一种受手势控制的机械臂制造技术

本技术公开了一种受手势控制的机械臂，包括：设置在定位部件一侧的旋转部件，以及设置在旋转部件一侧的抓取部件；涡轮法兰设置在底座内部，涡轮轮轴与涡轮法兰连接，轴承与涡轮轮轴连接，涡轮与轴承连接；旋转轴与涡轮连接，若干驱动臂座设置在旋转轴背离涡轮方向一侧，第一手臂部与驱动臂座旋转连接，第二手臂部与第一手臂部旋转连接，传动部用于连接第一手臂部和第二手臂部；抓取臂固定设置在第二手臂部一端，联轴器固定设置在抓取臂上，控制部与联轴器连接，摄像头设置在抓取臂一端。本技术通过手势控制，机械臂可以快速准确地响应操作员的指令，提高了生产或工作的效率；且该机械臂能够适应各种不同的工作环境和任务需求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械控制，尤其涉及一种受手势控制的机械臂。

技术介绍

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

2、在计算机科学中，手势识别是通过数学算法来识别人类手势的一个议题。手势识别可以来自人的身体各部位的运动，但一般是指脸部和手的运动。用户可以使用简单的手势来控制或与设备交互，让计算机理解人类的行为。其核心技术为手势分割、手势分析以及手势识别。

3、现有技术中的cn217801740u公开了一种手势控制机械臂，该手势控制机械臂通过设置连接片的前端连接有液压缸，液压缸的输出端连接有连接端，解决了现有的人机互动娱乐场所的机械臂端部，通常采用连接件连接固定的使用结构，使用者不能够根据实际使用地点调试和拆卸的问题。

4、但上述现有技术中存在以下问题：

5、（1）现有技术中的机械臂在抓取时无法自动识别物体位置进行抓取，导致无法保证抓取时长，降低了抓取效率；

6、（2）现有技术中的机械臂仅能对圆形物体进行收集，无法针对不同形状的物体进行抓取，限制了机械臂的使用对象，减小了机械臂的适用范围。

7、因此，迫切需要对现有技术进行改进，以解决上述问题。

技术实现思路

<p>1、本技术克服了现有技术的不足，提供一种受手势控制的机械臂。

2、为达到上述目的，本技术采用的技术方案为：一种受手势控制的机械臂，包括：定位部件，设置在所述定位部件一侧的旋转部件，以及设置在所述旋转部件一侧的抓取部件；

3、所述定位部件包括：底座，设置在所述底座内部的涡轮法兰，与所述涡轮法兰连接的涡轮轮轴，与所述涡轮轮轴连接的轴承，以及与所述轴承连接的涡轮；所述底座内部设置有蜗杆，所述蜗杆与所述涡轮啮合连接；

4、所述旋转部件包括：与所述涡轮连接的旋转轴，设置在所述旋转轴背离所述涡轮方向一侧的若干驱动臂座，与所述驱动臂座旋转连接的第一手臂部，与所述第一手臂部旋转连接的第二手臂部，以及用于连接所述第一手臂部和所述第二手臂部的传动部；

5、所述抓取部件包括：固定设置在所述第二手臂部一端的抓取臂，固定设置在所述抓取臂上的联轴器，与所述联轴器连接的控制部，以及设置在所述抓取臂一端的摄像头。

6、本技术一个较佳实施例中，所述第一手臂部包括：与所述驱动臂座连接的第一手臂座，与所述第一手臂座连接的若干延伸手臂，所述第一手臂座两侧设置有摆线减速机。

7、本技术一个较佳实施例中，所述第二手臂部包括：与所述延伸手臂连接的第二手臂座，以及设置在所述第二手臂座内壁的第二手臂关节。

8、本技术一个较佳实施例中，所述第二手臂关节内设置有关节轴承，所述延伸手臂通过所述关节轴承与所述第二手臂座旋转连接。

9、本技术一个较佳实施例中，所述传动部包括：与所述第一手臂座旋转连接的第一传动轴，与所述第二手臂座固定连接的第二传动轴，以及与所述第一传动轴和所述第二传动轴旋转连接的连杆。

10、本技术一个较佳实施例中，所述联轴器连接有臂部伺服电机，所述臂部伺服电机与所述抓取臂固定连接。

11、本技术一个较佳实施例中，所述控制部包括：与所述联轴器固定连接的控制支架，设置在所述控制支架上的气缸缸体，与所述气缸缸体连接的气缸轴，以及与所述气缸轴一端连接的手爪部。

12、本技术一个较佳实施例中，所述手爪部包括：与所述气缸轴一端固定连接的限位端，与所述限位端旋转连接的若干连接轴，与所述连接轴旋转连接的若干手爪杆。

13、本技术一个较佳实施例中，所述手爪杆一段设置有垫片。

14、本技术一个较佳实施例中，所述底座外部设置有蜗杆伺服电机，所述蜗杆与所述蜗杆伺服电机连接。

15、本技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本技术具备以下有益效果：

16、本技术提供了一种受手势控制的机械臂，通过手势控制，机械臂可以快速准确地响应操作员的指令，提高了生产或工作的效率；与传统的机械臂相比，受手势控制的机械臂更加灵活和智能，能够避免因误操作而产生的安全事故；且该机械臂具有很高的适应性和可调性，能够适应各种不同的工作环境和任务需求。

17、本技术设置了定位部件，通过底座提供机械臂的固定基础，保证机械臂的稳定性；同时涡轮法兰与涡轮轮轴连接，蜗杆与涡轮啮合，利用涡轮的转动来驱动机械臂实现定位功能，涡轮驱动可以实现机械臂不同角度的定位；通过轴承与涡轮连接，减小机械臂转动时的摩擦力，提高转动效率。

18、本技术设置了旋转部件，通过旋转轴与涡轮连接，实现机械臂不同角度的旋转；且驱动臂座设置多个，分散重量，减轻每个驱动臂座的负担，提高机械臂的负载能力，手臂部设计为可分离结构，便于组装和维修；通过传动部连接手臂部，实现手臂不同节段之间的联动运动。

19、本技术设置了抓取部件，抓取臂固定在第二手臂端，实现目标物体的抓取，通过联轴器连接控制部，实现抓取臂的开闭控制，解决了现有技术中无法针对不同形状的物体进行抓取的问题；同时通过设置在抓取臂端的摄像头，实现目标物体的视觉识别和定位抓取，避免出现现有技术中无法自动识别物体位置进行抓取的问题，提高了机械臂的抓取效率。

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【技术保护点】

1.一种受手势控制的机械臂，包括：定位部件（1），设置在所述定位部件（1）一侧的旋转部件（2），以及设置在所述旋转部件（2）一侧的抓取部件（3），其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第一手臂部（23）包括：与所述驱动臂座（22）连接的第一手臂座（231），以及与所述第一手臂座（231）连接的若干延伸手臂（232）；所述第一手臂座（231）两侧设置有摆线减速机（233）。

3.根据权利要求2所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第二手臂部（24）包括：与所述延伸手臂（232）连接的第二手臂座（241），以及设置在所述第二手臂座（241）内壁的第二手臂关节（242）。

4.根据权利要求3所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第二手臂关节（242）内设置有关节轴承（14），所述延伸手臂（232）通过所述关节轴承（14）与所述第二手臂座（241）旋转连接。

5.根据权利要求4所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述传动部（25）包括：与所述第一手臂座（231）旋转连接的第一传动轴（251），与所述第二手臂座（241）固定连接的第二传动轴（252），以及与所述第一传动轴（251）和所述第二传动轴（252）旋转连接的连杆（253）。

6.根据权利要求1所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述联轴器（32）连接有臂部伺服电机（321），所述臂部伺服电机（321）与所述抓取臂（31）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述控制部（33）包括：与所述联轴器（32）固定连接的控制支架（331），设置在所述控制支架（331）上的气缸缸体（332），与所述气缸缸体（332）连接的气缸轴（333），以及与所述气缸轴（333）一端连接的手爪部（334）。

8.根据权利要求7所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述手爪部（334）包括：与所述气缸轴（333）一端固定连接的限位端（3341），与所述限位端（3341）旋转连接的若干连接轴（3342），与所述连接轴（3342）旋转连接的若干手爪杆（3343）。

9.根据权利要求8所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述手爪杆（3343）一段设置有垫片（3344）。

10.根据权利要求1所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述底座（11）外部设置有蜗杆伺服电机（4），所述蜗杆（16）与所述蜗杆伺服电机（4）连接。

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【技术特征摘要】

1.一种受手势控制的机械臂，包括：定位部件（1），设置在所述定位部件（1）一侧的旋转部件（2），以及设置在所述旋转部件（2）一侧的抓取部件（3），其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第一手臂部（23）包括：与所述驱动臂座（22）连接的第一手臂座（231），以及与所述第一手臂座（231）连接的若干延伸手臂（232）；所述第一手臂座（231）两侧设置有摆线减速机（233）。

3.根据权利要求2所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第二手臂部（24）包括：与所述延伸手臂（232）连接的第二手臂座（241），以及设置在所述第二手臂座（241）内壁的第二手臂关节（242）。

4.根据权利要求3所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述第二手臂关节（242）内设置有关节轴承（14），所述延伸手臂（232）通过所述关节轴承（14）与所述第二手臂座（241）旋转连接。

5.根据权利要求4所述的一种受手势控制的机械臂，其特征在于：所述传动部（25）包括：与所述第一手臂座（231）旋转连接的第一传动轴（251），与所述第二手臂座（241）固定连接的第二传动轴（252），以及与所述第一传动轴（251）...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴一江，
申请(专利权)人：苏州万同城科技有限公司，
类型：新型
国别省市：