【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子信息，尤其涉及一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法、装置和设备。
技术介绍
1、磁电阻率法（magnetometric resistivity method，mmr）是一种测量由人工电流源在待测区所激发磁场的分布来反演地质结构的物探技术，该方法所测磁场信号随距离的衰减优于电场信号，且磁场传播不受堤防浅部水的影响，故近些年被应用于堤防渗漏隐患探测。相较于传统的人工地面磁测量作业，无人机航磁测量具有限制少、效率高、尺寸小和安全系数高等优点，其在水田、泥坑和堤防近水面上方均能进行磁测量作业，保证了测量数据的完整性。
2、然而，无人机自身存在磁场干扰，会对航磁测量结果产生影响。因此为了提高探测数据的准确性，对无人机的磁干扰进行补偿具有重要意义。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，为解决无人机自身磁场干扰中非机动干扰对航磁测量结果产生影响，本专利技术提供一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法、装置和设备。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例第一方面提供一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，包括：
4、实时获取无人机作业环境下的地磁场信号和电磁混合信号；所述电磁混合信号为电机干扰信号和地磁场信号的混合信号；
5、将所述电磁混合信号输入至lms自适应滤波器进行滤波处理，得到输出信号；
6、将所述输出信号和所述地磁场信号进行比较确定误差信号，并利用所述误差信号对所述lms自适
7、利用调整后的所述lms自适应滤波器对下一时刻的所述电磁混合信号进行滤波处理。
8、可选的，所述实时获取无人机作业环境下的地磁场信号和电磁混合信号，包括：
9、获取连续时段内的多组地磁场信号以及对应时刻的电磁混合信号。
10、可选的，将所述输出信号和所述地磁场信号进行比较确定误差信号，并利用所述误差信号对所述lms自适应滤波器的滤波参数进行调整，包括：
11、将所述输出信号和所述地磁场信号进行求差，确定误差信号；
12、基于误差信号均方值最小准则确定误差信号达到最小值时对应的目标滤波参数；
13、将所述目标滤波参数确定为下一时刻所述lms自适应滤波器的滤波参数。
14、可选的，所述利用调整后的所述lms自适应滤波器对下一时刻的所述电磁混合信号进行滤波处理，包括：
15、基于第一时刻的所述地磁场信号和所述电磁混合信号确定目标滤波参数；
16、基于所述目标滤波参数对所述lms自适应滤波器的滤波参数进行调整；
17、利用调整后所述lms自适应滤波器对第二时刻所述电磁混合信号进行滤波处理；所述第二时刻为与所述第一时刻相邻的下一时刻。
18、本申请实施例第二方面提供一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿装置，包括：获取模块、第一滤波模块、调整模块和第二滤波模块，其中，
19、所述获取模块，配置为实时获取无人机作业环境下的地磁场信号和电磁混合信号；所述电磁混合信号为电机干扰信号和地磁场信号的混合信号；
20、所述第一滤波模块，配置为将所述电磁混合信号输入至lms自适应滤波器进行滤波处理，得到输出信号；
21、所述调整模块，配置为将所述输出信号和所述地磁场信号进行比较确定误差信号，并利用所述误差信号对所述lms自适应滤波器的滤波参数进行调整；
22、所述第二滤波模块，配置为利用调整后的所述lms自适应滤波器对下一时刻的所述电磁混合信号进行滤波处理。
23、可选的，所述获取模块具体配置为：
24、获取连续时段内的多组地磁场信号以及对应时刻的电磁混合信号。
25、可选的，所述调整模块具体配置为：
26、将所述输出信号和所述地磁场信号进行求差，确定误差信号；
27、基于误差信号均方值最小准则确定误差信号达到最小值时对应的目标滤波参数；
28、将所述目标滤波参数确定为下一时刻所述lms自适应滤波器的滤波参数。
29、可选的，所述第二滤波模块具体配置为：
30、基于第一时刻的所述地磁场信号和所述电磁混合信号确定目标滤波参数；
31、基于所述目标滤波参数对所述lms自适应滤波器的滤波参数进行调整；
32、利用调整后所述lms自适应滤波器对第二时刻所述电磁混合信号进行滤波处理；所述第二时刻为与所述第一时刻相邻的下一时刻。
33、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器有存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现第一方面所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法。
34、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
35、与现有技术相比，本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
36、本专利技术提供一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法、装置和设备，通过将无人机作业环境下的电磁混合信号输入至lms自适应滤波器进行滤波处理，得到输出信号，并将输出信号和地磁场信号进行比较确定误差信号，利用误差信号对lms自适应滤波器的滤波参数进行调整，从而利用调整后lms自适应滤波器对下一时刻的电磁混合信号进行滤波处理，有效地降低了电磁干扰对无人机探测的影响，提高了无人机探测数据的准确性。
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1.一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述实时获取无人机作业环境下的地磁场信号和电磁混合信号，包括：
3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述将所述输出信号和所述地磁场信号进行比较确定误差信号，并利用所述误差信号对所述LMS自适应滤波器的滤波参数进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述利用调整后的所述LMS自适应滤波器对下一时刻的所述电磁混合信号进行滤波处理，包括：
5.一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿装置，其特征在于，包括：获取模块、第一滤波模块、调整模块和第二滤波模块，其中：
6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿装置，其特征在于，所述获取模块具体配置为：
7.根据权利要求5所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿装置，其特征在于，所述调整模块具体配置为：
8.根据权利要求7所述的多旋翼无人机无
9.一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器有存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述实时获取无人机作业环境下的地磁场信号和电磁混合信号，包括：
3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述将所述输出信号和所述地磁场信号进行比较确定误差信号，并利用所述误差信号对所述lms自适应滤波器的滤波参数进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿方法，其特征在于，所述利用调整后的所述lms自适应滤波器对下一时刻的所述电磁混合信号进行滤波处理，包括：
5.一种多旋翼无人机无刷电机磁干扰补偿装置，其特征在于，包括：获取模块、第一滤...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋俊磊，周丹，董凯锋，周蓓，陈珺，晋芳，莫文琴，惠亚娟，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：
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