【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
1、搭载辅助驾驶系统(包括但不限于noa(navigate on autopilot，自动辅助导航驾驶)系统)的车辆可以在高速上实现高级辅助驾驶功能，解放驾驶员，提升安全性。在辅助驾驶系统出现故障时，需要能够退出辅助驾驶功能，并提醒驾驶员接管。
2、相关技术中，车辆在检测到任一影响辅助驾驶系统的故障或异常情况时，会立即退出辅助驾驶系统进入手动驾驶状态，提醒驾驶员接管。但是这样无差别的退出辅助驾驶系统的方式，导致辅助驾驶功能退出较频繁，容易影响用户的体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、车辆及存储介质，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
3、当控制车辆实现n个车辆控制功能的第一辅助驾驶系统发生故障而退出运行时，根据用于指示所述第一辅助驾驶系统所发生故障的故障信息、及预设的故障映射关系，分析所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度，其中，所述故障映射关系包括所述第一辅助驾驶系统的至少一种故障类型，与所述第二辅助驾驶系统受影响程度之间的映射关系；
4、若所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度，令所述第二辅助驾驶系统控制所述车辆运行，以使所述车辆实现所述n个车辆控制功能中的m个车辆控制功能，其中，1≤m≤n，且n和m均为整数。
5、在
6、在一些可选的实施例中，所述第一故障类型包括第一硬件故障类型和第一软件故障类型，其中，所述第一硬件故障类型包括：前视相机数据断流、前视相机数据异常、域控制器供电异常、域控制器通讯异常、启动开关失效、车辆底盘控制器数据断流、车辆底盘控制器数据异常、车辆底盘横向不受控、车辆底盘纵向不受控中的至少之一；所述第一软件故障类型包括：前视相机驱动未运行、前视相机驱动运行超时、感知算法未启动、感知算法运行超时、决策规划算法未启动、决策规划算法运行超时、控制算法未启动、控制算法运行超时中的至少之一。
7、在一些可选的实施例中，当所述故障不影响所述第二辅助驾驶系统时，则确定所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度。
8、在一些可选的实施例中，所述第二辅助驾驶系统包括第一子系统和第二子系统；若所述故障不影响所述第一子系统而影响所述第二子系统，则令所述第一子系统控制所述车辆运行，以使所述车辆实现所述m个车辆控制功能中的q个车辆控制功能，其中，q≤m，且q为整数。
9、在一些可选的实施例中，所述方法还包括：当所述故障清除后，令所述第二辅助驾驶系统退出运行，并令所述第一辅助驾驶系统控制所述车辆运行，以使所述车辆实现所述n个车辆控制功能。
10、在一些可选的实施例中，所述方法还包括：若所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度大于预定程度，则控制所述车辆进入手动驾驶模式。
11、在一些可选的实施例中，所述车辆控制功能包括：匝道进入主路功能、主路进入匝道功能、车道内巡航功能、居中行驶功能、跟车行驶功能、导航换道功能、超车换道功能、拨杆换道功能中的至少一个。
12、在一些可选的实施例中，所述第一辅助驾驶系统包括自动辅助导航驾驶系统，所述第二辅助驾驶系统包括智能领航系统。
13、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
14、分析模块，用于当控制车辆实现n个车辆控制功能的第一辅助驾驶系统发生故障而退出运行时，根据用于指示所述第一辅助驾驶系统所发生故障的故障信息、及预设的故障映射关系，分析所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度，其中，所述故障映射关系包括所述第一辅助驾驶系统的至少一种故障类型，与所述第二辅助驾驶系统受影响程度之间的映射关系；
15、控制模块，用于若所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度，令所述第二辅助驾驶系统控制所述车辆运行，以使所述车辆实现所述n个车辆控制功能中的m个车辆控制功能，其中，1≤m≤n，且n和m均为整数。
16、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种控制器，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行如第一方面所述的方法。
17、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括：如第三方面所述的控制器。
18、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
19、根据本申请实施例的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
20、本申请实施例提供的车辆控制方法，由于能够当控制车辆实现n个车辆控制功能的第一辅助驾驶系统发生故障而退出运行时，根据用于指示第一辅助驾驶系统所发生故障的故障信息、及预设的故障映射关系，分析故障对第二辅助驾驶系统的影响程度，其中，故障映射关系包括第一辅助驾驶系统的至少一种故障类型，与第二辅助驾驶系统受影响程度之间的映射关系；若故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度，能够令第二辅助驾驶系统控制车辆运行，以使车辆实现n个车辆控制功能中的m个车辆控制功能，其中，1≤m≤n，且n和m均为整数，因此，本方案中在第一辅助驾驶系统出现故障后，可以合理地对故障进行分析，并在故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度时，使得第二辅助驾驶系统接替第一辅助驾驶系统对车辆的运行进行控制，实现车辆辅助驾驶功能的切换或降级运行，这样就避免了现有技术中车辆在检测到任一影响辅助驾驶系统的故障或异常情况时无差别的退出辅助驾驶系统的情况出现，不会导致辅助驾驶功能退出较频繁的情况，从而提升用户的体验。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障映射关系包括影响所述第二辅助驾驶系统的第一故障类型、以及不影响所述第二辅助驾驶系统的第二故障类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一故障类型包括第一硬件故障类型和第一软件故障类型，其中，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述故障不影响所述第二辅助驾驶系统时，则确定所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二辅助驾驶系统包括第一子系统和第二子系统；
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一辅助驾驶系统包括自动辅助导航驾驶系统，所述第二辅助驾驶系统包括智能领航系统。
10
11.一种控制器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的控制器。
13.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障映射关系包括影响所述第二辅助驾驶系统的第一故障类型、以及不影响所述第二辅助驾驶系统的第二故障类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一故障类型包括第一硬件故障类型和第一软件故障类型，其中，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述故障不影响所述第二辅助驾驶系统时，则确定所述故障对第二辅助驾驶系统的影响程度小于预定程度。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二辅助驾驶系统包括第一子系统和第二子系统；
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚恒，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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