【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节及机器人。
技术介绍
1、关节驱动组件主要由电机和减速器构成，现有技术中，电机和减速器的转动轴多为重合或平行设置，因此关节的轴向尺寸较大。而机器人部分位置的关节，关节轴向尺寸过大会导致转动惯量较大，不利于机器人的构型设计及运动控制。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种关节及机器人，以解决现有技术中关节轴向尺寸大和转动惯量大的问题。
2、为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种关节，关节包括外壳；驱动件，驱动件安装在外壳上；减速机构，减速机构设置在外壳的内部，驱动件的输出轴的轴线与减速机构的输出轴的轴线垂直设置；输出件，输出件与减速机构的输出轴驱动连接；低速轴，低速轴与输出件驱动连接，沿外壳的长度方向，低速轴贯穿至少部分减速机构。
3、进一步地，减速机构包括第一减速组件，第一减速组件的输入部分与驱动件驱动连接，第一减速组件的输入部分的轴线与第一减速组件的输出部分的轴线相互垂直；第二减速组件，第二减速组件与第一减速组件的输出部分驱动连接，输出件与第二减速组件驱动连接。
4、进一步地，第一减速组件包括第一传动件，第一传动件与驱动件的输出轴驱动连接；第二传动件，第一传动件与第二传动件驱动连接，第二传动件与第二减速组件的输入轴驱动连接，第一传动件的轴线与第二传动件的轴线垂直设置。
5、进一步地，第一传动件为第一锥齿轮，第二传动件为与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，第一锥齿
6、进一步地，输出件上具有与低速轴共轴线的安装孔，低速轴的至少一部分设置在安装孔的内部。
7、进一步地，低速轴的内部具有沿轴向延伸的走线通道。
8、进一步地，关节还包括密封件，密封件包括第一密封件和第二密封件，第一密封件位于低速轴靠近减速机构的一端，用于密封输出件和减速机构，第二密封件位于低速轴靠近编码器的一端，用于密封减速机构和编码器。
9、进一步地，关节还包括编码器，编码器的码盘与低速轴固定连接，编码器的读头安装在外壳上。
10、进一步地，关节还包括轴承，轴承设置在低速轴与外壳之间；和/或轴承设置在低速轴与输出件之间；和/或轴承设置在输出件与外壳之间。
11、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，机器人包括上述的关节。
12、应用本专利技术的技术方案，实现了如下技术效果：
13、1、本申请中由于驱动件的输出轴与减速机构的输出轴垂直设置，驱动件可以设置在减速机构的一侧，这样能够减少整个关节的轴向长度，节约轴向空间。同时低速轴贯穿部分减速机构，从减速机构的内部通过，能够减少低速轴的占用空间。
14、2、驱动件的输出轴与第一锥齿轮驱动连接，第二锥齿轮与第二减速组件的输入轴驱动连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮之间相互啮合，方便将驱动件的转动传动到第二减组件上。锥齿轮组的设置能够避免因速比降低导致关节对外输出能力不足的问题，同时也可减少关节的体积。
15、3、低速轴内部的走线通道可以供关节内部线路的放置，通过将关节内部的线路集中汇总到低速轴内部的走线通道内，不仅可以对线路进行保护，减少其他组件工作过程中与线路发生纠缠的情况出现，同时还能够减少线路的占用空间，进一步减少关节的体积。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述减速机构(2)包括：
3.根据权利要求2所述的关节，其特征在于，所述第一减速组件(21)包括：
4.根据权利要求3所述的关节，其特征在于，所述第一传动件(211)为第一锥齿轮，所述第二传动件(212)为与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮的齿数小于所述第二锥齿轮的齿数。
5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述输出件(5)上具有与所述低速轴(4)共轴线的安装孔，所述低速轴(4)的至少一部分设置在所述安装孔的内部。
6.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述低速轴(4)的内部具有沿轴向延伸的走线通道。
7.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述关节还包括编码器，所述编码器的码盘与所述低速轴(4)固定连接，所述编码器的读头安装在所述外壳(1)上。
8.根据权利要求7所述的关节，其特征在于，所述关节还包括密封件(6)，所述密封件(6)包括第一密封件和第二密封件，所述第一密封件位于所述低速轴(4)靠近
9.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述关节还包括轴承(7)，
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的关节。
...【技术特征摘要】
1.一种关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述减速机构(2)包括：
3.根据权利要求2所述的关节，其特征在于，所述第一减速组件(21)包括：
4.根据权利要求3所述的关节，其特征在于，所述第一传动件(211)为第一锥齿轮，所述第二传动件(212)为与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮的齿数小于所述第二锥齿轮的齿数。
5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述输出件(5)上具有与所述低速轴(4)共轴线的安装孔，所述低速轴(4)的至少一部分设置在所述安装孔的内部。
6.根据权利要求1所述的关节，其特征在于，所述低速轴(4)的内部具有沿轴向延伸的走线通道...
【专利技术属性】
技术研发人员：李顺冲，李明洋，蔡松涛，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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