【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车门控制方法、车载控制器、车门控制系统及车辆。
技术介绍
1、随着车辆保有量的增加，车辆开门碰撞事故发生率越来越高，因此，需要对车门进行控制，以防止车辆开门碰撞事故发生。现有的车门控制方法主要是通过外后视镜或者通过摄像装置判断是否有运动物体靠近，提醒乘员是否开门，这种方式不能对运动物体的碰撞风险程度进行预警。因此，如何在车门开启过程进行风险预警，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种车门控制方法、车载控制器、车门控制系统及车辆，以解决如何在车门开启过程进行风险预警的问题。
2、一种车门控制方法，包括：
3、响应于车门开启指令，获取第一实测数据；
4、基于所述第一实测数据进行运动物识别，确定目标运动物，获取所述目标运动物对应的第二实测数据；
5、基于所述目标运动物对应的第二实测数据，确定目标运动物的目标制动距离；
6、基于所述目标运动物的目标制动距离进行风险识别，确定风险识别结果；
7、基于所述风险识别结果，控制车门执行部件工作。
8、优选地，在所述响应于车门开启指令，获取第一实测数据之前，所述车门控制方法还包括：
9、在车辆处于车门锁止模式时，获取乘员状态数据；
10、在所述乘员状态数据满足迎宾切换条件时，形成用于控制车辆从车门锁止模式切换至车门迎宾模式的车门开启指令。
11、优选地，所述响应于车门开启指令
12、响应于车门开启指令，向车门内开拉手提供目标驱动力矩，以使车门内开拉手的内开手柄从锁止初始位置移动到迎宾位置，获取所述第一实测数据。
13、优选地，所述第一实测数据包括车外监控视频；
14、优选地，所述基于所述第一实测数据进行运动物识别，确定目标运动物，包括：
15、对所述车外监控视频进行运动物识别，识别所述车外监控视频中的至少一个原始运动物，确定每一所述原始运动物的运动方向和第一相对距离；
16、若所述运动方向为朝向车辆，且所述第一相对距离小于第一预设距离，则将所述原始运动物确定为目标运动物。
17、优选地，所述第二实测数据包括目标运动物的当前速度和所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像；
18、优选地，所述基于所述目标运动物对应的第二实测数据，确定目标运动物的目标制动距离，包括：
19、基于所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像，确定目标运动物的目标摩擦系数；
20、基于所述目标运动物对应的当前速度和目标摩擦系数，确定所述目标运动物的目标制动距离。
21、优选地，所述基于所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像，确定目标运动物的目标摩擦系数，包括：
22、对所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像进行识别，确定当前路面类型；
23、基于所述当前路面类型查询路面摩擦系数映射表，确定所述目标运动物的目标摩擦系数。
24、优选地，所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的第一相对距离；
25、优选地，所述基于所述目标运动物的目标制动距离进行风险识别，确定风险识别结果，包括：
26、基于目标运动物与车辆之间的第一相对距离和车门最外侧位置，确定目标运动物与所述车门最外侧位置之间的第二相对距离；
27、基于所述目标运动物的目标制动距离和所述第二相对距离进行风险识别，确定风险识别结果。
28、优选地，所述第二相对距离包括横向相对距离和纵向相对距离；所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的相对角度；
29、优选地，所述基于所述目标运动物的目标制动距离和所述第二相对距离进行风险识别，确定风险识别结果，包括：
30、基于所述目标运动物的目标制动距离和所述相对角度，确定横向制动距离和纵向制动距离；
31、若所述横向相对距离大于横向制动距离，且所述纵向相对距离大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为无碰撞风险；
32、若所述横向相对距离不大于横向制动距离，或所述纵向相对距离不大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为有碰撞风险。
33、优选地，所述若所述横向相对距离不大于横向制动距离，或所述纵向相对距离不大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为有碰撞风险，包括：
34、若所述横向相对距离不大于横向制动距离且所述纵向相对距离大于纵向制动距离，或者，所述横向相对距离大于横向制动距离且所述纵向相对距离不大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为低碰撞风险；
35、若所述横向相对距离不大于横向制动距离且所述纵向相对距离不大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为高碰撞风险。
36、优选地，所述车门开启指令为用于控制当前车门模式切换至目标车门模式的指令；
37、优选地，所述基于所述风险识别结果，控制车门执行部件工作，包括：
38、若所述风险识别结果为无碰撞风险，则向车门内开拉手提供目标驱动力矩，以使车门内开拉手的内开手柄从当前车门模式对应的位置切换至目标车门模式对应的位置；
39、若所述风险识别结果为有碰撞风险，则向车门内开拉手提供目标反向力矩，以使车门维持当前位置。
40、优选地，所述若所述风险识别结果为有碰撞风险，则向车门内开拉手提供目标反向力矩，以使车门维持当前位置，包括：
41、若所述风险识别结果为高碰撞风险，则向车门内开拉手提供第一反向力矩，以使车门维持当前位置，并执行控制线性马达基于第一振动频率进行振动报警，控制氛围灯显示第一报警色彩和控制蜂鸣器基于第一报警频率进行蜂鸣报警中的至少一个；
42、若所述风险识别结果为低碰撞风险，向车门内开拉手提供第二反向力矩，以使车门维持当前位置，并执行控制线性马达基于第二振动频率进行振动报警，控制氛围灯显示第二报警色彩和控制蜂鸣器基于第二报警频率进行蜂鸣报警中的至少一个；
43、其中，所述第一反向力矩大于所述第二反向力矩，所述第一振动频率大于所述第二振动频率，所述第一报警频率大于所述第二报警频率。
44、一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车门控制方法。
45、一种车门控制系统，包括感应模块、车门执行部件和上述车载控制器，其特征在于，所述感应模块，用于采集所述第一实测数据和所述第二实测数据；所述车载控制器，与所述感应模块和所述车门执行部件相连，用于根据所述第一实测数据和所述第二实测数据，控制车门执行部件工作。
46、优选地，所述车门执行部件包括车门内开拉手，所述车门内开拉手包括电机、蜗杆、变速齿轮和内开手柄；所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述变速齿轮啮合，所述变速齿轮与所述内开手柄啮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在所述响应于车门开启指令，获取第一实测数据之前，所述车门控制方法还包括：
3.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述响应于车门开启指令，获取第一实测数据，包括：
4.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第一实测数据包括车外监控视频；
5.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二实测数据包括目标运动物的当前速度和所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像；
6.如权利要求5所述的车门控制方法，其特征在于，所述基于所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像，确定目标运动物的目标摩擦系数，包括：
7.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的第一相对距离；
8.如权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二相对距离包括横向相对距离和纵向相对距离；所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的相对角度；
9.如权利要求8所述的
10.如权利要求9所述的车门控制方法，其特征在于，所述车门开启指令为用于控制当前车门模式切换至目标车门模式的指令；
11.如权利要求10所述的车门控制方法，其特征在于，所述若所述风险识别结果为有碰撞风险，则向车门内开拉手提供目标反向力矩，以使车门维持当前位置，包括：
12.一种车载控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至11任一项所述的车门控制方法。
13.一种车门控制系统，包括感应模块、车门执行部件和权利要求12所述的车载控制器，其特征在于，所述感应模块，用于采集所述第一实测数据和所述第二实测数据；所述车载控制器，与所述感应模块和所述车门执行部件相连，用于根据所述第一实测数据和所述第二实测数据，控制车门执行部件工作。
14.如权利要求13所述的车门控制系统，其特征在于，所述车门执行部件包括车门内开拉手，所述车门内开拉手包括电机、蜗杆、变速齿轮和内开手柄；所述电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述蜗杆与所述变速齿轮啮合，所述变速齿轮与所述内开手柄啮合。
15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13至14任一项所述的车门控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在所述响应于车门开启指令，获取第一实测数据之前，所述车门控制方法还包括：
3.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述响应于车门开启指令，获取第一实测数据，包括：
4.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第一实测数据包括车外监控视频；
5.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二实测数据包括目标运动物的当前速度和所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像；
6.如权利要求5所述的车门控制方法，其特征在于，所述基于所述目标运动物所处路面对应的当前路面图像，确定目标运动物的目标摩擦系数，包括：
7.如权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的第一相对距离；
8.如权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二相对距离包括横向相对距离和纵向相对距离；所述第二实测数据还包括目标运动物与车辆之间的相对角度；
9.如权利要求8所述的车门控制方法，其特征在于，所述若所述横向相对距离不大于横向制动距离，或所述纵向相对距离不大于纵向制动距离，则确定风险识别结果为有碰撞...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭云，李东强，秦秀梅，彭宏，滕永泉，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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