检的情况，使得很难从雷达检测帧中识别出有效目标。相比于毫米波雷达，相机成本门槛较毫米波雷达更低，但相机极容易受光照等天气条件的干扰，较大的目标误差会严重影响自动驾驶系统中自动紧急制动控制系统的工作。所以，当前基于单传感器的环境感知方案很难得到实际应用。
2、由此可见，现有技术中，通过雷达或相机单传感器对目标对象进行追踪，导致的传感器对目标对象的追踪能力较弱，可能会出现误检和漏检的问题，尚未得到有效解决。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种位置的确定方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中，通过雷达或相机单传感器对目标对象进行追踪，导致的传感器对目标对象的追踪能力较弱，可能会出现误检和漏检的问题。
2、根据本申请的一个实施例，提供了一种位置的确定方法，包括：确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据，其中，
3、在一个示例性实施例中，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之前，所述方法还包括：获取所述雷达采集到的所述目标对象的雷达数据集合和所述相机采集到的所述目标对象的相机数据集合，其中，所述雷达数据集合中包括：多个雷达数据，所述相机数据集合中包括：多个相机数据；根据所述多个雷达数据的第一时间戳和所述多个相机数据的第二时间戳对所述多个雷达数据和所述多个相机数据进行时间排序，以得到排序后的数据；根据所述排序后的数据在所述雷达数据集合中确定所述第一雷达数据，以及在所述相机数据集合中确定所述第一相机数据。
4、在一个示例性实施例中，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之后，所述方法还包括：根据所述第一雷达数据确定所述目标对象的第一特定点的世界坐标，并根据所述第一相机数据确定所述目标对象的第二特定点的第一像素坐标；将所述世界坐标映射至所述相机对应的相机平面中，以确定所述世界坐标对应的第二像素坐标；将所述第一像素坐标与所述第二像素坐标进行对比，以根据对比结果分别对所述第一雷达数据和所述第一相机数据进行过滤。
5、在一个示例性实施例中，控制所述融合滤波器根据所述第一区域和所述第二区域确定是否允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合，包括：控制所述融合滤波器根据所述第一位置信息确定所述雷达对应的第一边界误差；以及根据所述第二位置信息确定所述相机对应的第二边界误差；根据所述第一边界误差和第二边界误差确定是否允许将所述第一区域和所述第二区域进行融合，以得到确定结果；根据所述确定结果确定是否允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合。
6、在一个示例性实施例中，根据所述第一边界误差和第二边界误差确定是否允许将所述第一区域和所述第二区域进行融合，包括：根据所述第一边界误差和所述第二边界误差确定所述融合滤波器的门控，其中，所述门控用于指示重叠率阈值；确定所述第一区域与所述第二区域的重叠率；确定所述重叠率是否小于所述重叠率阈值；在确定所述重叠率大于所述重叠率阈值的情况下，允许将所述第一区域和所述第二区域进行融合。
7、在一个示例性实施例中，控制所述融合滤波器根据融合后的目标数据确定所述目标对象的目标位置，包括：根据所述目标数据确定所述融合滤波器的第一协方差矩阵和所述目标对象的第一状态；根据所述第一状态对所述目标对象进行状态预测，以确定所述目标对象的第二状态和所述融合滤波器的第二协方差矩阵；根据所述第二状态和所述第二协方差矩阵确定所述目标对象的目标状态，其中，所述目标状态用于指示所述目标对象的所述目标位置。
8、在一个示例性实施例中，根据所述第二状态和所述第二协方差矩阵确定所述目标对象的所述目标状态，包括：根据所述第二状态和所述第二协方差矩阵计算所述融合滤波器的增益；确定所述目标数据与所述第二状态之间的状态残差；根据所述增益和所述状态残差对所述第二状态进行修正，以确定所述目标对象的所述目标状态。
9、根据本申请的又一个实施例，提供了一种位置的确定装置，包括：确定模块，用于确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据，其中，所述第一雷达数据包括：所述目标对象在第一时刻的第一位置信息，所述第一相机数据包括：所述目标对象在第二时刻的第二位置信息；输入模块，用于将第一位置信息输入至融合滤波器中，以根据所述融合滤波器确定所述目标对象的第一区域；以及将第二位置信息输入至所述融合滤波器中，以根据所述融合滤波器确定所述目标对象的第二区域；第一控制模块，用于控制所述融合滤波器根据所述第一区域和所述第二区域确定是否允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合；第二控制模块，用于在确定允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合的情况下，控制所述融合滤波器根据融合后的目标数据确定所述目标对象的目标位置。
10、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述位置的确定方法。
11、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述位置的确定方法。
12、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行上述位置的确定方法。
13、通过本申请实施例，确定雷达采集到的目标对象在第一时间的第一位置信息和相机采集到的目标对象在第二时刻的第二位置信息；分别将第一位置信息和第二位置信息输入至融合滤波器中，根据融合滤波器确定第一位置信息对应的第一区域和第二位置信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种位置的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，控制所述融合滤波器根据所述第一区域和所述第二区域确定是否允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合，包括：
5.根据权利要求4所述的位置的确定方法，其特征在于，根据所述第一边界误差和第二边界误差确定是否允许将所述第一区域和所述第二区域进行融合，包括：
6.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，控制所述融合滤波器根据融合后的目标数据确定所述目标对象的目标位置，包括：
7.根据权利要求6所述的位置的确定方法，其特征在于，根据所述第二状态和所述第二协方差矩阵确定所述目标对象的目标状态，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种位置的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，在确定雷达采集到的目标对象的第一雷达数据和相机采集到的所述目标对象的第一相机数据之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的位置的确定方法，其特征在于，控制所述融合滤波器根据所述第一区域和所述第二区域确定是否允许将所述第一雷达数据与所述第一相机数据进行融合，包括：
5.根据权利要求4所述的位置的确定方法，其特征在于，根据所述第一边界误差和第二边界误差确定是否允许将所述第一区域和所述第二区域进行融合，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许志鹏，黄天朗，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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