【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆行驶控制装置。
技术介绍
1、在汽车这样的车辆所行驶的道路设置有信号机。在信号机的亮灯颜色为例如红色的情况下，要求车辆在其跟前停止。如果信号机的亮灯颜色变为绿色，则停止的车辆再次起步而重新开始行驶。
2、期望车辆的行驶控制装置能够执行在这样的信号机下的停止控制。专利文献1、2公开了：为了判断设置于信号机的红色、黄色、绿色各亮灯颜色和或箭头亮灯，对区域进行设定。
3、而且，通过如此设定区域，车辆的行驶控制装置不对整个拍摄图像进行处理，而对其一部分进行轻负荷的处理，从而能够在短时间内检测出绿灯点亮。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2019-053619号公报
7、专利文献2：日本特开2021-002275号公报
技术实现思路
1、技术问题
2、然而，在如上述那样对区域进行设定的用于信号停止的行驶控制中，有可能误检测出信号机的绿灯点亮。
3、例如，上述用于信号停止的行驶控制以设置有车载相机的车辆在停止控制期间不移动为前提，设定在此后的处理中使用的区域。另一方面，车辆在信号灯处的停止控制期间，例如，如果被后续车轻微追尾，则尽管正在执行停止控制，也有可能向前移动。另外，如果车辆的制动装置的性能降低，则车辆即使处于停止控制期间，向行进方向稍微移动的可能性也不为零。
4、如果在信号停止控制期间产生这样的移动，则车辆的行驶控制装置有可能无法判断
5、另外，如果在移动后等的检测区域中包含除信号机以外的例如绿色的标识等，则车辆的行驶控制装置有可能误判断为信号机变化为绿灯点亮。特别是，如果考虑信号机的相对移动等而使所设定的区域比信号机的实际的拍摄尺寸大，则即使在未产生移动的情况下，基于信号机的周围的背景可能包含的绿色的标识等而导致误检测出信号机的绿灯点亮的可能性也提高。
6、如此，在车辆的车辆行驶控制装置中，谋求对使用用于检测信号机的绿灯点亮的检测区域的信号停止控制进行改善。
7、技术方案
8、本专利技术的一个实施方式的车辆行驶控制装置具有：车载相机，其设置于车辆，能够拍摄所述车辆的外部的信号机；控制部，其能够执行信号停止控制，所述信号停止控制对所述车载相机的拍摄图像进行解析而使所述车辆在红灯点亮的信号机的跟前停止；以及存储器，其供所述控制部使用，所述控制部构成为，根据停止时的所述车辆的所述车载相机的拍摄图像，设定用于检测所述信号机的绿灯点亮的图像中的检测区域，并且提取图像中的基准物的信息将其记录于所述存储器，针对设定检测范围之后的所述车载相机的拍摄图像，为了在所述检测区域中判断所述信号机是否为绿灯点亮而使其再次起步，所述控制部基于设定检测范围之后的所述拍摄图像中的所述基准物与记录于所述存储器的停止时的所述拍摄图像中的所述基准物之差，调整所述检测区域。
9、技术效果
10、在本专利技术中，基于基准物与信号机在设定用于判断再次起步的检测范围之后的拍摄图像中的位置关系，调整针对在设定用于判断再次起步的检测范围之后的拍摄图像的、用于检测信号机的绿灯点亮的图像中的检测区域。即，在本专利技术中，在设定用于判断再次起步的检测范围之后的拍摄图像所使用的检测区域不直接使用在设定用于检测信号机的绿灯点亮的图像中的检测区域时使用的停止时的拍摄图像中的检测区域。
11、其结果是，例如，即使假设存在在停止并提取出检测区域之后车辆不依赖于控制部的控制而移动的情况，也能够调整为使检测区域与移动后的拍摄图像中的信号机相匹配，因此，控制部能够可靠地检测信号机处于绿灯点亮的情况。而且，在可靠地检测到信号机处于绿灯点亮的基础上，控制部能够使车辆再次起步。
12、与此相对，假设例如如果在设定检测范围之后的拍摄图像中直接使用停止时的拍摄图像中的检测区域，则由于在停止并提取出检测区域之后车辆不依赖于控制部的控制而移动，所以信号机的绿灯点亮的部分有可能从检测范围偏移。另外，有可能在关于检测范围的从信号机偏移的图像部分拍摄到例如绿色的标识、招牌等，而将其误检测为绿灯点亮。特别是，在检测范围被设定为比图像中的信号机或其绿灯点亮部分大，而被设定为包含信号机的背景在内的情况下，即使车辆在停止后不移动，也有可能将信号机的背景的绿色的标识、招牌误检测为绿灯点亮。
13、在本专利技术中，难以产生这些误检测，能够可靠地检测出信号机处于绿灯点亮的情况。在信号机处于绿灯点亮的状态下，车辆能够与此相应地再次起步。
14、如此，在本专利技术中，能够对使用用于检测信号机的绿灯点亮的检测区域的信号停止控制进行改善。
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1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆行...
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