【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测绘科学的领域，尤其是涉及一种河流测绘方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
1、河流测绘是一项重要的测绘科学活动，涉及到对河流的形态、宽度、深度、流速、河岸坡度等参数的测量。
2、现有技术中，在对水下进行测绘时，通常采用声波的方式进行测量，发射的声波在水中传播，并在遇到水底或其他物体时发生反射，反射回来的声波被声纳设备的接收器捕获。
3、针对上述中的相关技术，对水下发射声波时，当区域内的植被或淤泥覆盖过多，容易被干扰而导致声波发射回的信号出现错误，进而影响水下测绘的准确性，有待改进。
技术实现思路
1、为了提高水下测绘的准确性，本专利技术提供一种河流测绘方法。
2、第一方面，本专利技术提供一种河流测绘方法，采用如下的技术方案：
3、一种河流测绘方法，包括：
4、获取预设的检测区域的检测图像信息；
5、根据检测图像信息以确定无人船的航行路径与下潜位置；
6、获取无人船在航行路径上的无人船位置信息；
7、根据无人船位置信息与下潜位置之间的落入情况以确定完成投放或无人船以预设的行驶速度沿航行路径继续航行；
8、于投放后，获取被投放的检测器位置信息并控制检测器下潜；
9、于下潜后，获取检测器的感应压力值；
10、根据感应压力值与预设的基准压力值之间的超出情况以确定继续下潜或更新检测器位置信息；
11、根据更新后的检测器位置信息控
12、根据深入力度值与深入阻力值之间的大小关系以确定继续深入或更新检测器位置信息；
13、根据下潜位置和更新后的检测器位置信息以生成测绘信息。
14、通过采用上述技术方案，通过获取检测图像信息来得到无人船的航行路径和下潜位置；再对无人船位置信息与下潜位置之间的落入关系的了解，从而知晓检测器的投放情况。当检测器投放并下潜后，通过了解感应压力值与基准压力值之间的超出情况，从而知晓检测器的下潜情况。当停止下潜后，控制检测器以深入力度值向下深入并获取深入时的深入阻力值；再通过了解深入力度值与深入阻力值之间的大小关系，从而知晓检测器的深入情况。当无法继续深入时，最后通过下潜位置和检测器位置信息来生成测绘信息，从而提高测绘的准确性。
15、可选的，生成测绘信息前的检测方法包括：
16、基于深入力度值不大于深入阻力值时，获取深入图像信息；
17、根据深入图像信息以确定阻挡特征；
18、根据阻挡特征与预设的底面特征之间的一致性以确定控制检测器生成测绘信息或获取阻挡范围；
19、根据阻挡范围与预设的平移范围之间的大小关系以确定控制检测器生成测绘信息或根据阻挡特征和阻挡范围以确定平移参数；
20、根据平移参数以控制检测器进行平移并修正下潜位置；
21、于平移后，控制检测器以预设的深入力度值继续向下深入直至深入力度值小于深入阻力值，并完成检测。
22、通过采用上述技术方案，通过获取深入图像信息，来知晓检测器无法继续深入的原因。再通过了解阻挡范围与平移范围之间的大小关系，来知晓检测器的平移情况。当检测器能平移时，控制检测器平移并继续深入，直至深入力度值小于深入阻力值，以此来完成检测，进一步提高测绘的准确性。
23、可选的，生成测绘信息后检测器的回收方法包括：
24、基于生成测绘信息后，根据无人船位置信息与预设的上浮位置之间的落入关系以确定控制检测器以预设的上浮参数上浮或控制检测器以预设的停留力度值停留；
25、基于检测器上浮时，获取检测器的周围图像信息；
26、根据周围图像信息与预设的干扰特征之间的包含情况以确定继续以预设的上浮参数上浮或暂停上浮；
27、于暂停上浮后，根据周围图像信息以确定检测器与阻挡特征之间的间距值；
28、根据间距值与预设的安全间距之间的大小关系以确定继续以预设的上浮参数上浮或根据安全间距以确定安全位置；
29、基于安全位置控制检测器移动至安全位置并于移动至安全位置后，控制检测器继续以预设的上浮参数上浮以浮出水面并控制检测器移动至下潜位置；
30、于下潜位置处，控制无人船以航行路径对检测器进行回收。
31、通过采用上述技术方案，通过了解无人船位置信息与上浮位置之间的落入情况，来知晓检测器的上浮情况。当检测器上浮时，通过了解周围图像信息与干扰特征之间的包含情况，来知晓检测器的避让情况。当检测器需要避让时，控制检测器移动到安全位置后继续上浮。当检测器浮出水面后再移动至下潜位置，控制无人船对检测器进行回收，从而提高检测器的利用率和回收效率。
32、可选的，检测器回收后的校验方法包括：
33、于检测器上浮前，记录检测器的检测器位置信息并定义为水底位置信息；
34、控制检测器以预设的上浮参数上浮并于预设的浮动检测时间后更新检测器的检测器位置信息；
35、计算水底位置信息与更新后的检测器位置信息的差值并定义为上浮距离；
36、根据上浮距离以确定检测器异常或根据上浮距离从预设的回收数据库中匹配出无人船的速度修正值；
37、根据速度修正值以更新无人船的行驶速度，并基于更新无人船的行驶速度后，控制无人船对检测器进行回收；
38、基于检测器异常，控制检测器输出水底位置信息并控制无人船跳过水底位置信息所对应的下潜位置并更新航行路径。
39、通过采用上述技术方案，通过了解浮动检测时间后检测器的上浮距离，来知晓检测器的上浮情况。当检测器没有上浮时，控制检测器输出水底位置信息并控制无人船跳过水底位置信息所对应的下潜位置并更新航行路径。当检测器在上浮时，通过对速度修正值的了解，来修正无人船的行驶速度。以此提高无人船回收时的效率。
40、可选的，无人船跳过水底位置信息所对应的下潜位置并更新航行路径，航行路径的更新方法包括：
41、定义无人船跳过的下潜位置为异常位置，定义航行路径上异常位置的下一个下潜位置为待回收位置；
42、根据无人船位置信息、待回收位置以及异常位置之间的线性关系以确定保持航行路径或计算无人船位置信息与待回收位置之间的差值，并将差值定义为调整距离；
43、根据调整距离与预设的基准调整距离之间的大小关系以确定保持航行路径或根据无人船位置信息与待回收位置以更新航行路径；
44、根据检测图像信息以判断更新后的航行路径上是否存在预设的障碍物特征；
45、若不存在，则控制无人船沿更新后的航行路径航行；
46、若存在，则控制无人船沿更新前的航行路径航行。
47、通过采用上述技术方案，通过了解无人船位置信息、待回收位置以及异常位置之间的线性关系，来知晓航行路径的更改情况。当需要更改时，通过了解计算出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种河流测绘方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种河流测绘方法，其特征在于，生成测绘信息前的检测方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种河流测绘方法，其特征在于，生成测绘信息后检测器的回收方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种河流测绘方法，其特征在于，检测器回收后的校验方法包括：
5.根据权利要求4所述的一种河流测绘方法，其特征在于，无人船跳过水底位置信息所对应的下潜位置并更新航行路径，航行路径的更新方法包括：
6.根据权利要求3所述的一种河流测绘方法，其特征在于，浮出水面后的处理方法包括：
7.根据权利要求1所述的一种河流测绘方法，其特征在于，检测器的投放方法包括：
8.一种河流测绘系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种河流测绘方法的计算机程序。
10.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述
...【技术特征摘要】
1.一种河流测绘方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种河流测绘方法，其特征在于，生成测绘信息前的检测方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种河流测绘方法，其特征在于，生成测绘信息后检测器的回收方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种河流测绘方法，其特征在于，检测器回收后的校验方法包括：
5.根据权利要求4所述的一种河流测绘方法，其特征在于，无人船跳过水底位置信息所对应的下潜位置并更新航行路径，航行路径的更新方法包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛继空，宗秀文，黄昭军，吴苏澳，方一掷，李陈涛，
申请(专利权)人：诚邦测绘信息科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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