【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，具体为一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法。
技术介绍
1、当今大多数工厂在进行调试压缩机焊接程序时都是进行手动调试，这样不但工作效率低，而且危险系数较高，工期长，同时长期的现场调试对体力消耗较大，同时手动调试程序不易修改。
2、焊接机器人的编程可以分为示教编程与离线编程两种方式，示教编程是指操作人员利用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对图形的控制和操作，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传输至机器人控制系统直接使用，因此，如何基于离线编程技术设计一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本专利技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
2、因此，本专利技术的目的是提供一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，旨在克服现有手动调试压缩机焊接工艺存在的操作不便，危险系数较高，工期长，成本较高等缺陷。
3、为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，本
4、一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其包括：
5、s1建立焊接机器人与焊接场景的三维建模工艺仿真模型，该仿真模型与焊接场景一一对应；
6、s2、完成仿真模型的虚拟仿真场景的定以及虚拟仿真焊接机器人的定义；
7、s3、将步骤s2中定义好的机器人与定义好的虚拟仿真场景进行结合，同时在虚拟仿真软件中生成基于焊接面倾斜45度角的压缩机焊接工艺轨迹，将轨迹进行仿真，检测有无碰撞，穿模，机器人姿态不合格情况，如果机器人轨迹问题则转置步骤1，排除错误重新优化流程，如果传感器有问题或plc信号有问题则转置步骤2，排除错误重新优化流程，如果没有任何问题，则转交步骤4；
8、s4、将机器人的仿真焊接轨迹导出成ansi格式或utf-8的格式，并导入现实机器人中，操作员根据仿真轨迹进行焊接工艺的加工；
9、s5、操作员记录下各个压缩机焊接现场传感器和焊接机器人各个轴的运动姿态，同时监测焊接时的参数与仿真数据是否有出入；
10、s6、将运行后的数据与仿真结果进行对比，如果数据相差太大，将从第一步进行排错，并优化轨迹，重新运行如果数据差距在允许的范围内则按照原定压缩机焊接工艺轨迹运行。
11、作为本专利技术所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法的一种优选方案，其中，所述模型包括焊接仿真的工艺参数信息，在工作状态下模拟实体设备在实体环境中的焊接工艺过程。
12、作为本专利技术所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法的一种优选方案，其中，所述步骤s2中，虚拟仿真场景的定义的步骤如下：通过连接软件将plc信号与仿真模型中的压缩机焊接现场的传感器进行关联同时检测是否连接成功，完成虚拟仿真场景的定义。
13、作为本专利技术所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法的一种优选方案，其中，所述步骤s2中，虚拟仿真焊接机器人的定义的步骤如下：根据厂家需求和以往经验确定焊接步骤及其流程，运用焊接机器人的出场说明书来确定焊接机器人的编程语言和轨迹动作，再建立机器人的工具工件坐标系，完成虚拟仿真焊接机器人的定义。
14、作为本专利技术所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法的一种优选方案，其中，所述步骤s5中，焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊接温度送丝速度以及出入刀点。
15、作为本专利技术所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法的一种优选方案，其中，步骤s6中，数据差距在允许的范围为0-0.5cm。
16、与现有技术相比，本专利技术具有的有益效果是：现有对于压缩机焊接工艺的调试处于手动调试的阶段，非常耗时又耗力，同时危险系数比较高，本专利技术提供的离线焊接工艺调试方法可以运用在各种极端环境下，大大降低了焊接工艺调试的调试难度，缩短了调试周期，降低了成本，提高了调试的安全性与质量，通过对实体焊接现场和虚拟仿真空间的实时信息交互，提高焊接的效率和质量。真正实现了面向生产现场焊接工艺过程的工艺建模、仿真和优化以及可预测的工艺设计过程。
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1.一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述模型包括焊接仿真的工艺参数信息，在工作状态下模拟实体设备在实体环境中的焊接工艺过程。
3.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述步骤S2中，虚拟仿真场景的定义的步骤如下：通过连接软件将PLC信号与仿真模型中的压缩机焊接现场的传感器进行关联同时检测是否连接成功，完成虚拟仿真场景的定义。
4.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述步骤S2中，虚拟仿真焊接机器人的定义的步骤如下：根据厂家需求和以往经验确定焊接步骤及其流程，运用焊接机器人的出场说明书来确定焊接机器人的编程语言和轨迹动作，再建立机器人的工具工件坐标系，完成虚拟仿真焊接机器人的定义。
5.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述步骤S5中，焊接参数包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊接温度送丝速度
6.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，步骤S6中，数据差距在允许的范围为0-0.5cm。
...【技术特征摘要】
1.一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述模型包括焊接仿真的工艺参数信息，在工作状态下模拟实体设备在实体环境中的焊接工艺过程。
3.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径现场调试方法，其特征在于，所述步骤s2中，虚拟仿真场景的定义的步骤如下：通过连接软件将plc信号与仿真模型中的压缩机焊接现场的传感器进行关联同时检测是否连接成功，完成虚拟仿真场景的定义。
4.根据权利要求1所述的一种基于离线编程的压缩机焊接路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：周冬杰，叶泉，周曙君，
申请(专利权)人：南京机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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