【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种图像处理系统、一种图像处理方法、一种计算机可读存储介质，以及一种自动驾驶载具。
技术介绍
1、自动驾驶技术是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。然而，随着自动驾驶系统的逐渐普及，其相关事故也在频繁发生。通过对这些事故进行事后分析得知，这些事故的诱因主要在于系统未能识别到前方/周围的障碍物。这一看似简单的理由，其实也暴露出现有自动驾驶系统中存在图像识别精度及可靠性不足的缺陷。
2、进一步深究其原因可以发现，由于图像识别的高分辨率要求，现有自动驾驶系统采用的摄像头普遍是通过传感器阵列逐行扫描的方式来获取待识别的图像。然而，在车辆高速运行的过程中，受各传感器曝光时间不一的影响，这种逐行扫描的图像获取方式会在车辆的行驶方向上造成边缘模糊的图像拖影，并随车辆行驶速度及方向的不同而产生不同形式、不同程度的图像畸变，从而影响图像识别的精度及可靠性。
3、为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种图像处理技术，通过控制摄像头沿拍摄目标的运动方向的垂直方向来进行图像扫描，以减小采集图像沿拍摄目标的运动方向的拖影及扭曲，从而提升采集图像的质量，并提升图像识别的精度及可靠性。
技术实现思路
1、以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以
2、为了克服现有技术存在的上述缺陷，本专利技术提供一种图像处理系统、一种图像处理方法、一种计算机可读存储介质，以及一种自动驾驶载具，能够通过控制摄像头沿拍摄目标的运动方向的垂直方向来进行图像扫描，以减小采集图像沿拍摄目标的运动方向的拖影及扭曲，从而提升采集图像的质量，并提升图像识别的精度及可靠性。
3、具体来说，根据本专利技术的第一方面提供的图像处理系统包括摄像头及控制器。所述控制器被配置为：确定拍摄目标的运动方向，以及所述摄像头的扫描方向。确定所述运动方向与所述扫描方向的夹角。根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像。
4、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述摄像头朝向载具的左侧和/或右侧。所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：获取所述载具的速度信息；以及响应于所述速度信息指示所述载具的行驶速度达到预设的第一速度阈值，确定所述拍摄目标沿横向运动。
5、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述摄像头朝向载具的前侧和/或后侧。所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：获取所述载具的速度信息及转向角度信息；根据所述速度信息及转向角度信息，确定所述摄像头的转向线速度；以及响应于所述转向线速度达到预设的第二速度阈值，确定所述拍摄目标沿横向运动。
6、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述摄像头按预设角度安装于所述载具。所述确定拍摄目标的运动方向的步骤还包括：响应于确定所述拍摄目标沿横向运动，根据所述预设角度确定所述拍摄目标在摄像头坐标系中的运动方向。
7、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，获取所述拍摄目标的运动方向的步骤包括：控制所述摄像头按预设的间隔时间拍摄多帧图像；解析所述多帧图像，以识别所述拍摄目标在各帧所述图像中的位置；以及根据所述拍摄目标在各帧所述图像中的位置变化，确定所述拍摄目标在摄像头坐标系中的运动方向。
8、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述摄像头支持多个扫描方向。所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像的步骤包括：从所述摄像头支持的所述多个扫描方向中选取使所述夹角与90度的偏差最小化的目标扫描方向；以及控制所述摄像头沿所述目标扫描方向扫描获取所述拍摄目标的图像。
9、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述摄像头经由角度调节机构安装于所述载具。所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像的步骤包括：根据所述夹角调节所述角度调节机构的偏转角度，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像。
10、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述角度调节机构包括车辆的左后视镜及右后视镜。所述车辆还配置有后视显示屏。所述控制器还被配置为：对扫描获取的图像进行垂直旋转；以及将垂直旋转后的图像，显示到所述后视显示屏。
11、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述后视显示屏包括左后视显示屏及右后视显示屏。所述将垂直旋转后的图像，显示到所述后视显示屏的步骤包括：根据所述摄像头在对应的左后视镜或右后视镜的安装角度，旋转修正经过所述垂直旋转的图像；以及将经过所述旋转修正的图像，显示到对应的左后视显示屏或右后视显示屏。
12、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述图像处理系统包括多个所述摄像头。多个所述摄像头被分别安装于所述车辆的左后视镜及右后视镜。所述后视显示屏包括中央后视显示屏。所述将垂直旋转后的图像，显示到所述后视显示屏的步骤包括：根据各所述摄像头在所述左后视镜及所述右后视镜的安装角度，分别旋转修正经过所述垂直旋转的各所述图像；对经过所述旋转修正的各所述图像进行拼接，以获取所述车辆正后方的拼接图像；以及将所述拼接图像，显示到所述中央后视显示屏。
13、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述控制器还被配置为：对扫描获取的图像进行图像识别，以确定所述载具的控制指令。
14、进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述对扫描获取的图像进行图像识别，以确定所述载具的控制指令的步骤包括：根据所述运动方向与所述扫描方向的夹角，对扫描获取的图像进行旋转修正；以及对经过所述旋转修正的图像进行图像识别，以确定所述载具的控制指令
15、此外，根据本专利技术的第二方面提供的图像处理方法包括以下步骤：确定拍摄目标的运动方向，以及摄像头的扫描方向；确定所述运动方向与所述扫描方向的夹角；以及根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像。
16、此外，根据本专利技术的第三方面提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。所述计算机指令被处理器执行时，实施如本专利技术的第二方面提供的上述图像处理方法。
17、此外，根据本专利技术的第四方面提供的自动驾驶载具中配置有本专利技术的第一方面提供的上述的图像处理系统。
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1.一种图像处理系统，包括摄像头及控制器，其特征在于，所述控制器被配置为：
2.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头朝向载具的左侧和/或右侧，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：
3.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于，所述摄像头朝向载具的前侧和/或后侧，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：
4.如权利要求2或3所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头按预设角度安装于所述载具，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤还包括：
5.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，获取所述拍摄目标的运动方向的步骤包括：
6.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头支持多个扫描方向，所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像的步骤包括：
7.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头经由角度调节机构安装于所述载具，所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所
8.如权利要求7所述的图像处理系统，其特征在于，所述角度调节机构包括车辆的左后视镜及右后视镜，所述车辆还配置有后视显示屏，所述控制器还被配置为：
9.如权利要求8所述的图像处理系统，其特征在于，所述后视显示屏包括左后视显示屏及右后视显示屏，所述将垂直旋转后的图像，显示到所述后视显示屏的步骤包括：
10.如权利要求8所述的图像处理系统，其特征在于，所述图像处理系统包括多个所述摄像头，多个所述摄像头被分别安装于所述车辆的左后视镜及右后视镜，所述后视显示屏包括中央后视显示屏，所述将垂直旋转后的图像，显示到所述后视显示屏的步骤包括：
11.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述控制器还被配置为：
12.如权利要求11所述的图像处理系统，其特征在于，所述对扫描获取的图像进行图像识别，以确定所述载具的控制指令的步骤包括：
13.一种图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时，实施如权利要求13所述的图像处理方法。
15.一种自动驾驶载具，其特征在于，包括如权利要求1～12中任一项所述的图像处理系统。
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理系统，包括摄像头及控制器，其特征在于，所述控制器被配置为：
2.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头朝向载具的左侧和/或右侧，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：
3.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于，所述摄像头朝向载具的前侧和/或后侧，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤包括：
4.如权利要求2或3所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头按预设角度安装于所述载具，所述确定拍摄目标的运动方向的步骤还包括：
5.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，获取所述拍摄目标的运动方向的步骤包括：
6.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头支持多个扫描方向，所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像的步骤包括：
7.如权利要求1所述的图像处理系统，其特征在于，所述摄像头经由角度调节机构安装于所述载具，所述根据所述夹角调节所述摄像头的扫描方向，以控制所述摄像头沿所述运动方向的垂直方向扫描获取所述拍摄目标的图像的步骤包括：
8.如权利要求7所述的图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱杰，罗建富，吴文辉，吴雅萍，
申请(专利权)人：佛吉亚歌乐电子厦门有限公司，
类型：发明
国别省市：
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