【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及毫米波雷达领域，尤其涉及一种毫米波雷达抗干扰方法及系统、一种毫米波雷达。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，毫米波雷达及其他传感器在车上的安装量越来越大，同时周围环境中其他的电子设备也使得周围的电磁环境也越来越恶劣。工作在这种情况下的毫米波雷达对目标的检测分辨性能势必会受到影响，若干扰严重时可能无法正常工作。此时，对毫米波雷达的抗干扰性能提出了需求。
2、毫米波雷达抗干扰的技术通常有波形捷变，频率捷变，改变极化方式等。波形捷变和频率捷变及改变极化方式等方法需要对天线和阵列做出针对性的设计，同时这些抗干扰的算法也会对处理芯片的稳定性提出更高的要求，也会导致单位时间内要处理的数据量增大，增加了处理时间，对于已经在使用阶段的雷达并不适用。
3、因此，如何提供不改变雷达的设计方案及硬件平台的前提下，利用在雷达回波中干扰信号与正常的目标信号的区别，设计了一种时域及频域联合抗干扰的方法，抑制雷达回波中的干扰信号成为需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了克服上述技术缺陷，本专利技术的目的在于提供一种毫米波雷达抗干扰方法及系统、一种毫米波雷达，在不改变雷达的设计方案及硬件平台的前提下，利用在雷达回波中干扰信号与正常的目标信号的区别，采用时域及频域联合抗干扰的方法，抑制雷达回波中的干扰信号。
2、本专利技术公开了一种毫米波雷达抗干扰方法，包括：毫米波雷达的mcu芯片获取所述毫米波雷达的回波信号，所述mcu芯片对所述回波信号进行采样处理，生成
3、进一步地，所述毫米波雷达的mcu芯片获取所述毫米波雷达的回波信号，所述mcu芯片对所述回波信号进行采样处理，生成第一回波数据包括：所述mcu芯片获取所述毫米波雷达的回波信号，sk＝[a1,a2,…,an],k＝1,…,m；所述mcu芯片对所述回波信号进行采样处理，生成离散的第一回波数据，s＝[s1,s2,…,sm]；其中，sk表示第k个chirp对应的回波信号；an表示每个chirp的第n个采样点数据；s表示m个chirp对应的回波数据矩阵。
4、进一步地，所述mcu芯片对所述第一回波数据进行时域抗干扰处理包括：在时域上判断当前chirp对应的回波信号是否受干扰；若当前chirp对应的回波信号受干扰，用前一chirp的对应位置的距离单元数据替换当前chirp的数据；若当前chirp对应的回波信号未受干扰，则继续判断下一chirp对应的回波信号是否受干扰，直至所有chirp对应的回波信号时域抗干扰处理结束，得到所述第二回波数据。
5、进一步地，所述在时域上判断当前chirp对应的回波信号是否受干扰包括：当前chirp与前一chirp对应位置的距离单元数据求模；计算当前chirp与前一chirp对应位置的距离单元数据的模值的比值r1；比较r1与预设的时域替换门限值rt的大小，若r1>rt，则判断当前chirp对应的回波信号受干扰。
6、进一步地，所述mcu芯片对所述第二回波数据进行频域抗干扰处理包括：在频域上判断当前chirp对应的回波信号是否受干扰；若当前chirp对应的回波信号受干扰，用前一chirp的对应位置的距离单元数据替换当前chirp的数据；若当前chirp对应的回波信号未受干扰，则继续判断下一chirp对应的回波信号是否受干扰，直至所有chirp对应的回波信号频域抗干扰处理结束，得到所述第三回波数据。
7、进一步地，所述在频域上判断当前chirp对应的回波信号是否受干扰包括：当前chirp与前一chirp的快时间维fft结果求模；计算当前chirp与前一chirp的快时间维fft结果的模值的比值r2；比较r2与预设的频域替换门限值rt的大小，若r2>rf1，则判断当前chirp对应的回波信号受干扰。
8、进一步地，所述计算当前chirp与前一chirp的快时间维fft结果的模值的比值r2包括：计算频域比较门限值rf2；当判断当前chirp的快时间维fft结果的模值大于所述频域比较门限值rf2时，计算当前chirp与前一chirp的快时间维fft结果的模值的比值r2。
9、进一步地，所述频域比较门限值rf2为雷达采样点数的60％～80％位置的数据的平均值。
10、进一步地，所述mcu芯片对所述第三回波数据依次进行非相干积累、cfar检测、聚类、跟踪处理。
11、本专利技术还公开了一种毫米波雷达抗干扰系统，包括mcu芯片，所述mcu芯片应用上述的毫米波雷达抗干扰方法进行毫米波雷达抗干扰处理。
12、本专利技术还公开了一种毫米波雷达，包括上述的毫米波雷达抗干扰系统。
13、采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：
14、1、利用在雷达回波中干扰信号与正常的目标信号的区别，采用时域及频域联合抗干扰的方法，有效抑制雷达回波中的干扰信号；
15、2、不改变雷达的设计方案及硬件平台，在不增加硬件开销的前提下可以有效的提升雷达在干扰环境中的表现。
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1.一种毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
6.如权利要求5所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
7.如权利要求6所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
8.如权利要求7所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
9.如权利要求1-8任一项所述的毫米波雷达抗干扰方法,其特征在于，
10.一种毫米波雷达抗干扰系统，其特征在于，
11.一种毫米波雷达，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，
6.如权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：叩炼，丁立丰，李磊，
申请(专利权)人：上海海拉电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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