【技术实现步骤摘要】
本技术涉及荔枝采摘机构，尤其涉及一种荔枝采摘末端机构。
技术介绍
1、在荔枝自动化采摘作业中，影响采摘效率和成果品质的关键因素包括视觉识别、目标定位、枝叶遮挡和视觉盲区。在实际操作中，树冠密集区域的枝叶经常会遮挡住成熟的荔枝果实，形成视觉盲区，给精确操作带来了挑战。
2、现有的荔枝采摘方式有两种，第一种是人工干预，即人工拨开荔枝叶，再采摘荔枝果实。第二种是采用荔枝采摘机构采摘荔枝果实，但是现有的荔枝采摘机构在荔枝叶遮挡果实的情况下，无法较好地采摘荔枝果实。另外，现有的荔枝采摘机构存在采摘角度倾斜的问题，降低了采摘效率。
3、因此，需要一种在采摘荔枝果实的过程中不受荔枝叶遮挡的影响，且可以消除角度倾斜带来的影响的机构。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本技术的目的是提供一种荔枝采摘末端机构，该机构可以拨开荔枝叶，再采摘荔枝果实，且可以调节倾斜角度，实现水平采摘，提高荔枝果实的采摘效率。
2、一种荔枝采摘末端机构，包括拨叶装置、相机支架和第一驱动装置，所述相机支架上设置有双轴水平传感器，所述拨叶装置设置于所述双轴水平传感器的下方，所述第一驱动装置与所述拨叶装置连接；所述拨叶装置用于拨开荔枝叶，所述双轴水平传感器用于采集所述拨叶装置当前的倾斜角度，所述第一驱动装置用于调节所述拨叶装置的倾斜角度。
3、在本技术较佳的技术方案中，荔枝采摘末端机构还包括采摘装置，所述采摘装置包括剪具和夹具，所述剪具和所述夹具相互平行；所述夹具用于夹
4、在本技术较佳的技术方案中，所述拨叶装置包括第一拨叶片和第二拨叶片，所述第一拨叶片的第一端与所述第二拨叶片的第一端接触，所述第一拨叶片的第二端和所述第二拨叶片的第二端连接所述第一驱动装置。
5、在本技术较佳的技术方案中，所述第一拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第二拨叶片的方向延伸，所述第二拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第一拨叶片的方向延伸。
6、在本技术较佳的技术方案中，所述第一拨叶片的宽度沿远离所述第一驱动装置的方向逐渐变小，所述第二拨叶片的宽度沿远离所述第一驱动装置的方向逐渐变小。
7、在本技术较佳的技术方案中，所述第一驱动装置包括气缸和电机，所述气缸与所述拨叶装置连接，所述电机与所述气缸连接；所述气缸用于驱动所述拨叶装置，所述电机用于调节所述拨叶装置的角度。
8、在本技术较佳的技术方案中，所述气缸包括推杆，所述推杆连接有机架，所述机架与所述第一拨叶片和所述第二拨叶片连接，所述机架用于控制所述第一拨叶片和所述第二拨叶片进行拨叶运动。
9、在本技术较佳的技术方案中，所述相机支架的顶部设置有深度相机。
10、在本技术较佳的技术方案中，荔枝采摘末端机构还包括固定板，所述固定板靠近所述拨叶装置的一面与所述相机支架连接，所述固定板远离所述拨叶装置的一面连接有第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述夹具连接。
11、在本技术较佳的技术方案中，所述剪具包括刀片，所述刀片为弧形；所述刀片连接有刀架，所述刀架与所述夹具连接。
12、本技术的有益效果为：
13、本技术提供的一种荔枝采摘末端机构包括拨叶装置、相机支架和第一驱动装置，相机支架上设置有双轴水平传感器，拨叶装置设置于双轴水平传感器的下方，第一驱动装置与拨叶装置连接；拨叶装置用于拨开荔枝叶，双轴水平传感器用于采集拨叶装置当前的倾斜角度，第一驱动装置用于调节拨叶装置的倾斜角度。在上述荔枝采摘末端机构采摘荔枝果实的过程中，双轴水平传感器可以监测拨叶装置和整个荔枝采摘末端机构的倾斜角度。当整个荔枝采摘末端机构倾斜时，第一驱动装置旋转，带动拨叶装置和整个荔枝采摘末端机构旋转，调节整个荔枝采摘末端机构的倾斜角度，保证整个荔枝采摘末端机构一直处于水平状态，从而提高采摘荔枝果实的效率。在整个荔枝采摘末端机构处于水平状态的情况下，使用拨叶装置拨开荔枝叶，从而消除荔枝叶遮挡荔枝果实带来的影响，提高采摘荔枝果实的准确度。
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1.一种荔枝采摘末端机构，其特征在于，包括拨叶装置、相机支架和第一驱动装置，所述相机支架上设置有双轴水平传感器，所述拨叶装置设置于所述双轴水平传感器的下方，所述第一驱动装置与所述拨叶装置连接；所述拨叶装置用于拨开荔枝叶，所述双轴水平传感器用于采集所述拨叶装置当前的倾斜角度，所述第一驱动装置用于调节所述拨叶装置的倾斜角度。
2.根据权利要求1所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，还包括采摘装置，所述采摘装置包括剪具和夹具，所述剪具和所述夹具相互平行；所述夹具用于夹持荔枝枝干，所述剪具用于裁剪荔枝。
3.根据权利要求2所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述拨叶装置包括第一拨叶片和第二拨叶片，所述第一拨叶片的第一端与所述第二拨叶片的第一端接触，所述第一拨叶片的第二端和所述第二拨叶片的第二端连接所述第一驱动装置。
4.根据权利要求3所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述第一拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第二拨叶片的方向延伸，所述第二拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第一拨叶片的方向延伸。
5.根据权利要求3所述的荔枝采摘末端机构，其特
6.根据权利要求3所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括气缸和电机，所述气缸与所述拨叶装置连接，所述电机与所述气缸连接；所述气缸用于驱动所述拨叶装置，所述电机用于调节所述拨叶装置的角度。
7.根据权利要求6所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述气缸包括推杆，所述推杆连接有机架，所述机架与所述第一拨叶片和所述第二拨叶片连接，所述机架用于控制所述第一拨叶片和所述第二拨叶片进行拨叶运动。
8.根据权利要求1所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述相机支架的顶部设置有深度相机。
9.根据权利要求2所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，还包括固定板，所述固定板靠近所述拨叶装置的一面与所述相机支架连接，所述固定板远离所述拨叶装置的一面连接有第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述夹具连接。
10.根据权利要求2所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述剪具包括刀片，所述刀片为弧形；所述刀片连接有刀架，所述刀架与所述夹具连接。
...【技术特征摘要】
1.一种荔枝采摘末端机构，其特征在于，包括拨叶装置、相机支架和第一驱动装置，所述相机支架上设置有双轴水平传感器，所述拨叶装置设置于所述双轴水平传感器的下方，所述第一驱动装置与所述拨叶装置连接；所述拨叶装置用于拨开荔枝叶，所述双轴水平传感器用于采集所述拨叶装置当前的倾斜角度，所述第一驱动装置用于调节所述拨叶装置的倾斜角度。
2.根据权利要求1所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，还包括采摘装置，所述采摘装置包括剪具和夹具，所述剪具和所述夹具相互平行；所述夹具用于夹持荔枝枝干，所述剪具用于裁剪荔枝。
3.根据权利要求2所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述拨叶装置包括第一拨叶片和第二拨叶片，所述第一拨叶片的第一端与所述第二拨叶片的第一端接触，所述第一拨叶片的第二端和所述第二拨叶片的第二端连接所述第一驱动装置。
4.根据权利要求3所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述第一拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第二拨叶片的方向延伸，所述第二拨叶片远离所述剪具的一端朝靠近所述第一拨叶片的方向延伸。
5.根据权利要求3所述的荔枝采摘末端机构，其特征在于，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾志雄，谭深文，朱俊迪，廖泽虹，谢润涛，吴咏霖，郭宝翔，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：新型
国别省市：
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