本发明专利技术涉及一种车道线检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取车辆行驶过程中多个第一车道线方程和多个第二车道线方程，基于多个第一车道线方程和多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值和融合车道线曲率变化率值，获取车辆行驶过程中的实时前视车道线方程，根据实时前视车道线方程、融合车道线曲率值和融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程；本发明专利技术通过对高精度地图确定的车道线方程和前视摄像头确定的车道线方程进行逻辑融合，以摄像头识别的车道线方程为主，高精度地图车道线为辅，对摄像头识别的车道线进行优化，能够得到更准确的车道线方程，从而为车辆规划控制提供更可信的车道线，也使得用户的驾乘体验更好。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，具体涉及一种车道线检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着科技的进步，给汽车带来了革命性的变化，汽车智能化技术也得到了广泛的应用；车道线感知是智能驾驶中较为重要的一环，为了保障车辆在道路上的稳定行驶，智能驾驶车辆需要能够获取较为准确的车道线，在智能驾驶感知技术的发展过程中，高精度地图和高精度定位技术逐渐被广泛的应用到了智能驾驶车辆上，以辅助车道线的准确识别；但是现有的智能驾驶车辆存在过度依赖高精度地图的情况，而过度依赖高精度地图数据时，由于高精度地图车道线数据错误，会引起车辆规划控制异常问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道线检测方法、装置、电子设备和存储介质。
2、为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种车道线检测方法，所述方法包括：
3、获取车辆行驶过程中多个第一车道线方程；所述多个第一车道线方程分别为基于高精度地图中存储的多组历史车道线数据确定得到；
4、获取所述车辆行驶过程中多个第二车道线方程；所述多个第二车道线方程分别为基于前视摄像头采集的多组历史车道线坐标点确定得到；
5、基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值和融合车道线曲率变化率值；
6、获取所述车辆行驶过程中的实时前视车道线方程；所述实时前视车道线方程为基于前视摄像头采集的实时车道线坐标点确定得到；</p>7、根据所述实时前视车道线方程、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程。
8、可选地，所述根据所述实时前视车道线方程、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程，包括：
9、从所述实时前视车道线方程中确定实时前视车辆后轴中心离车道线的偏移距离和实时车道线偏航角；
10、通过所述实时前视车辆后轴中心离车道线的偏移距离、所述实时车道线偏航角、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，拟合得到所述目标车道线方程。
11、可选地，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值，包括：
12、基于所述多个第一车道线方程，获取多个第一车道线曲率值；
13、基于所述多个第二车道线方程，获取多个第二车道线曲率值；
14、根据所述多个第一车道线曲率值和所述多个第二车道线曲率值，计算得到车道线曲率标准差值；
15、根据所述车道线曲率标准差值，确定融合车道线曲率值。
16、可选地，所述根据所述车道线曲率标准差值，确定融合车道线曲率值，包括：
17、获取所述车辆行驶过程中的实时高精度车道线方程，所述实时高精度车道线方程为基于高精度地图中存储的实时车道线数据确定得到；
18、获取所述实时前视车道线方程的实时前视车道线曲率值，和所述实时高精度车道线方程的实时高精度车道线曲率值；
19、若所述实时前视车道线曲率值大于所述实时高精度车道线曲率值，则将所述车道线曲率标准差值的相反数确定为车道线曲率补偿量；
20、基于所述车道线曲率补偿量和所述实时前视车道线曲率值，确定融合车道线曲率值。
21、可选地，所述方法还包括：
22、若所述实时前视车道线曲率值小于所述实时高精度车道线曲率值，则将所述车道线曲率标准差值确定为车道线曲率补偿量。
23、可选地，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率变化率值，包括：
24、基于所述多个第一车道线方程，获取多个第一车道线曲率变化率值；
25、基于所述多个第二车道线方程，获取多个第二车道线曲率变化率值；
26、根据所述多个第一车道线曲率变化率值和所述多个第二车道线曲率变化率值，计算得到车道线曲率变化率标准差值；
27、根据所述车道线曲率变化率标准差值，确定融合车道线曲率变化率值。
28、可选地，所述根据所述车道线曲率变化率标准差值，确定融合车道线曲率变化率值，包括：
29、获取所述车辆行驶过程中的实时高精度车道线方程，所述实时高精度车道线方程为基于高精度地图中存储的实时车道线数据确定得到；
30、获取所述实时前视车道线方程的实时前视车道线曲率变化率值，和所述实时高精度车道线方程的实时高精度车道线曲率变化率值；
31、若所述实时前视车道线曲率变化率值大于所述实时高精度车道线曲率变化率值，则将所述车道线曲率变化率标准差值的相反数确定为车道线曲率变化率补偿量；
32、基于所述车道线曲率变化率补偿量和所述实时前视车道线曲率变化率值，确定融合车道线曲率变化率值。
33、可选地，所述方法还包括：
34、若所述实时前视车道线曲率变化率值小于所述实时高精度车道线曲率变化率值，则将所述车道线曲率变化率标准差值确定为车道线曲率变化率补偿量。
35、可选地，所述方法还包括：
36、若获取的同一时间段的所述第二车道线方程的数目小于所述第一车道线方程的数目，则将缺失的第二车道线方程对应的第一车道线方程确定为参考车道线方程；
37、获取所述参考车道线方程相邻的高精度车道线方程；
38、基于所述参考车道线方程和所述相邻的高精度车道线方程，确定参考车道线融合曲率变化率值和参考车道线融合曲率值；
39、根据所述参考车道线方程、所述参考车道线融合曲率变化率值和参考车道线融合曲率值，拟合得到缺失的第二车道线方程。
40、本专利技术还公开了一种车道线检测装置，所述装置包括：
41、第一获取模块，用于获取车辆行驶过程中多个第一车道线方程；所述多个第一车道线方程分别为基于高精度地图中存储的多组历史车道线数据确定得到；
42、第二获取模块，用于获取所述车辆行驶过程中多个第二车道线方程；所述多个第二车道线方程分别为基于前视摄像头采集的多组历史车道线坐标点确定得到；
43、第一确定模块，用于基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值和融合车道线曲率变化率值；
44、第三获取模块，用于获取所述车辆行驶过程中当前时刻的实时前视车道线方程；所述实时前视车道线方程为基于前视摄像头采集的当前时刻实时车道线坐标点确定得到；
45、第一确定模块，用于根据所述实时前视车道线方程、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程。
46、本专利技术还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车道线检测方法的步骤。
47、本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算本文档来自技高网
...
【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时前视车道线方程、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线曲率标准差值，确定融合车道线曲率值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率变化率值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线曲率变化率标准差值，确定融合车道线曲率变化率值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的车道线检测方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的车道线检测方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时前视车道线方程、所述融合车道线曲率值和所述融合车道线曲率变化率值，确定目标车道线方程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线曲率标准差值，确定融合车道线曲率值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一车道线方程和所述多个第二车道线方程，确定融合车道线曲率变化率值，包括：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁宁，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。