【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于考古机器人，具体涉及一种移动式载人科考机器人。
技术介绍
1、我国是历史悠久的文明古国，是世界上保存文物最多的国家之一。丰富多彩的文物具有重要的历史、艺术、科学和社会价值，是全民族最珍贵的历史文化遗产；据统计，我国现有馆藏文物3018.5万件，不可移动文物77万处，并有大量丰富的地下文物未被发掘。目前大多数考古作业还沿用传统的考古方法，即利用人工发掘、人工探测、人工记录、人工提取信息、人工分析，此种方法效率极低。
2、为了提高考古效率，例如公开号为cn101436038b的中国专利技术专利公开了一种考古发掘现场智能预探测系统，其通过探测机器人完成图像、传感数据及机器人控制指令的传输完成探测，但该装置并不是通过载人实现遗迹发掘，无法适用于需要人工进入探方进行探测的情况。
3、又例如，公告号为cn204605981u的中国专利技术专利公开了多功能智能机器人运载底盘，包括底盘、主履带、主履带支撑轮组、装于底盘后部后置驱动主履带的主电机，该方案满足了各种复杂路面(包括连续台阶)的行走功能，同时又具有良好的舒适性、平稳性，作为一种运载底盘，可以应用到高标准的载人、载物场合，并可应用于考古探测机器人，减少考古人员进入探方中操作时的工作量；但由于有的文物可能有部分露出土层，而有的可能是完全埋在土层下方的，在文物位置未知的情况下，该履带式的底盘直接在探方中的随意位置上行进，极有可能对探方中未知位置的文物造成损坏。
4、因此，亟需一种能够避免考古人员直接踩踏在探方内部进行探测，进而造成探方中文物损
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种悬空式的移动式载人科考机器人，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够实现保护性发掘的同时，在一定程度上提高考古效率。
2、为了解决上述所提到的技术问题，本专利技术具体采用以下技术方案：包括底盘，以及固定设置于所述底盘上方的盖板；所述底盘和所述盖板之间形成安装空间，所述安装空间内对称且转动设置有可伸缩的两个横臂，两个所述横臂的自由端分别安装有车轮，所述横臂的底部设置有凹槽；
3、所述底盘上设置有至少一个安装槽，所述安装槽内转动设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂的自由端设置有载人平台，所述底盘的底部设置有三维激光扫描设备；
4、其中，所述多轴机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的第一端通过与x轴平行的第一转轴与所述底盘转动连接，所述第一机械臂的第二端与所述第二机械臂的第一端通过第一转动关节转动连接，所述第二机械臂的第二端通过第二转动关节与所述载人平台转动连接；
5、当驱动所述第一转轴转动，所述第一转轴带动所述第一机械臂、所述第一转动关节、所述第二机械臂、所述第二转动关节和所述载人平台一起围绕x轴转动；
6、当驱动所述第一转动关节转动，所述第一转动关节带动所述第二机械臂、所述第二转动关节和所述载人平台一起转动；
7、当驱动所述第二转动关节转动，所述第二转动关节带动所述载人平台转动；
8、在收纳状态下，两个所述横臂收拢并位于所述底盘的同一侧保持平行，两个所述凹槽连通并配合形成用于容纳所述多轴机械臂和所述载人平台的容纳腔；
9、在工作状态下，两个所述横臂展开并位于同一条直线上，所述车轮可带动所述移动式载人科考机器人移动。
10、作为一种改进，所述第二转动关节包括平行于x轴的第一驱动轴、平行于z轴的第二驱动轴和第三驱动轴，所述第一驱动轴的第一端与所述第二机械臂的第二端转动连接，所述第一驱动轴的第二端通过连接件与所述第二驱动轴的第一端相连，所述第二驱动轴的第二端与第三驱动轴的第一端转动连接，所述第三驱动轴的第二端与所述载人平台固定连接；
11、当驱动所述第一驱动轴转动时，所述第一驱动轴带动所述第二驱动轴、所述第三驱动轴和所述载人平台一起围绕x轴转动；
12、当驱动所述第二驱动轴转动时，所述第二驱动轴带动所述第三驱动轴和所述载人平台一起围绕z轴转动；
13、当驱动所述第三驱动轴转动时，所述第三驱动轴带动所述载人平台围绕z轴转动。
14、作为一种改进，所述横臂包括壳体和可伸缩的横臂主体，所述凹槽设置于所述壳体底部，所述壳体包括第一子壳体和第二子壳体；
15、当所述横臂主体为收缩状态时，所述第一子壳体和所述第二子壳体组合成为壳体整体，使得所述壳体完全覆盖住所述横臂主体；
16、当所述横臂主体为伸长状态时，所述第一子壳体和所述第二子壳体分离并分别位于靠近所述底盘一侧和所述车轮一侧。
17、作为一种改进，所述凹槽沿所述壳体的长度方向设置并位于所述壳体的一侧，所述凹槽靠近所述底盘一端无侧壁，使得当所述第一机械臂和所述第二机械臂收拢时，所述容纳腔与所述安装槽连通形成容纳空间。
18、作为一种改进，还包括集成有驱动装置的引导轮，所述引导轮上设置有安装座，所述底盘上设置有用于与所述安装座配合的接口；
19、当所述移动式载人科考机器人为收纳状态时，可将所述引导轮安装于所述底盘上，所述引导轮可配合所述车轮带动所述移动式载人科考机器人移动。
20、作为一种改进，所述第一关节为万向关节，和/或所述第一转轴为万向轴。
21、作为一种改进，所述底盘底部设置有高清摄像头。
22、作为一种改进，所述底盘底部设置有场域照明灯；所述载人平台底部设置有前置区域照明灯。
23、作为一种改进，所述载人平台上设置有安全带
24、作为一种改进，所述车轮和所述引导轮均为麦克纳姆轮。
25、本专利技术的原理及有益效果在于：
26、本专利技术提供一种悬空式的载人科考机器人，通过横臂在探方上方搭建一个稳定的支撑结构，同时配合设置于底盘上，可伸缩的机械臂，以及机械臂上的载人平台，使得载人平台可悬空在探方中，进而能够将考古人员在不接触探方内部土层的情况下送到探方中进行探测，避免传统的踩踏式探测对埋在地下未知位置的文物造成损坏，从而实现了对文物的保护性发掘。
27、进一步，本装置采用可伸缩的横臂，通过改变两个横臂的长度可适应不同尺寸的探方；采用可多角度转动的伸缩式机械臂，从而实现考古人员在探方内任意角度的探测，从而使得本装置具有较高的适应性和灵活性。
28、此外，该载人科考机器人采用可折叠收纳式设计，例如，两个横臂在不工作时可收至同一边，以减小该平台的整体占地面积；又例如，该装置中的机械臂和载人平台在不使用时可收纳到容纳腔内；该装置可重复利用，且使用方便，从而极大地简化了发掘设施的搭建流程。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动式载人科考机器人，其特征在于：包括底盘，以及平行固定设置于所述底盘上方的盖板；所述底盘上设置有至少一个安装槽，所述安装槽内转动设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂的自由端设置有载人平台，所述底盘的底部设置有三维激光扫描设备；其中，所述多轴机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的第一端通过设置在所述安装槽内且与X轴平行的第一转轴与所述底盘转动连接，所述第一机械臂的第二端与所述第二机械臂的第一端通过第一转动关节转动连接，所述第二机械臂的第二端通过第二转动关节与所述载人平台转动连接；所述底盘和所述盖板之间形成安装空间，所述安装空间内对称且转动设置有可伸缩的两个横臂，两个所述横臂的自由端分别安装有车轮，所述横臂的底部对应于所述安装槽的一侧设置有凹槽；
2.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述第二转动关节包括平行于X轴的第一驱动轴、平行于Z轴的第二驱动轴和第三驱动轴，所述第一驱动轴的第一端与所述第二机械臂的第二端转动连接，所述第一驱动轴的第二端通过连接件与所述第二驱动轴的第一端相连，所述第二驱动轴的第二端通过连接件与第三驱动轴的第一端转动
3.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述横臂包括壳体和可伸缩的横臂主体，所述凹槽设置于所述壳体底部，所述壳体包括第一子壳体和第二子壳体；
4.根据权利要求3所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述凹槽沿所述壳体的长度方向设置并位于所述壳体的一侧，所述凹槽靠近所述底盘一端无侧壁，使得当收纳状态时，两个所述横臂底部的所述凹槽与所述安装槽连通形成所述容纳腔。
5.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：还包括集成有驱动装置的引导轮，所述引导轮上设置有安装座，所述底盘上设置有用于与所述安装座配合的接口；
6.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述第一关节为万向关节，和/或所述第一转轴为万向轴。
7.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述底盘底部设置有高清摄像头。
8.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述底盘底部设置有场域照明灯；和/或所述载人平台底部设置有前置区域照明灯。
9.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述载人平台上设置有安全带。
10.根据权利要求5所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述车轮和所述引导轮均为麦克纳姆轮。
...【技术特征摘要】
1.一种移动式载人科考机器人，其特征在于：包括底盘，以及平行固定设置于所述底盘上方的盖板；所述底盘上设置有至少一个安装槽，所述安装槽内转动设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂的自由端设置有载人平台，所述底盘的底部设置有三维激光扫描设备；其中，所述多轴机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的第一端通过设置在所述安装槽内且与x轴平行的第一转轴与所述底盘转动连接，所述第一机械臂的第二端与所述第二机械臂的第一端通过第一转动关节转动连接，所述第二机械臂的第二端通过第二转动关节与所述载人平台转动连接；所述底盘和所述盖板之间形成安装空间，所述安装空间内对称且转动设置有可伸缩的两个横臂，两个所述横臂的自由端分别安装有车轮，所述横臂的底部对应于所述安装槽的一侧设置有凹槽；
2.根据权利要求1所述的移动式载人科考机器人，其特征在于：所述第二转动关节包括平行于x轴的第一驱动轴、平行于z轴的第二驱动轴和第三驱动轴，所述第一驱动轴的第一端与所述第二机械臂的第二端转动连接，所述第一驱动轴的第二端通过连接件与所述第二驱动轴的第一端相连，所述第二驱动轴的第二端通过连接件与第三驱动轴的第一端转动连接，所述第三驱动轴的第二端与所述载人平台固定连接；当驱动所述第一驱动轴转动时，所述第一驱动轴带动所述第二驱动轴、所述第三驱动轴和所述载人平台一起围绕x轴转动；
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