【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、方向保持功能旨在将船舶的方向锁定在特定的方向。对于某些场景，例如漂流钓鱼的场景，船舶方向锁定可以帮助用户达到更好的垂钓效果。相关技术中，船舶具有自动方向保持功能，而无需用户手动操控。然而，上述自动方向保持功能需要借助两个船外机来实现，而单机情况下无法实现自动方向保持。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法、推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法。所述推进器包括推进装置及能够绕转向轴线旋转的可转向件。所述方法包括：响应于方向保持指令，将当前所述水域载体的方向作为目标方向；获取所述水域载体的后续方向；确定所述后续方向与所述目标方向之间的误差；基于所述误差确定所述可转向件绕所述转向轴线旋转的目标旋转位置及所述推进装置所需的目标推力，所述目标旋转位置和所述目标推力用于使所述水域载体保持在所述目标方向，并最小化所述水域载体在第一方向上的移动，所述第一方向与所述水域载体的横滚轴线平行；控制所述推进装置可转向件旋转至所述目标旋转位置，并控制所述推进装置产生所述目标推力。
3、第二方面，本申请实施例提供一种推进器。所述推进器包括推进装置和处理器。所述处理器与所述推进装置通信，所述处理器用于执行第一方面所述
4、第三方面，本申请实施例提供一种水域可移动设备。所述水域可移动设备包括水域载体和第二方面所述的推进器，所述推进器设于所述水域载体。
5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法。
6、本申请实施例的基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法、推进器、水域可移动设备和计算机可读存储介质中，在方向保持功能启用时，通过获取水域载体的后续方向与目标方向的误差，基于误差确定出目标旋转位置和目标推力，使推进器以目标旋转位置和目标推力执行动作，从而实现通过单推进器来使水域载体保持在目标方向的效果。如此，在水域载体仅装配一个推进器时，水域可移动设备也能够实现自动的方向保持，而无需用户手动操控，极大的方便了用户的使用。并且，本申请实施例在方向保持功能启用期间，推进器输出的推力还可以尽可能地减小水域载体在第一方向上的移动，从而在单机方向保持的同时，尽量减小水域载体的位置移动，为用户提供更为舒适的驾驶体验。
7、本申请实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实施例的实践了解到。
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1.一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法，其特征在于，所述推进器包括推进装置及能够绕转向轴线旋转的可转向件；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差包括所述后续方向与所述目标方向之间的角度误差，以及所述水域载体处于所述后续方向时的线性速度与目标线性速度之间的线性速度误差，所述目标线性速度小于线性速度阈值，所述线性速度为所述水域载体在所述第一方向上的速度，所述目标旋转位置基于所述角度误差及所述线性速度误差确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标旋转位置基于所述线性速度误差与所述角度误差的比值确定，所述比值越大，所述可转向件处于所述目标旋转位置时，所述推进器所能提供的转向扭矩越小；或
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标旋转位置基于所述比值及第一预定校正参数确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差包括所述后续方向与所述目标方向之间的角度误差，所述水域载体处于所述后续方向时的角速度误差与目标角速度之间的角速度误差，以及所述水域载体处于所述后续方向时的线性速
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标推力基于所述角度误差、所述角速度误差、所述线性速度误差及第二预定校正参数确定，所述第二预定校正参数包括角度误差校正参数、角速度误差校正参数、线性速度误差校正参数中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数与所述水域载体的特性参数相关。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特性参数基于接收到的用户输入得到；或
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数包括所述角度误差校正参数；
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数包括所述角速度误差校正参数；
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数包括所述线性速度误差校正参数；
12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述推进装置产生所述目标推力，包括：
13.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述水域载体的方向基于惯性测量传感器采集数据确定，所述惯性测量传感器与所述水域载体相对固定；或
14.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述水域载体的角速度基于惯性测量传感器采集的数据确定，所述惯性测量传感器与所述水域载体相对固定；或
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在操控装置的活动件未激活时执行，所述操控装置用于操控所述推进器。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法在所述推进器未接收到所述操控装置发送的转向指令时执行；和/或
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述状态维持条件包括所述水域载体移动后的方向偏离所述目标方向的偏离值小于第一偏离阈值。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述继续执行所述方向保持控制，包括：
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述偏离值达到所述第一偏离阈值时，停止执行所述方向保持控制。
22.一种推进器，其特征在于，所述推进器包括推进装置和处理器，所述处理器与所述推进装置通信，所述处理器用于执行权利要求1至21任一项所述的基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法。
23.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括水域载体和权利要求22所述的推进器，所述推进器设于所述水域载体。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至21任一项所述的基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于单推进器实现水域载体的方向保持的方法，其特征在于，所述推进器包括推进装置及能够绕转向轴线旋转的可转向件；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差包括所述后续方向与所述目标方向之间的角度误差，以及所述水域载体处于所述后续方向时的线性速度与目标线性速度之间的线性速度误差，所述目标线性速度小于线性速度阈值，所述线性速度为所述水域载体在所述第一方向上的速度，所述目标旋转位置基于所述角度误差及所述线性速度误差确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标旋转位置基于所述线性速度误差与所述角度误差的比值确定，所述比值越大，所述可转向件处于所述目标旋转位置时，所述推进器所能提供的转向扭矩越小；或
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标旋转位置基于所述比值及第一预定校正参数确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差包括所述后续方向与所述目标方向之间的角度误差，所述水域载体处于所述后续方向时的角速度误差与目标角速度之间的角速度误差，以及所述水域载体处于所述后续方向时的线性速度与目标线性速度之间的线性速度误差，所述目标角速度小于角速度阈值，所述目标线性速度小于线性速度阈值，所述线性速度为所述水域载体在所述第一方向上的速度，所述角速度为所述水域载体在第二方向上的旋转速度，所述第二方向与所述水域载体的偏航轴线平行，所述目标推力基于所述角度误差、所述角速度误差及所述线性速度误差确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标推力基于所述角度误差、所述角速度误差、所述线性速度误差及第二预定校正参数确定，所述第二预定校正参数包括角度误差校正参数、角速度误差校正参数、线性速度误差校正参数中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数与所述水域载体的特性参数相关。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特性参数基于接收到的用户输入得到；或
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二预定校正参数包括所述角度误差校正参数；
10.根据权利要求7所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈亚斯·威迪，布莱恩·苏里亚拉索·加尼，陈英安，颜维陞，林泽晟，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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